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公开(公告)号：CN113023190B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202011422084.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种运送机器人系统、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质。本发明的运送机器人系统具有：侵入检测传感器，检测物体向臂开口部的侵入；及距离传感器，测定表示构成安全罩的面中的设置臂开口部的臂出入面与收纳对象物的架子的距离的间隙距离，距离传感器在架子的水平方向上呈固定的高度且设置于与测定对象部位对应的高度。
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公开(公告)号：CN110155165B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201910014531.9
申请日：2019-01-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/06
Abstract: 提供一种实用性的转向辅助系统。在具备以发动机(12)为驱动源而对转向力进行援助的第一援助部(78、100、102)和以电动机(80)为驱动源而对转向力进行援助的第二援助部(108)的转向辅助系统中，在车辆通过驱动电动机(14)行驶的EV模式下发生了第二援助部的失灵时，使发动机工作而进行从基于第二援助部的援助向基于第一援助部的援助的切换，并且在该车辆正在被转向时，在该切换中，使第一援助部的援助力渐增。在车辆正在被转向的情况下，在第二援助部的援助力消失之后，避免发动机工作而急剧地产生第一援助部的援助力的情况，因此能够防止或抑制驾驶者受到的援助力的变动。
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公开(公告)号：CN113023191B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202011422097.7
申请日：2020-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种运送机器人系统、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质，本发明的运送机器人系统具有：侵入检测传感器，检测物体向臂开口部的侵入；及距离传感器，测定表示构成安全罩的面中的设置臂开口部的臂出入面与收纳对象物的架子的距离的间隙距离，机器人控制部根据间隙距离成为了预先设定的高速作业允许阈值以下而将侵入检测传感器无效化，容许将机械臂向架子伸出而进行作业。
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公开(公告)号：CN113023190A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202011422084.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种运送机器人系统、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质。本发明的运送机器人系统具有：侵入检测传感器，检测物体向臂开口部的侵入；及距离传感器，测定表示构成安全罩的面中的设置臂开口部的臂出入面与收纳对象物的架子的距离的间隙距离，距离传感器在架子的水平方向上呈固定的高度且设置于与测定对象部位对应的高度。
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公开(公告)号：CN110155165A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910014531.9
申请日：2019-01-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/06
Abstract: 提供一种实用性的转向辅助系统。在具备以发动机(12)为驱动源而对转向力进行援助的第一援助部(78、100、102)和以电动机(80)为驱动源而对转向力进行援助的第二援助部(108)的转向辅助系统中，在车辆通过驱动电动机(14)行驶的EV模式下发生了第二援助部的失灵时，使发动机工作而进行从基于第二援助部的援助向基于第一援助部的援助的切换，并且在该车辆正在被转向时，在该切换中，使第一援助部的援助力渐增。在车辆正在被转向的情况下，在第二援助部的援助力消失之后，避免发动机工作而急剧地产生第一援助部的援助力的情况，因此能够防止或抑制驾驶者受到的援助力的变动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110155164A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910012213.9
申请日：2019-01-07
IPC: B62D5/06
Abstract: 提供一种高实用性的车辆用转向辅助系统。在具备由发动机(12)的旋转驱动的发动机泵(78)和由电动机(80)的旋转驱动的电动机泵(82)这两者并且构成为使来自上述发动机泵和电动机泵的工作液由对转向力进行援助的援助装置(92、76)接收的车辆用转向辅助系统中，设置用于限制从发动机泵喷出的工作液的流量的流量限制机构(100)，使经由该流量限制机构从发动机泵喷出的工作液的流量(Qe)在发动机以怠速转速驱动发动机泵时小于应由援助装置接收的工作液的流量，通过从电动机泵喷出的工作液的流量(Qm)来补偿无法满足的工作液的流量。实现发动机泵的小型化。
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公开(公告)号：CN113023192B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202011424236.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种运送机器人系统、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质。在以往的运送机器人系统中，存在如下问题：在与人共存的环境下难以一边使安全性提高一边高速地进行使用了机械臂的作业。在本发明的运送机器人系统中，运送机器人具有：机械臂，使抓住对象物的末端执行器的位置移动；车轮，使壳体移动；安全罩，覆盖壳体，且在规定的面设置有用于将机械臂伸出缩回的臂开口部；侵入检测传感器，检测物体向臂开口部的侵入；及距离传感器，测定表示构成安全罩的面中的设置臂开口部的臂出入面与架子的距离的间隙距离，机器人控制部在安全罩的外侧的区域且使机械臂动作的可动范围区域的安全性能够视为与安全罩内同等的情况下，容许将机械臂向架子伸出而进行作业。
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公开(公告)号：CN110155164B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201910012213.9
申请日：2019-01-07
IPC: B62D5/06
Abstract: 提供一种高实用性的车辆用转向辅助系统。在具备由发动机(12)的旋转驱动的发动机泵(78)和由电动机(80)的旋转驱动的电动机泵(82)这两者并且构成为使来自上述发动机泵和电动机泵的工作液由对转向力进行援助的援助装置(92、76)接收的车辆用转向辅助系统中，设置用于限制从发动机泵喷出的工作液的流量的流量限制机构(100)，使经由该流量限制机构从发动机泵喷出的工作液的流量(Qe)在发动机以怠速转速驱动发动机泵时小于应由援助装置接收的工作液的流量，通过从电动机泵喷出的工作液的流量(Qm)来补偿无法满足的工作液的流量。实现发动机泵的小型化。
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公开(公告)号：CN113023192A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202011424236.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种运送机器人系统、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质。在以往的运送机器人系统中，存在如下问题：在与人共存的环境下难以一边使安全性提高一边高速地进行使用了机械臂的作业。在本发明的运送机器人系统中，运送机器人具有：机械臂，使抓住对象物的末端执行器的位置移动；车轮，使壳体移动；安全罩，覆盖壳体，且在规定的面设置有用于将机械臂伸出缩回的臂开口部；侵入检测传感器，检测物体向臂开口部的侵入；及距离传感器，测定表示构成安全罩的面中的设置臂开口部的臂出入面与架子的距离的间隙距离，机器人控制部在安全罩的外侧的区域且使机械臂动作的可动范围区域的安全性能够视为与安全罩内同等的情况下，容许将机械臂向架子伸出而进行作业。
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公开(公告)号：CN113023191A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202011422097.7
申请日：2020-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种运送机器人系统、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质，本发明的运送机器人系统具有：侵入检测传感器，检测物体向臂开口部的侵入；及距离传感器，测定表示构成安全罩的面中的设置臂开口部的臂出入面与收纳对象物的架子的距离的间隙距离，机器人控制部根据间隙距离成为了预先设定的高速作业允许阈值以下而将侵入检测传感器无效化，容许将机械臂向架子伸出而进行作业。
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