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公开(公告)号：CN115638005A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211366305.5
申请日：2022-11-03
申请人： 中铁隧道局集团有限公司 , 中铁隧道局集团有限公司设备分公司
发明人： 薛江松 , 王怀中 , 陈宏明 , 袁有朝 , 蒙先君 , 支鹏飞 , 谢希财 , 冯小海 , 张云龙 , 任鹏辉 , 刘瑞庆 , 张占君 , 陈跃 , 李亚博 , 杜丙阳 , 陈景荣 , 李大伟 , 谢伟艳 , 杨彬 , 王春晓 , 孙海波 , 成金栋 , 王引斌 , 燕志勇 , 刘伟涛 , 杨君华 , 王少波 , 徐佳
摘要： 本发明公开一种履带式拱架安装台车智能控制系统及拱架安装方法，包括台车拱架自动定位模块；台车两侧各设置有行走履带，所述台车拱架自动定位模块包括第一编码器、第二编码器、第一控制器以及履带液压阀组；第一、二编码器安装在所述台车的行走履带处，第一编码器和第二编码器通过采集编码器信号，最终把两侧行走履带沿行进方向的直线位移数据经过处理后分别发送到第一控制器，第一控制器用于将收集到的编码器信号换算为两侧履带的行走距离，驱动具备流量变送的履带液压阀组来执行流量和通断具体指令，以实现对台车行进定位的自动化控制。本控制系统和安装方法适用于隧道三台阶施工工法，施作拱架、纵向拉筋、网片安装等隧道初支结构的同步作业。
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公开(公告)号：CN116537849A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310630955.4
申请日：2023-05-31
申请人： 中铁隧道局集团有限公司 , 中铁隧道局集团有限公司设备分公司
摘要： 本发明公开了一种锚杆台车用的注锚两用锚杆安装动力头装置，包括安装座机构和动力头机构，所述安装座机构包括安装基座、液压马达和传动轴Ⅰ，可为动力头机构提供旋转动力；所述动力头机构主要包括连接座、端盖、连接管、传动轴Ⅱ和连接套，所述的连接套可拧紧锚杆螺母，所述的连接座、传动轴和连接套上设有开孔，可方便对锚杆进行注浆。本发明可以在隧道钻孔后方便人工快速进行锚杆的安装和注浆，提高锚杆施作效率，降低工人劳动强度，节约人工成本。
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公开(公告)号：CN114320330A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111395960.9
申请日：2021-11-23
申请人： 中铁隧道局集团有限公司 , 中铁隧道局集团有限公司设备分公司
IPC分类号： E21D9/10
摘要： 一种岩石同心钻劈装置，包括用于滑动设置在凿岩台车的车臂上、带有钻杆的凿岩机，钻杆远离凿岩机的端部设有用于对岩石进行钻孔的钻头，还包括用于伸入钻孔、对岩石进行胀裂的劈裂棒，所述劈裂棒设置在所述钻杆上，且与钻杆的杆体同轴设置。本发明的钻孔和劈裂同轴心设置，在钻头对岩石进行钻孔后，劈裂棒直接插入钻孔，对岩石进行胀裂，无需在钻孔后取出钻头即可将劈裂棒插入钻孔对岩石进行胀裂，简化了岩石的钻劈工序，大大提高了岩石的钻劈效率，能够快速、便捷地实现对岩石的钻劈。
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公开(公告)号：CN218542284U
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202222917776.2
申请日：2022-11-03
申请人： 中铁隧道局集团有限公司 , 中铁隧道局集团有限公司设备分公司
发明人： 王怀中 , 袁有朝 , 蒙先君 , 杨君华 , 薛江松 , 刘瑞庆 , 谢希财 , 陈跃 , 张占君 , 支鹏飞 , 李亚博 , 杜丙阳 , 陈景荣 , 李大伟 , 乐宏磊 , 刘伟涛 , 任鹏辉
摘要： 本实用新型公开一种悬臂式滑动平台及拱架安装设备，包括由上至下设置第一平台、第二平台和基架，在基架上设置有上推杆机构，上推杆机构的头端与第一平台相连，上推杆机构的尾端可滑动或锁紧在第二平台上，用于推动第一平台相对于第二平台步进式展开或缩回；第二平台上设置有下推杆机构，下推杆机构的头端与第一平台相连，下推杆机构的尾端滑动或锁紧在基架上，用于推动第二平台相对于基架步进式展开或缩回，第一平台和第二平台的展开方向相同。本装置针对Ⅳ、Ⅴ级软弱围采取的三台阶法开挖进行设计，解决隧道支护作业关键工序。
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公开(公告)号：CN218750328U
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202223128405.2
申请日：2022-11-24
申请人： 中铁隧道局集团有限公司 , 中铁隧道局集团有限公司设备分公司
摘要： 一种电动牵引车试车电源的接入装置，包括通过插头电连接的试车电源变压控制回路和低压检测回路；试车电源变压控制回路用于将工业电源进行变压和整流，输出供机车使用的电压，该回路中设有试车电源控制器和实际电压检测装置，实际电压检测装置和试车电源控制器通信连接；试车电源控制器和回路中的整流桥通信连接，以根据低压检测回路所检测的机车预设电压控制整流桥的相应触点闭合；低压检测回路设置有用于和试车电源控制器建立通信连接的机车控制器、机车电压检测装置以及电动操作机构断路器，机车电压检测装置以及电动操作机构断路器和机车控制器通信连接。本实用新型可以为不同机车匹配安全电压，完成机车通电过程。
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公开(公告)号：CN218407474U
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202222918096.2
申请日：2022-11-03
申请人： 中铁隧道局集团有限公司 , 中铁隧道局集团有限公司设备分公司
发明人： 杨君华 , 蒙先君 , 王怀中 , 薛江松 , 刘瑞庆 , 杨彬 , 王引斌 , 谢希财 , 任鹏辉 , 陈景荣 , 支鹏飞 , 李亚博 , 杜丙阳 , 李大伟 , 成金栋 , 刘伟涛 , 燕志勇 , 冀勇宇 , 刘文文
摘要： 本实用新型公开一种移动拼装小车和拱架台车，移动拼装小车包括拼装移动架和滑轨，所述拼装移动架可滑动设置在所述滑轨上，移动拼装架包括位于两侧的升降座和架设在两升降座之间的横梁，所述横梁位于升降座的顶部滑槽内，且能够相对顶部滑槽沿与滑轨垂直方向横向移动；拱架托板设置在所述横梁的两端，用于拖动待安装的顶部拱架进行移动定位。本方案的拱架小车解决有限空间作业环境下，对顶部拱架进行左右、上下、前后6个方向自由度的调整。
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公开(公告)号：CN117077384B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202310959062.4
申请日：2023-08-01
申请人： 中铁隧道局集团有限公司 , 石家庄铁道大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/17 , G06F30/15 , G06F17/16 , G06F111/04
摘要： 本发明公开了一种锚杆台车机械臂末端锚杆位姿的逆解方法，步骤如下：步骤一，基于锚杆台车的机械臂关节数量，采用DH法，建立坐标系；骤二、建立锚杆台车的机械臂的总运动学变换矩阵：#imgabs0#步骤三、计算施作平面坐标系{S}相对于坐标系{5}的姿态变化矩阵#imgabs1#根据锚杆在施作平面坐标系下的起点与终点坐标(x1,z1)，(x2,z2)，和锚杆长度l，推出坐标系{T}的Z轴在施作平面坐标系下的位姿#imgabs2#步骤四、求解θ6、θ7、#imgabs3#步骤五、求解θ1、θ2、d3、θ4、θ5。本发明基于反变换法对机械臂的关节变量求封闭解，计算速度快，用于锚杆台车的实时控制，实现了锚杆台车在钻孔和注浆时机械臂快速自动对孔作业，提高了工作效率，适用于机器人逆运动学算法相关技术领域。
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公开(公告)号：CN117077384A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310959062.4
申请日：2023-08-01
申请人： 中铁隧道局集团有限公司 , 石家庄铁道大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/17 , G06F30/15 , G06F17/16 , G06F111/04
摘要： 本发明公开了一种锚杆台车机械臂末端锚杆位姿的逆解方法，步骤如下：步骤一，基于锚杆台车的机械臂关节数量，采用DH法，建立坐标系；骤二、建立锚杆台车的机械臂的总运动学变换矩阵：#imgabs0#步骤三、计算施作平面坐标系{S}相对于坐标系{5}的姿态变化矩阵#imgabs1#根据锚杆在施作平面坐标系下的起点与终点坐标(x1,z1)，(x2,z2)，和锚杆长度l，推出坐标系{T}的Z轴在施作平面坐标系下的位姿#imgabs2#步骤四、求解θ6、θ7、#imgabs3#步骤五、求解θ1、θ2、d3、θ4、θ5。本发明基于反变换法对机械臂的关节变量求封闭解，计算速度快，用于锚杆台车的实时控制，实现了锚杆台车在钻孔和注浆时机械臂快速自动对孔作业，提高了工作效率，适用于机器人逆运动学算法相关技术领域。
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