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公开(公告)号：CN105405319A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510553061.5
申请日：2015-09-01
申请人： 丰田自动车株式会社
发明人： 大杉雅道
CPC分类号： H04N7/183 , G06K9/00791 , G06K9/00805 , G06T7/269 , G06T2207/30241 , G06T2207/30256 , G06T2207/30261
摘要： 涉及车辆的接近物体检测装置以及车辆的接近物体检测方法，该车辆的接近物体检测装置使用基于2张图像算出的光流向量来确定接近车辆的物体，能够避免光流向量的水平方向分量因车辆改变朝向而发生变化从而发生将接近的对象物判定为不是接近物体的不检测以及将没有正在接近的对象物判定为接近物体的误检测。基于光流向量中的在相对于通过无穷远点的垂直的线(假想中心线)呈线对称的位置具有起点的一对向量的水平方向分量的平均，来算出转向修正向量，基于通过转向修正向量修正各光流向量而得到的修正后向量，确定接近物体。
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公开(公告)号：CN107506685B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201710362282.3
申请日：2017-05-22
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 提供一种物体判别装置，能够高精度地对映现在图像中的物体进行判别。物体判别装置(13)具备：第1特定单元(131)，其在图像中特定映现有物体的第1区域(231)；第2特定单元(134)，其在第1区域内，特定图像特征量的梯度的大小成为预定量以上的物体的边界(301)中的、图像特征量的梯度的方向成为一个方向且在第1区域内的分布范围比图像特征量的梯度的方向成为其它方向的其它边界部分大的特定边界部分(302)；及判别单元(136)，其基于表示第1区域的长度的第1参数(A)和表示特定边界部分的长度的第2参数(B)，对物体进行判别。
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公开(公告)号：CN116788280A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310274604.4
申请日：2023-03-17
IPC分类号： B60W60/00 , G06V20/58 , B60W30/095 , B60W40/04
摘要： 车辆控制方法包括：使用搭载于车辆的传感器识别所述车辆周围有可能存在信号灯的信号候选位置，所述车辆具备配置为配光状态变化的灯；和响应于所述信号候选位置的识别而执行对所述灯进行控制的第一灯控制处理，其中，所述第一灯控制处理包括以下中的至少一方：使向所述信号候选位置照射的照射光比所述信号候选位置的识别之前强、和使向所述信号候选位置照射的照射光比向所述信号候选位置以外的区域照射的照射光强。
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公开(公告)号：CN116749985A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310235562.3
申请日：2023-03-13
摘要： 本公开涉及停止线检测装置，其基于自身车辆的前方摄像头的拍摄图像，识别自身车辆行驶的道路以及车道的边界线，并且检测自身车辆前方的交叉路口的停止线，该停止线检测装置具备：交叉路口区域检测部，其设定在自身车辆行驶的道路内与交叉路口对应的交叉路口区域；人行横道检测部，其检测交叉路口区域内的人行横道；停止线搜索区域设定部，其设定在自身车辆行驶的车道内从人行横道向自身车辆侧延伸的停止线搜索区域；以及停止线检测部，其进行停止线搜索区域内的停止线检测，在行驶车道的延伸方向上的停止线搜索区域的纵深是比人行横道的纵深的两倍小的长度。
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公开(公告)号：CN107506685A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710362282.3
申请日：2017-05-22
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 提供一种物体判别装置，能够高精度地对映现在图像中的物体进行判别。物体判别装置(13)具备：第1特定单元(131)，其在图像中特定映现有物体的第1区域(231)；第2特定单元(134)，其在第1区域内，特定图像特征量的梯度的大小成为预定量以上的物体的边界(301)中的、图像特征量的梯度的方向成为一个方向且在第1区域内的分布范围比图像特征量的梯度的方向成为其它方向的其它边界部分大的特定边界部分(302)；及判别单元(136)，其基于表示第1区域的长度的第1参数(A)和表示特定边界部分的长度的第2参数(B)，对物体进行判别。
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公开(公告)号：CN109969174B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201811366434.8
申请日：2018-11-16
申请人： 丰田自动车株式会社
发明人： 大杉雅道
IPC分类号： B60W30/09 , B60W30/095
摘要： 本发明提供一项在难以辨别最靠近的先行车辆所在的车道的状况下也能够适当地进行用于防止与该先行车辆的碰撞的减速辅助控制的技术。在最靠近的非固定物的相对速度的符号为负的情况下，本车道判定宽度在车道宽度方向上扩大。根据扩大后的本车道判定宽度，识别为邻接车道上的先行车辆与本车道上的先行车辆这两者存在于本车道上。因此，假设若判定为与邻接车道上的先行车辆碰撞的风险较高，则执行用于防止与该先行车辆的碰撞的减速辅助控制。另外，假设若判定为与本车道上的先行车辆碰撞的风险较高，则执行用于防止与该先行车辆的碰撞的减速辅助控制。
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公开(公告)号：CN109969174A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201811366434.8
申请日：2018-11-16
申请人： 丰田自动车株式会社
发明人： 大杉雅道
IPC分类号： B60W30/09 , B60W30/095
摘要： 本发明提供一项在难以辨别最靠近的先行车辆所在的车道的状况下也能够适当地进行用于防止与该先行车辆的碰撞的减速辅助控制的技术。在最靠近的非固定物的相对速度的符号为负的情况下，本车道判定宽度在车道宽度方向上扩大。根据扩大后的本车道判定宽度，识别为邻接车道上的先行车辆与本车道上的先行车辆这两者存在于本车道上。因此，假设若判定为与邻接车道上的先行车辆碰撞的风险较高，则执行用于防止与该先行车辆的碰撞的减速辅助控制。另外，假设若判定为与本车道上的先行车辆碰撞的风险较高，则执行用于防止与该先行车辆的碰撞的减速辅助控制。
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公开(公告)号：CN105405319B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201510553061.5
申请日：2015-09-01
申请人： 丰田自动车株式会社
发明人： 大杉雅道
CPC分类号： H04N7/183 , G06K9/00791 , G06K9/00805 , G06T7/269 , G06T2207/30241 , G06T2207/30256 , G06T2207/30261
摘要： 涉及车辆的接近物体检测装置以及车辆的接近物体检测方法，该车辆的接近物体检测装置使用基于2张图像算出的光流向量来确定接近车辆的物体，能够避免光流向量的水平方向分量因车辆改变朝向而发生变化从而发生将接近的对象物判定为不是接近物体的不检测以及将没有正在接近的对象物判定为接近物体的误检测。基于光流向量中的在相对于通过无穷远点的垂直的线(假想中心线)呈线对称的位置具有起点的一对向量的水平方向分量的平均，来算出转向修正向量，基于通过转向修正向量修正各光流向量而得到的修正后向量，确定接近物体。
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