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公开(公告)号：CN111231928B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201911071193.9
申请日：2019-11-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W10/16 , B60W30/02 , B60W10/18 , B60W30/045
Abstract: 行驶控制装置具备能够单独地变更副驱动轮侧的驱动输出部(353)与左右的副驱动轮车轴(38L、38R)之间的联轴器转矩的两个联轴器装置(361、362)，应用于驱动输出部的转速相对于左右主驱动轮车轴(32L、32R)的转速的平均值的比大于1的车辆(10)。行驶控制装置执行将两个联轴器装置中与转弯外侧的副驱动轮对应的一方的装置的联轴器转矩设定为大于零的值并将另一方的装置的联轴器转矩设定为零的驱动力横摆力矩控制，在产生使转弯方向的横摆力矩进一步增加的要求时，使转弯内侧的主驱动轮的制动力与根据车辆行驶状态变化的目标制动力一致并使与转弯外侧的副驱动轮对应的装置的联轴器转矩降低。由此避免反自旋力矩产生。
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公开(公告)号：CN109720338B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201811275478.X
申请日：2018-10-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/045 , B60T8/1755
Abstract: 一种车辆运行状况控制装置，控制驱动装置(14)以及制动装置(18)的控制装置(20、22)对用于确保非制动的转弯时的车辆的稳定的运行状况的车辆的目标横摆力矩(Myt)以及目标减速度(Gxt)进行运算，对为了实现目标横摆力矩而赋予转弯内轮的第一车辆前后力(Fmy)以及为了实现目标减速度而需要的第二车辆前后力(Fgx)进行运算，在第一车辆前后力为第二车辆前后力以下时，以产生与从驾驶员要求驱动力减去第二车辆前后力并加上第一车辆前后力而成的值(Fdrt‑Fgx‑Fmy)相等的驱动力的方式控制驱动装置，将第一车辆前后力赋予转弯内轮。
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公开(公告)号：CN119068654A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202410674281.2
申请日：2024-05-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08C17/02 , H04W4/40 , H04L67/125
Abstract: 配置为远程控制移动体的控制装置，包括：生成部，其配置为生成与每个移动体对应的控制命令；传输部，其配置为向每个移动体传输与移动体对应的控制命令；信息获取部，其配置为获取与控制命令相关的命令信息、与由移动体中安装的内部传感器检测到的移动体的移动状态相关的内部传感器信息和与由位于移动体之外的外部传感器检测到的移动体的移动状态相关的外部传感器信息；以及检测部，其配置为通过比较命令信息、内部传感器信息和外部传感器信息中的至少两者，来检测控制命令被从传输部传输到了移动体中与控制命令不对应的一个移动体。
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公开(公告)号：CN116774690A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310018885.7
申请日：2023-01-06
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 长田侑士 , 井上豪 , 中村伦道 , 小城隆博 , 二神浩介 , 冈元裕生 , 天海翔 , 住中真 , 福田裕树 , 柴田洋平 , 渡边义德 , 岩崎典继 , 平手庸介 , 芝池悠志
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及移动体控制系统和移动体控制方法，是进行移动体的行驶控制的移动体控制系统，移动体控制系统具备控制装置，该控制装置包括处理器、和储存有能够由处理器执行的程序的存储装置。在由处理器执行了行驶控制用的程序的情况下，处理器基于表示移动体应行驶的轨道的目标轨道来生成包含移动体的目标控制值的行驶计划，目标控制值包含经由对行驶计划的优化处理而计算出的第1目标控制值、和不经由优化处理而计算出的第2目标控制值，在正常地进行了优化处理的情况下，基于第1目标控制值来计算移动体的致动器的控制指令值，否则基于第2目标控制值来计算控制指令值。
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公开(公告)号：CN102666253B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201080052701.X
申请日：2010-11-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D5/008 , B62D5/0469
Abstract: 本发明提供了转向传动比可变装置(200)的控制装置(100)，该转向传动比可变装置具有：电动机(202)，其能够将促进连接到转向轮的转向输出轴(15)与将转向输入施加到所述转向输出轴(15)的转向输入轴(12)之间的相对旋转的驱动力施加到转向输出轴(15)和转向输入轴(12)中的一者；驱动电动机的电动机驱动装置(300)；和能够限制所述相对旋转的锁止装置(203)，该控制装置包括：设定装置，其在锁止控制时段期间规定电动机的驱动电压(V)并将沿着减小电动机的转速(θ′act)的方向作用的阻尼增益(D2)设定为比与非锁止状态相对应的基准值(D2base)大的值(D2lock)，在所述锁止控制时段期间，转向传动比可变装置的状态从不限制相对旋转的非锁止状态切换到限制相对旋转的锁止状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118819121A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410426530.6
申请日：2024-04-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/221
Abstract: 本发明提供远程控制装置、控制系统、移动体、远程控制方法及动作控制方法，使通过无人驾驶而移动的移动体间的距离适合于在制造过程中执行的制造工序的作业内容。远程控制装置具备：工序信息取得部，取得制造工序信息；目标设定部，根据制造工序信息而设定前方移动体与后方移动体之间的目标距离；信号生成部，生成前方第一控制信号和后方第一控制信号中的至少一方的第一控制信号，前方第一控制信号是为了使前方移动体与后方移动体之间的实际距离成为目标距离而规定前方移动体的行驶动作的控制信号，后方第一控制信号是为了使实际距离成为目标距离而规定后方移动体的行驶动作的控制信号；及发送部，向成为控制动作的对象的移动体发送第一控制信号。
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公开(公告)号：CN111231928A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201911071193.9
申请日：2019-11-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W10/16 , B60W30/02 , B60W10/18 , B60W30/045
Abstract: 行驶控制装置具备能够单独地变更副驱动轮侧的驱动输出部(353)与左右的副驱动轮车轴(38L、38R)之间的联轴器转矩的两个联轴器装置(361、362)，应用于驱动输出部的转速相对于左右主驱动轮车轴(32L、32R)的转速的平均值的比大于1的车辆(10)。行驶控制装置执行将两个联轴器装置中与转弯外侧的副驱动轮对应的一方的装置的联轴器转矩设定为大于零的值并将另一方的装置的联轴器转矩设定为零的驱动力横摆力矩控制，在产生使转弯方向的横摆力矩进一步增加的要求时，使转弯内侧的主驱动轮的制动力与根据车辆行驶状态变化的目标制动力一致并使与转弯外侧的副驱动轮对应的装置的联轴器转矩降低。由此避免反自旋力矩产生。
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公开(公告)号：CN109720338A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811275478.X
申请日：2018-10-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/045 , B60T8/1755
Abstract: 一种车辆运行状况控制装置，控制驱动装置(14)以及制动装置(18)的控制装置(20、22)对用于确保非制动的转弯时的车辆的稳定的运行状况的车辆的目标横摆力矩(Myt)以及目标减速度(Gxt)进行运算，对为了实现目标横摆力矩而赋予转弯内轮的第一车辆前后力(Fmy)以及为了实现目标减速度而需要的第二车辆前后力(Fgx)进行运算，在第一车辆前后力为第二车辆前后力以下时，以产生与从驾驶员要求驱动力减去第二车辆前后力并加上第一车辆前后力而成的值(Fdrt-Fgx-Fmy)相等的驱动力的方式控制驱动装置，将第一车辆前后力赋予转弯内轮。
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公开(公告)号：CN119071759A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202410654601.8
申请日：2024-05-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供控制装置及控制方法。提供在移动体未根据控制而执行动作的情况下适当地应对的技术。控制装置具备：决定部，决定使能够通过无人驾驶而操作的移动体执行的动作；控制部，使被控制移动体执行动作，上述被控制移动体是正在通过无人驾驶而移动的移动体；动作信息取得部，取得与从移动体的外部观测的动作相关的动作信息；及判定部，使用动作信息来判定被控制移动体是否执行了动作。控制部在判定部判定为被控制移动体为执行动作的情况下，执行报告发生了异常的处理、使被控制移动体停止的处理及变更被控制移动体的移动速度的处理中的至少一个处理。
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公开(公告)号：CN119065363A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202410645266.5
申请日：2024-05-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 抑制对非意图的对象继续进行远程控制。控制装置具备：取得部，取得能够通过无人驾驶而移动的移动体上搭载的检测器的检测结果；决定部，决定位于移动体的外部的、应该被检测器检测到的标记；以及控制部，通过无人驾驶而使移动体移动，在由决定部决定的标记包含于检测结果的情况和未包含的情况下使与移动体的移动相关的处理不同。
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