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公开(公告)号：CN101233388B
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN200680028395.X
申请日：2006-08-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01C19/72
CPC classification number: G01C19/721
Abstract: 通过采样器检测在预定采样持续时间内光纤陀螺仪的CW信号的脉冲数和CCW信号的脉冲数。如果所述脉冲数中至少一个大于或等于阈值，则异常判定器判定光纤陀螺仪是正常的。如果两个脉冲数都小于阈值，则异常判定器判定发生了诸如断路、连接不良等异常，且将判定结果输出至输出单元。异常判定器可以基于量化噪声的存在/不存在来判定异常。
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公开(公告)号：CN100560305C
公开(公告)日：2009-11-18
申请号：CN200680027981.2
申请日：2006-08-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B25J9/163 , G05B2219/37024 , G05B2219/37388 , G05B2219/40536 , G05B2219/41166 , G05B2219/42152
Abstract: 由角速度传感器(10)检测到的角速度由小角度矩阵计算器(12)和矩阵加法计算器(14)积分，然后由矩阵姿态角计算器(16)还原为姿态角(角速度姿态角)。通过倾斜角计算器(22)和加速度矩阵计算器(24)计算姿态矩阵，并且由加速度传感器(20)检测到的加速度由矩阵姿态角计算器(26)还原为姿态角(加速度姿态角)。低通滤波器(18，28)的每个提取低范围成分，由微分器(30)计算这两者之间的差值，并且仅仅提取偏移量。减法器(32)将偏移量从角速度姿态角中去除，结果由输出装置(34)输出。另外，姿态角矩阵计算器(36)将所述结果转换为反馈到矩阵加法计算器(14)的姿态矩阵。
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公开(公告)号：CN102713546B
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN200980162937.6
申请日：2009-10-14
Applicant: 国立大学法人东北大学 , 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G01L5/228 , G01L1/142 , G01L1/144 , G01L1/146 , G06F3/0414
Abstract: 片状触觉传感器系统包括片层部(200)和可检测垂直应力的多个垂直应力检测传感器单元(300)。片层部(200)具有：外部片层部(210)、内置有垂直应力检测传感器单元(300)的力检测片层部(230)、以及被夹在外部片层部(210)与力检测片层部(230)之间的介质层(220)。外部片层部(210)与力检测片层部(230)具有彼此在相对方向上突起的多个突起部(212、232)，并且外部片层部(210)与力检测片层部(230)以使彼此的突起部(212、232)隔着介质层(220)啮合的方式被相对配置。每个垂直应力检测传感器单元(300)具有紧接在设置于力检测片层部(230)上的突起部(232)的中央部的下方配置的中央部检测传感器装置(310)、以及紧接在设置于力检测片层部(230)上的突起部(232)的边缘部的下方配置的至少两个边缘部检测传感器装置(321～324)。
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公开(公告)号：CN101233414A
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200680028090.9
申请日：2006-08-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及一种具有基准底座的传感器部件。以所述基准底座的底面和一个侧面作为基准面，将加速度传感器块状物和角速度传感器支撑杆设置在所述基准底座上。检测在X轴、Y轴和Z轴延伸的方向上作用的加速度的三个加速度传感器，分别安装到所述加速度传感器块状物的三个面上。检测关于所述X轴、Y轴和Z轴的角速度的三个角速度传感器安装到板上，所述板分别用螺钉通过用作防振橡胶部件的橡胶衬套安装到所述角速度传感器支撑杆上。
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公开(公告)号：CN101233388A
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200680028395.X
申请日：2006-08-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01C19/72
CPC classification number: G01C19/721
Abstract: 通过采样器检测在预定采样持续时间内光纤陀螺仪的CW信号的脉冲数和CCW信号的脉冲数。如果所述脉冲数中至少一个大于或等于阈值，则异常判定器判定光纤陀螺仪是正常的。如果两个脉冲数都小于阈值，则异常判定器判定发生了诸如断路、连接不良等异常，且将判定结果输出至输出单元。异常判定器可以基于量化噪声的存在/不存在来判定异常。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102713546A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN200980162937.6
申请日：2009-10-14
Applicant: 国立大学法人东北大学 , 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G01L5/228 , G01L1/142 , G01L1/144 , G01L1/146 , G06F3/0414
Abstract: 片状触觉传感器系统包括片层部(200)和可检测垂直应力的多个垂直应力检测传感器单元(300)。片层部(200)具有：外部片层部(210)、内置有垂直应力检测单元(300)的力检测片层部(230)、以及被夹在外部片层部(210)与力检测片层部(230)之间的介质层(220)。外部片层部(210)与力检测片层部(230)具有彼此在相对方向上突起的多个突起部(212、232)，并且外部片层部(210)与力检测片层部(230)以使彼此的突起部(212、232)隔着介质层(220)啮合的方式被相对配置。每个垂直应力检测传感器单元(300)具有紧接在设置于力检测片部(230)上的突起部(232)的中央部的下方配置的中央部检测传感器装置(310)、以及紧接在设置于力检测片部(230)上的突起部(232)的边缘部的下方配置的至少两个边缘部检测传感器装置(321～324)。
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公开(公告)号：CN100595590C
公开(公告)日：2010-03-24
申请号：CN200680028324.X
申请日：2006-08-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G01P21/00
Abstract: 姿态角计算单元(14)自加速度传感器(10)的输出值计算机器人的姿态角。姿态角比较单元(16)将设置在寄存器(20)内的处于特定姿态的姿态角与检测到的姿态角相比较，并将其差值输出到校正值计算单元(18)。所述校正值计算单元(18)输出校正单元到零点校正单元(26)或灵敏度校正单元(28)，以消除这些差值。从输入单元(22)对设置在所述寄存器(20)内的姿态角进行设置也是可以接受的。
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公开(公告)号：CN101233390A
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200680028406.4
申请日：2006-08-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005 , G01P13/00
Abstract: 角速度传感器(10)设置在诸如机器人或类似物的移动体内。第一给定器(14)基于角速度的变化宽度是否小于或等于预定值来进行与静止状态有关的判定。静止状态判定器(20)判定所述静止状态是否已经持续超过判定时间。n－i总和平均单元(34)计算(n－i)个数据片的总和平均值，所述(n－i)个数据片是通过从n个在被判定为所述静止状态的延续的期间内输出的n个数据片中排除恰好在所述期间的结束正时之前输出的i个数据片来获取的，并且将其判定为零点偏移。零点校正器(36)进行所述角速度传感器(10)的输出值的零点校正，并且将校正后的值输出到输出单元(28)。
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公开(公告)号：CN101233389A
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200680028285.3
申请日：2006-08-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G05D1/0891 , G01C19/00 , G01C25/00
Abstract: 当校准具有陀螺仪的机器人的位置时，机器人发射光束到目标墙表面，并且测量被光束照亮的在目标墙表面上的激光点的位置。获取所测量的位置作为初始值(S10，S12)，并且指示校准的开始(S14，S16)。然后，重置校准周期(S18)并且开始校准周期的走时过程。通过采样来连续地获取由陀螺仪检测到的值来用于预定的校准周期(S20)。如果在获取值时发生干扰，则输出警报并且重新开始校准。一旦没有受到任何干扰地经过校准周期，就基于在校准周期过程中获取的检测值来设置或确定校准值(S26，S28)。
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公开(公告)号：CN101233414B
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200680028090.9
申请日：2006-08-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及一种具有基准底座的传感器部件。以所述基准底座的底面和一个侧面作为基准面，将加速度传感器块状物和角速度传感器支撑杆设置在所述基准底座上。检测在X轴、Y轴和Z轴延伸的方向上作用的加速度的三个加速度传感器，分别安装到所述加速度传感器块状物的三个面上。检测关于所述X轴、Y轴和Z轴的角速度的三个角速度传感器安装到板上，所述板分别用螺钉通过用作防振橡胶部件的橡胶衬套安装到所述角速度传感器支撑杆上。
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