提供车辆驻车辅助装置，在为了使车辆驻车于驻车场而使车辆自动行驶时，能够可靠地把握车辆与驻车场的位置关系。当车辆在驻车场的旁边停车时，车辆驻车辅助装置从照相机图像获取与驻车场相关的信息作为第1信息，将第1信息登记为驻车场信息，当通过驻车辅助控制使车辆向驻车场的驻车完成时，车辆驻车辅助装置从照相机图像获取与驻车场相关的信息作为第2信息，将第2信息登记为驻车场信息。在登记了驻车场信息后，在车辆在驻车场的旁边停车的情况下，车辆驻车辅助装置从本次获取的照相机图像获取与驻车场相关的信息作为本次的驻车场信息，通过对照本次的驻车场信息与已登记的驻车场信息，一边把握车辆与驻车场的位置关系一边执行驻车辅助控制。