公开(公告)号：CN107415912B

公开(公告)日：2020-01-03

申请号：CN201710312248.5

申请日：2017-05-05

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 大林干生 ,  贵田明宏 ,  高木俊宏 ,  山崎将史 ,  西达也

IPC: B60T7/12

Abstract: 本发明所涉及的制动控制装置进行通过图案匹配从由拍摄单元(11)取得的风景图像检测人的图像即人图像的处理，当基于风景图像中的人图像的位置判定为在制动区域内存在人的情况下，使制动装置(32)工作而对车辆进行制动。该制动控制装置构成为：当在制动装置的工作开始后、且在判定为人存在于制动区域之外前产生了无法检测到人图像的状态的情况下，基于在不同时刻取得的两个风景图像中的相互对应的特征点来取得该特征点的移动方向以及移动量，在基于上述移动方向以及移动量判定为人存在于制动区域之外的情况下，使制动装置的工作停止。

公开(公告)号：CN119487828A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202380046437.6

申请日：2023-05-22

Applicant: 株式会社电装 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 小原贤治 ,  山崎将史 ,  前岛康平 ,  山本祐来

IPC: H04N7/18 ,  B60R1/20 ,  B60R1/23 ,  G06T1/00 ,  G06T19/00

Abstract: 本发明的图像处理系统的处理器构成为执行：获取由拍摄范围的至少一部分重叠的各外部相机拍摄到的多个拍摄图像。处理器构成为执行：生成合成图像，该合成图像是合成多个从拍摄图像转换得到的从特定的虚拟视点观察的视点图像而成的。生成合成图像包含生成如下的合成图像：路面区域被弯曲为地平线成为上方凸形状，各视点图像彼此被合成为在视点图像彼此中的拍摄范围的重叠部分中的至少一部分拍摄路面在实际路面上的相同的位置彼此重叠，对于在视点图像中跨越地平线描绘的立体物平滑地弯曲并被弯曲为跨越地平线。

公开(公告)号：CN107415912A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201710312248.5

申请日：2017-05-05

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 大林干生 ,  贵田明宏 ,  高木俊宏 ,  山崎将史 ,  西达也

IPC: B60T7/12

Abstract: 本发明所涉及的制动控制装置进行通过图案匹配从由拍摄单元(11)取得的风景图像检测人的图像即人图像的处理，当基于风景图像中的人图像的位置判定为在制动区域内存在人的情况下，使制动装置(32)工作而对车辆进行制动。该制动控制装置构成为：当在制动装置的工作开始后、且在判定为人存在于制动区域之外前产生了无法检测到人图像的状态的情况下，基于在不同时刻取得的两个风景图像中的相互对应的特征点来取得该特征点的移动方向以及移动量，在基于上述移动方向以及移动量判定为人存在于制动区域之外的情况下，使制动装置的工作停止。