一种基于改进A-star算法的机器人路径规划方法

    公开(公告)号:CN112327856A

    公开(公告)日:2021-02-05

    申请号:CN202011273299.X

    申请日:2020-11-13

    IPC分类号: G05D1/02 G01C21/34

    摘要: 本发明涉及一种基于改进A‑star算法的机器人路径规划方法,包括如下步骤:确定机器人初始点、目标点以及障碍物位置;计算距离代价值;位置更新;搜索初始路径;初始路径的平滑处理;路径规划。本发明利用欧几里得距离规划最小成本路径,并考虑到靠近火灾故障点可能对消防机器人造成损害,对扩展点进行有向选择,逐级扩展确定可行路径;在最小距离成本评价指标的基础上使用插值法对路径进行优化,减少消防机器人转弯移动成本。本发明能够提高消防机器人在行进过程中的安全性,降低路径规划时间并使路径更平滑,适用于火情复杂的环境。

    一种电力系统告警信息分析方法、设备及存储介质

    公开(公告)号:CN115329758A

    公开(公告)日:2022-11-11

    申请号:CN202211052804.7

    申请日:2022-08-30

    摘要: 本发明提供一种电力系统告警信息分析方法、设备及存储介质,涉及电力系统自动化调度领域。该电力系统告警信息分析方法,包括针对告警信息文本建立告警信息专用词汇词典,实现对文本信息进行精确截取;专用词汇词典包括名称词典和特征词典,将所有涉及到的变电站名、线路名及设备编号编入名称词典进行检索,用以对设备或线路进行精确定位,便于后续对历史数据的相关使用及对应分析;解决了不停刷屏的告警信息使得单靠人力无法对其中的信息进行可靠、快速的挖掘与识别,同时设备的运行情况、本身特性的隐秘关系等也不是运行人员所能时刻掌握的,完全依靠人工对庞杂的告警信息一一进行甄别、判断和处理显然是无法实现的问题。

    一种含电池储能与风力发电的电力系统调度方法

    公开(公告)号:CN113949093A

    公开(公告)日:2022-01-18

    申请号:CN202111093203.6

    申请日:2021-09-17

    摘要: 本申请公开了一种含电池储能与风力发电的电力系统调度方法,属于电力调度和电池储能领域,通过预先建立混合风电‑单电池系统模型,包括电池储能系统的功率容量、能量容量、充电状态、电池寿命以及风电系统的调度出力策略;建立混合风电‑双电池组系统模型,包括电池储能系统的功率容量、能量容量和电池寿命;建立风电池系统的短期操作模型,包括考虑风电预测误差下的调度出力以及电池操作;当风电出力的平均值作为调度出力并使用两个电池组避免浅的充放电循环,达到优化电池功率和能量容量并延长其使用寿命的目标。本发明的电池储能系统可以补偿风电调度间隔期间的预测误差和出力波动,所需电池功率容量和能量容量较低、电池寿命延长。

    一种模糊控制的智能火情报警系统

    公开(公告)号:CN113487848B

    公开(公告)日:2023-04-18

    申请号:CN202110808915.5

    申请日:2021-07-16

    摘要: 本发明涉及一种模糊控制的智能火情报警系统,包括传感器模块、数据通讯模块、火灾判定模块以及声光报警模块四部分。其中,传感器模块用于实现外部环境信息采集;并基于数据传输模块,将外部环境信息送达火灾判定模块。在此基础上,火灾判定模块基于模糊控制算法实现对正常状态,非正常状态,火灾状态的最佳判断,并将控制信号传输至声光报警模块的单片机控制系统。最后单片机控制系统采用嵌入式开发技术,对单片机进行开发利用,接收火灾判定模块的模糊控制器输出的判断信号,在火灾状态与存在火灾隐患状态下驱动声光报警模块进行声光报警,从而提高无人值守场所火灾报警能力。

    一种电子设备和无人值守场所室内的消防系统

    公开(公告)号:CN113516374B

    公开(公告)日:2023-04-07

    申请号:CN202110681389.0

    申请日:2021-06-18

    摘要: 本发明提供了一种电子设备和无人值守场所室内的消防系统,能够有效降低系统人员依赖性,提升系统数据采集处理智能化水平,以及无人值守系统的消防安全可靠性。所述电子设备包括:传感器管理及交互模块,用于管理所述消防系统的传感器;数据处理模块,用于接收所述传感器的第一数据和机器人设备的第二数据,并处理所述第一数据和所述第二数据,所述机器人设备位于所述消防系统;数据分析模块,用于分析所述传感器的历史数据和所述机器人设备的历史数据确定所述传感器和所述机器人设备的工作状态,所述数据分析模块还用于分析所述传感器的历史数据,确定所述传感器所在的点位是否异常;机器人接入及交互模块,用于管理所述机器人设备。

    一种基于改进A-star算法的机器人路径规划方法

    公开(公告)号:CN112327856B

    公开(公告)日:2022-12-06

    申请号:CN202011273299.X

    申请日:2020-11-13

    IPC分类号: G05D1/02 G01C21/34

    摘要: 本发明涉及一种基于改进A‑star算法的机器人路径规划方法,包括如下步骤:确定机器人初始点、目标点以及障碍物位置;计算距离代价值;位置更新;搜索初始路径;初始路径的平滑处理;路径规划。本发明利用欧几里得距离规划最小成本路径,并考虑到靠近火灾故障点可能对消防机器人造成损害,对扩展点进行有向选择,逐级扩展确定可行路径;在最小距离成本评价指标的基础上使用插值法对路径进行优化,减少消防机器人转弯移动成本。本发明能够提高消防机器人在行进过程中的安全性,降低路径规划时间并使路径更平滑,适用于火情复杂的环境。

    一种电子设备和无人值守场所室内的消防系统

    公开(公告)号:CN113516374A

    公开(公告)日:2021-10-19

    申请号:CN202110681389.0

    申请日:2021-06-18

    IPC分类号: G06Q10/06 G06F16/25

    摘要: 本发明提供了一种电子设备和无人值守场所室内的消防系统,能够有效降低系统人员依赖性,提升系统数据采集处理智能化水平,以及无人值守系统的消防安全可靠性。所述电子设备包括:传感器管理及交互模块,用于管理所述消防系统的传感器;数据处理模块,用于接收所述传感器的第一数据和机器人设备的第二数据,并处理所述第一数据和所述第二数据,所述机器人设备位于所述消防系统;数据分析模块,用于分析所述传感器的历史数据和所述机器人设备的历史数据确定所述传感器和所述机器人设备的工作状态,所述数据分析模块还用于分析所述传感器的历史数据,确定所述传感器所在的点位是否异常;机器人接入及交互模块,用于管理所述机器人设备。