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公开(公告)号：CN111237964A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010031221.0
申请日：2020-01-13
申请人： 五邑大学
摘要： 本发明公开了一种基于电力线载波通信在空调的控制方法、系统和装置，通过采用电力线载波通信的方式对中央空调进行运维控制，实现对中央空调远程集中监控，将中央空调变得更加智能化。采用电力线载波通信的方式能够利用已有的电力线基础设备，不需额外布线，由于不需要在互联的设备直接安装额外的线缆，显著降低了空调系统搭建时候的装修成本和系统成本，在保证可靠性的同时，能够实现有效的通信。同时，利用强力学习算法对中央空调数据进行分析学习，通过对数据特征的不断改进来优化对中央空调的自动化调控。
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公开(公告)号：CN111070219A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911303784.4
申请日：2019-12-17
申请人： 五邑大学
摘要： 本发明公开了智能配送药物机器人，包括：机器主体；以及放药盒，设置于所述机器主体顶部上；机械臂机构，用于识别药物信息并将所识别的药物抓取至所述放药盒内，一端安装于所述机器主体顶部上；以及驱动机构，用于驱动所述机器主体移动至预定的患者地点处，与所述机器主体相连接；控制机构，用于为所述驱动机构提供移动路线导航指引，设置于所述机器主体内部，与所述驱动机构相连接。相比于传统技术，本发明设计合理，结构简便，能够代替医务人员为患者进行精确定位匹配送药，既减轻了医务人员工作负担，又有利于提升医院运行效率。
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公开(公告)号：CN110464908A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910733340.8
申请日：2019-08-09
申请人： 五邑大学
IPC分类号： A61M5/168
摘要： 本发明公开了一种输液点滴监测报警系统，可检测输液管的输液状态并将该输液状态以警报信息的形式展露出来，还可将报警信息上传至后台控制端，医务人员仅需通过后台控制端就可以实时了解输液管的状态；利用机械挡片-步进电机-电机驱动模块的对应驱动方式，可以实现报警后对于输液管的阻断，为病人提供输液调节服务，减轻医务人员的负担；复位开关能够方便医务人员在处理完报警后对各模块进行重置复位，以便于执行新的输液监测；微控制器则可实现稳定驱动电机驱动模块以及重置复位开关等功能；采用带减速器的步进电机作为机械挡片的驱动，由于减速器自身具有自锁特性，因此可以进一步地提高报警系统整体的可靠性。
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公开(公告)号：CN108814716A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810606575.6
申请日：2018-06-13
申请人： 五邑大学
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明公开了一种便携式柔性机电一体化微创手术器械，包括第一钢丝绳、第二钢丝绳、操作手柄和空心的操作杆，所述操作手柄包括下壳体和上壳体，所述下壳体上设有旋转支架、舵机和可转动设置的操作把手，所述操作杆首端通过轴承可转动设置在旋转支架上，所述舵机的输出轴上固接有舵机臂；所述操作杆末端固接有一腕部柔性段，所述第一钢丝绳一端与舵机臂固接，所述第二钢丝绳一端与操作把手固接，所述第一钢丝绳以及第二钢丝绳的另一端穿过操作杆与腕部柔性段连接；所述腕部柔性段末端的柔性块上固接有手术剪固定座，所述手术剪固定座上设有第二通孔和固定轴，所述固定轴上设有手术剪。其方便携带，占用空间小，同时操作方便，容易上手。
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公开(公告)号：CN108525071A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810441106.3
申请日：2018-05-10
申请人： 五邑大学
IPC分类号： A61M5/168
摘要： 本发明公开了一种液体点滴无线监测器，包括相互可拆卸卡扣连接的左扣部和右扣部，以及分别设置在左扣部和右扣部上的半圆管槽，两个半圆管槽组成用于贯穿输液滴管的滴管槽，滴管槽的两侧分别对称安装有红外发射器和红外接收器，红外发射器和红外接收器分别安装在左扣部和右扣部内部，左扣部或右扣部上设置有用于夹紧输液滴管的阻断装置，阻断装置包括安装在左扣部或右扣部内的驱动电机，以及与驱动电机连接的向滴管槽摆动的阻断件，左扣部或右扣部内设置有与红外发射器、红外接收器、阻断装置连接的控制板。对输液进行监测，在输液结束时进行报警，使护士能够及时地处理，大大节约护士的巡逻时间。
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公开(公告)号：CN118893620A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410927690.9
申请日：2024-07-11
申请人： 五邑大学
摘要： 本申请提供了多机器人的协作焊接方法、焊接装置、设备及介质，方法包括获取搬运机器人和焊接机器人的第三位姿信息以及待焊工件的焊接轮廓；根据第三位姿信息和焊接轮廓得到第三规划轨迹；根据第三规划轨迹控制焊接机器人对待焊工件进行焊接，得到焊接工件；在焊接过程中，获取待焊工件的当前焊缝形貌，根据当前焊缝形貌调整第三规划轨迹；能够保证全局搜索能力与收敛速度，避免陷入局部最优的情况。
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公开(公告)号：CN115519542B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202211162434.2
申请日：2022-09-23
申请人： 五邑大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种基于哈里斯鹰化算法的多机协作焊接轨迹规划方法及装置，方法包括：根据每台机器人的安装位置信息，根据安装位置信息和蒙特卡罗法确定焊接系统的协作空间信息；根据关节可操作度和全局关节运动量确定机器人的初始适应值；确定鹰群机器人和猎物机器人；基于预设的哈里斯鹰算法、协作空间信息和预设的迭代次数，对鹰群机器人和猎物机器人的进行位置迭代；确定位置迭代完成后的猎物机器人的目标适应值，当目标适应值大于预设阈值，将位置迭代完后的鹰群机器人和猎物机器人的位姿信息确定为焊接起点信息。根据本实施例的技术方案，基于哈里斯鹰算法确定每个机器人的焊接起点信，提高焊接路径规划的效率，得到能耗更优的焊接路径。
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公开(公告)号：CN117656059A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311543862.4
申请日：2023-11-17
申请人： 五邑大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明实施例提供了一种自适应变阻抗控制方法和装置、电子设备及存储介质。在双机械臂协作抓取目标物体的过程中，将目标物体受到的内力和外力进行解耦，并对内力与外力进行分步分析，得到目标物体的受力分析结果；参考模型根据受力分析结果生成机械臂的期望运动轨迹，自适应控制器通过比较机械臂实际运动轨迹和期望运行轨迹之间的误差信号来调整阻抗参数；在双机械臂运行过程中，根据自适应阻抗控制模型输出的误差信号更新阻抗参数；根据更新的阻抗参数调整自适应阻抗控制策略，以使双机械臂根据自适应阻抗控制策略对目标物体进行抓取。基于此，本发明实施例能够使得双机械臂在与环境交互时能够灵活地调整其阻抗参数，以更好地完成抓取任务。
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公开(公告)号：CN117601120A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311543853.5
申请日：2023-11-17
申请人： 五邑大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明实施例提供了一种自适应变阻抗控制方法和装置、电子设备及存储介质。本发明在强化学习的框架下，采用深度确定性策略梯度DDPG算法。DDPG算法包括Actor网络和Cr it ic网络，通过在实际操作中不断学习，DDPG算法使得双机械臂能够调整其动作策略，以最大化累积奖励。在训练阶段，从经验池中随机选择样本，用于训练Actor‑Cr it ic网络，以获取最优的网络结构，通过使用训练好的Actor‑Cr it ic网络，双机械臂能够基于当前状态数据集做出最优的动作选择，以适应不确定环境并实现对目标物体的高效抓取。本发明实施例允许双机械臂通过强化学习不断优化其行为，从而更好地适应复杂的工作场景。
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公开(公告)号：CN115519542A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211162434.2
申请日：2022-09-23
申请人： 五邑大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种基于哈里斯鹰化算法的多机协作焊接轨迹规划方法及装置，方法包括：根据每台机器人的安装位置信息，根据安装位置信息和蒙特卡罗法确定焊接系统的协作空间信息；根据关节可操作度和全局关节运动量确定机器人的初始适应值；确定鹰群机器人和猎物机器人；基于预设的哈里斯鹰算法、协作空间信息和预设的迭代次数，对鹰群机器人和猎物机器人的进行位置迭代；确定位置迭代完成后的猎物机器人的目标适应值，当目标适应值大于预设阈值，将位置迭代完后的鹰群机器人和猎物机器人的位姿信息确定为焊接起点信息。根据本实施例的技术方案，基于哈里斯鹰算法确定每个机器人的焊接起点信，提高焊接路径规划的效率，得到能耗更优的焊接路径。
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