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公开(公告)号：CN118334592B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410761556.6
申请日：2024-06-13
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 安徽数智建造研究院有限公司
IPC分类号： G06V20/52 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种图像检测方法、存储介质和电子设备，所述图像检测方法包括：获得对目标场景连续拍摄的多帧待检测图像；以布料机作为待检测目标，对各帧待检测图像进行目标检测，得到包括布料机的连续帧的目标待检测图像；对于每一目标待检测图像，确定布料机在该目标待检测图像的所在的图像区域，并基于所确定的图像区域获得该目标待检测图像中与混凝土浇筑行为相关的目标区域；提取所获得的各目标区域的图像特征输入预先训练的光流学习网络模型，得到所述光流学习网络模型输出的目标光流特征；基于输出的目标光流特征检测是否存在混凝土浇筑行为。应用本发明实施例提供的方案能够提高混凝土浇筑检测的准确性。
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公开(公告)号：CN118288386B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410725777.8
申请日：2024-06-06
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 安徽数智建造研究院有限公司
摘要： 本发明属于预制箱梁生产控制技术领域，具体公开提供的一种预制箱梁梁面布料振捣一体化智能联控系统，该系统包括：布料设置导入模块、初次布料监测模块、补料信息确认模块、补料振捣设置模块和补料反馈控制终端。本发明通过根据初次布料的图像进行补料信息确认和振捣参数调整，有效解决了当前操作流程不清晰和未根据振捣控制后的控制效果进行振捣控制的问题，充分结合了布料状态，实现了针对性的布料振捣控制，确保了振捣效果以及后续的施工质量，同时通过设置不同补料模式，并根据不同补料模式进行针对性的需求补料量确认和调整振捣参数确认，降低了仅进行整体补料或者人工补料的难度，进而简化了补料流程。
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公开(公告)号：CN117406193B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311713476.5
申请日：2023-12-14
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 安徽数智建造研究院有限公司
摘要： 本公开实施例涉及雷达技术领域，公开了一种雷达数据提取方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：对B‑Scan雷达数据中的每一道A‑Scan雷达数据进行编码，形成时序序列；将所述时序序列输入至神经网络模型，提取时序特征；根据所述时序特征，预测每一道A‑Scan雷达数据属于钢筋的隶属度。本公开的示例性实施例，将探地雷达数据解译问题转化为序列标注问题，用时序编码的方式充分测量雷达数据时序信息，提高了智能解译的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118887283A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411354660.X
申请日：2024-09-27
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 安徽数智建造研究院有限公司
摘要： 本发明属于机器人姿态估计技术领域，具体公开提供的一种梁端喷涂作业机器人的非配合式6D位姿估计方法。本发明通过针对梁端模型特点，将困难的精确6D位姿估计问题分解为相对容易的三个子问题，设计高精度6D位姿估计算法。使用梁上的特征区域进行精确位姿估计，并通过深度学习的热图检测方法，高精度地检测直线的中心点P坐标，然后使用LSD算法进行棱1的直线检测，得到直线方程，再使用Ransac算法进行平面1的点云回归，得到平面法向量，最终根据相机内参以及点P坐标、直线方程、法向量，估计出梁端6D位姿，提供了一种非配合式、低成本的梁端6D位姿估计方法，不需要在梁端使用标志物，同时实现了高精度位姿估计。
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公开(公告)号：CN118322332B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410751070.4
申请日：2024-06-12
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 安徽数智建造研究院有限公司
摘要： 本发明涉及箱梁顶板施工技术领域，具体而言，涉及基于视觉识别技术的大箱梁顶板振捣器智能控制系统，本发明通过界定目标设备首次振捣的目标区域及其插入式振动器内各振捣组件对应的目标子区域，对箱梁顶板各目标子区域进行分时段混凝土振捣，依据混凝土沉降量和气泡状况判断各工作时段的振捣质量达标情况，进而不断修正优化目标设备插入式振动器内各振捣组件针对其目标子区域的基准振捣参数，有效规避现有混凝土实时振捣调控操作的缺陷，确保振捣参数与混凝土的实际情况相匹配，有效提高混凝土振捣后的密实度和均匀性，并在目标区域振捣操作结束后构建目标区域的补料反馈机制，实现箱梁顶板振捣操作的闭环优化。
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公开(公告)号：CN115601617A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211489935.1
申请日：2022-11-25
申请人： 安徽数智建造研究院有限公司(CN) , 中铁四局集团有限公司(CN)
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本申请涉及一种基于半监督学习的带状脱空识别模型的训练方法和装置。所述方法包括：对第一训练集中的B‑Scan大图进行切片处理，得到若干包含带状脱空的B‑Scan小图，并组成第二训练集；利用第二训练集中的B‑Scan小图对带状脱空识别模型进行第一次训练；对第三训练集中的B‑Scan大图进行切片处理，并组成第一数据集，以及将第一数据集中的B‑Scan小图输入第一次训练得到的带状脱空识别模型进行预标注；对预标注结果进行微调，并将微调后的B‑Scan小图增加至第二训练集中形成第四训练集，以及利用第四训练集中的B‑Scan小图对带状脱空识别模型进行第二次训练，得到最终的带状脱空识别模型。
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公开(公告)号：CN118550929B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411010841.0
申请日：2024-07-26
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 安徽数智建造研究院有限公司
摘要： 本发明属于预制梁场建图技术领域，具体公开提供的一种基于图像识别的预制梁场建图方法及系统，该方法包括：设置各AGV小车的建图路径；各AGV小车采集前端传感器数据；确认各关注位置，对各关注位置进行采集状态判断，当判断结果为异常，确认各异常AGV小车，并对各异常AGV小车进行预警，若判断结果均为吻合计算各AGV小车的里程计信息；对各AGV小车进行回环检测；进行全局优化，得到预制梁场全局地图；确认地图建立更新频率，不断进行预制梁场全局地图更新。本发明有效解决了当前环境多变性处理不足的问题，满足了环境变化频繁以及场景较为复杂的地图建立需求，并且确保了预制梁场地图构建的精准性、鲁棒性和时效性。
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公开(公告)号：CN118518116B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410985653.3
申请日：2024-07-23
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 安徽数智建造研究院有限公司
IPC分类号： G01C21/20 , G01C25/00 , G06V20/56 , G06Q10/047 , G06V10/10 , G06V10/22 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/776
摘要： 本发明属于锚穴定位管理技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的锚穴自动对中定位管理方法及系统，本发明通过将锚穴的勘探地图加载到AGV小车的本地存储中，并结合实时的移动位置定位、移动位置图像采集和定位信号质量检测，然后根据当前情况进行避障路线规划，能够在定位质量较好时依据实时获取的位置和图像信息进行动态避障路线规划，优化路径选择并提高效率，在定位质量较差时依靠本地存储的勘探地图进行静态避障规划，确保操作的安全性和稳定性，实现了AGV小车在锚穴的灵活避障，同时在由AGV小车移动到目标执行位置进行对中定位后增加了对中验证环节，能够帮助识别并纠正潜在的定位误差，确保连接执行的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN118334515A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410401547.6
申请日：2024-04-03
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 安徽数智建造研究院有限公司
IPC分类号： G06V20/10 , G06V20/64 , G06V10/44 , G06F18/20 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G01S13/88 , G06F123/02
摘要： 本发明的一种道路地下管线识别方法、设备及存储介质，通过三维道路雷达装置车载拖动沿前进方向采集道路探测数据，经过预处理和编码后，在处理窗口内三维雷达中频数据构造为时空图数据，输入图神经网络进行图节点分类和参数拟合，实时得到地下管线的布局定位、材质、半径信息。本发明将三维雷达数据编码处理构造为时空图模型，通过图神经网络直接建立雷达三维数据与管线双曲线形态特征数学模型参数之间的类函数映射关系，并设计一套管线参数来数字化表示管线的属性特征，据此实现三维雷达数据的实时高精度智能分析。
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公开(公告)号：CN118322332A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410751070.4
申请日：2024-06-12
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 安徽数智建造研究院有限公司
摘要： 本发明涉及箱梁顶板施工技术领域，具体而言，涉及基于视觉识别技术的大箱梁顶板振捣器智能控制系统，本发明通过界定目标设备首次振捣的目标区域及其插入式振动器内各振捣组件对应的目标子区域，对箱梁顶板各目标子区域进行分时段混凝土振捣，依据混凝土沉降量和气泡状况判断各工作时段的振捣质量达标情况，进而不断修正优化目标设备插入式振动器内各振捣组件针对其目标子区域的基准振捣参数，有效规避现有混凝土实时振捣调控操作的缺陷，确保振捣参数与混凝土的实际情况相匹配，有效提高混凝土振捣后的密实度和均匀性，并在目标区域振捣操作结束后构建目标区域的补料反馈机制，实现箱梁顶板振捣操作的闭环优化。
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