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公开(公告)号：CN114822079B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210066655.3
申请日：2022-01-20
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 车辆(10)的泊车辅助装置(100)具有：图像识别ECU(102)，构成为提取在行驶期间拍摄到的车辆(10)的周边区域的图像中包含的特征点并且取得关于特征点的信息；及车辆控制ECU中包含的特征点有关的信息和停车场(PS)的位置作为停车场信息进行登记并且能够将车辆(10)自动停泊于已登记的停车场(PS)，图像识别ECU(102)在车辆(10)与已登记的停车场(PS)的入口的距离为阈值以下的情况下提取车辆(10)的周边区域的图像中包含的特征点，在车辆(10)与已登记的停车场(PS)的入口的距离超过阈值的情况下不提取车辆(10)的周边区域内包含的特征点。(101)，构成为能够将与停车场入口风景的图像
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公开(公告)号：CN112644464A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011066095.9
申请日：2020-09-30
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： B60W30/06
摘要： 提供一种驻车辅助装置，其执行辅助车辆行驶至目标驻车位置的行驶辅助处理，并且当在行驶辅助处理执行中检测到障碍物则执行碰撞避免处理，在行驶辅助处理执行中车辆后退而行驶至目标驻车位置时检测障碍物，其结果能够避免到达目标驻车位置的行驶路径变得复杂的情况。目标行驶路径如下获取：包含车辆后退而到达目标驻车位置的后退区间和车辆前进而到达后退区间的开始地点的前进区间，车辆在行驶于后退区间时，与车辆行驶于前进区间时无法确认有无障碍物的区域即特定区域之间的距离不小于规定的间隔距离。
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公开(公告)号：CN112644471B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202011077608.6
申请日：2020-10-10
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 本发明的车辆停车辅助装置，其从自驾驶者接收到使车辆停车的停车区划的注册请求时由摄像机拍摄的包含停车区划在内的停车场的图像即注册时图像取得特征图像，并将特征图像注册为停车场信息。并且，车辆停车辅助装置在停车场信息的注册后由摄像机拍摄的图像即注册后图像中存在与特征图像一致的图像的情况下，判断为车辆到达了注册了停车场信息的停车场。进而，车辆停车辅助装置在取得了注册时图像时检测到立体物体的情况下，基于距立体物体的距离，推断注册时图像中的该立体物体的图像即立体物体图像，从注册时图像中的立体物体图像以外的图像取得特征图像。
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公开(公告)号：CN117141464A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310611479.1
申请日：2023-05-29
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 提供一种在车辆没有被停止在与开始取得关于停车位的信息时车辆的位置相同的位置上的情况下也能够执行自动泊车控制的泊车辅助装置。泊车辅助装置(10)当在检测到与登记起点特征点对应的特征点时没被请求进行本车辆(100)的自动泊车、且通过驾驶员的驾驶操作进行的本车辆的手动泊车已开始的情况下，基于路径信息设定参照移动路径，之后，当在被请求进行本车辆的自动泊车时本车辆与参照移动路径的位置关系处于满足预定条件的位置关系的情况下，执行自动泊车控制。
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公开(公告)号：CN117141465A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310620749.5
申请日：2023-05-30
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 泊车辅助装置具备：拍摄装置；能够取得立体物信息的立体物信息取得装置；和能够执行使车辆沿着登记路径自动移动并停泊于泊车位置的泊车辅助控制的控制单元。控制单元将驾驶员驾驶车辆从开始位置到泊车位置时的路径作为登记路径与从路径周围的俯瞰图像中提取出的特征点和立体物信息所包含的立体物一起登记于存储装置，在检测到特征点和立体物的情况下，基于特征点和立体物的位置运算登记路径，当在判定为能够开始泊车辅助控制的情况下成立的开始条件成立时，将能够开始泊车辅助控制的第1区间通过显示或语音通知给驾驶员。由此，在车辆行驶中能够开始泊车辅助控制的情况下，驾驶员能够容易地识别能够开始该控制的状态会持续到何时。
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公开(公告)号：CN112644464B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202011066095.9
申请日：2020-09-30
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： B60W30/06
摘要： 提供一种驻车辅助装置，其执行辅助车辆行驶至目标驻车位置的行驶辅助处理，并且当在行驶辅助处理执行中检测到障碍物则执行碰撞避免处理，在行驶辅助处理执行中车辆后退而行驶至目标驻车位置时检测障碍物，其结果能够避免到达目标驻车位置的行驶路径变得复杂的情况。目标行驶路径如下获取：包含车辆后退而到达目标驻车位置的后退区间和车辆前进而到达后退区间的开始地点的前进区间，车辆在行驶于后退区间时，与车辆行驶于前进区间时无法确认有无障碍物的区域即特定区域之间的距离不小于规定的间隔距离。
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公开(公告)号：CN114822079A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210066655.3
申请日：2022-01-20
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 车辆(10)的泊车辅助装置(100)具有：图像识别ECU(102)，构成为提取在行驶期间拍摄到的车辆(10)的周边区域的图像中包含的特征点并且取得关于特征点的信息；及车辆控制ECU(101)，构成为能够将与停车场入口风景的图像中包含的特征点有关的信息和停车场(PS)的位置作为停车场信息进行登记并且能够将车辆(10)自动停泊于已登记的停车场(PS)，图像识别ECU(102)在车辆(10)与已登记的停车场(PS)的入口的距离为阈值以下的情况下提取车辆(10)的周边区域的图像中包含的特征点，在车辆(10)与已登记的停车场(PS)的入口的距离超过阈值的情况下不提取车辆(10)的周边区域内包含的特征点。
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公开(公告)号：CN112644471A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011077608.6
申请日：2020-10-10
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 本发明的车辆停车辅助装置，其从自驾驶者接收到使车辆停车的停车区划的注册请求时由摄像机拍摄的包含停车区划在内的停车场的图像即注册时图像取得特征图像，并将特征图像注册为停车场信息。并且，车辆停车辅助装置在停车场信息的注册后由摄像机拍摄的图像即注册后图像中存在与特征图像一致的图像的情况下，判断为车辆到达了注册了停车场信息的停车场。进而，车辆停车辅助装置在取得了注册时图像时检测到立体物体的情况下，基于距立体物体的距离，推断注册时图像中的该立体物体的图像即立体物体图像，从注册时图像中的立体物体图像以外的图像取得特征图像。
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公开(公告)号：CN112644461A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011057372.X
申请日：2020-09-29
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： B60W30/06
摘要： 提供车辆驻车辅助装置，在为了使车辆驻车于驻车场而使车辆自动行驶时，能够可靠地把握车辆与驻车场的位置关系。当车辆在驻车场的旁边停车时，车辆驻车辅助装置从照相机图像获取与驻车场相关的信息作为第1信息，将第1信息登记为驻车场信息，当通过驻车辅助控制使车辆向驻车场的驻车完成时，车辆驻车辅助装置从照相机图像获取与驻车场相关的信息作为第2信息，将第2信息登记为驻车场信息。在登记了驻车场信息后，在车辆在驻车场的旁边停车的情况下，车辆驻车辅助装置从本次获取的照相机图像获取与驻车场相关的信息作为本次的驻车场信息，通过对照本次的驻车场信息与已登记的驻车场信息，一边把握车辆与驻车场的位置关系一边执行驻车辅助控制。
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