公开(公告)号：CN110936958A

公开(公告)日：2020-03-31

申请号：CN201911172386.3

申请日：2019-11-26

申请人： 交通运输部公路科学研究所 ,  北方工业大学

发明人： 毛琰 ,  谭墍元 ,  郭伟伟 ,  李颖宏 ,  王亚兵 ,  矫成武 ,  敏钥

IPC分类号： B60W30/18 ,  B60W60/00

摘要： 本发明涉及一种自动驾驶换道轨迹优化模型、自动驾驶换道轨迹优化方法及其系统，依据当前换道的实际空间大小，同时考虑自动驾驶交通工具信息处理时延的实际情况，并将换道执行的横向和纵向结合起来，用以配置换道执行过程中完整的换道轨迹优化模型，通过该换道轨迹优化模型提高自动驾驶交通工具的自我调整和轨迹优化能力，并对换道全过程实现实时反馈优化控制，保证其换道的安全执行，由于模型在构建时结合了实际多变的交通环境中换道的运行特点，因此可确保通过本发明自动驾驶换道轨迹优化模型生成的运行参数与自动驾驶交通工具实际所处的换道执行交通场景精确贴合，彻底改变了构建模型与实际交通场景差别大，无法直接使用的弊端，适应性强。

公开(公告)号：CN110936958B

公开(公告)日：2021-01-19

申请号：CN201911172386.3

申请日：2019-11-26

申请人： 交通运输部公路科学研究所 ,  北方工业大学 ,  北京市交通委员会

发明人： 毛琰 ,  谭墍元 ,  郭伟伟 ,  李颖宏 ,  王亚兵 ,  矫成武 ,  敏钥

IPC分类号： G06F30/20 ,  B60W30/18 ,  B60W60/00

摘要： 本发明涉及一种自动驾驶换道轨迹优化模型、自动驾驶换道轨迹优化方法及其系统，依据当前换道的实际空间大小，同时考虑自动驾驶交通工具信息处理时延的实际情况，并将换道执行的横向和纵向结合起来，用以配置换道执行过程中完整的换道轨迹优化模型，通过该换道轨迹优化模型提高自动驾驶交通工具的自我调整和轨迹优化能力，并对换道全过程实现实时反馈优化控制，保证其换道的安全执行，由于模型在构建时结合了实际多变的交通环境中换道的运行特点，因此可确保通过本发明自动驾驶换道轨迹优化模型生成的运行参数与自动驾驶交通工具实际所处的换道执行交通场景精确贴合，彻底改变了构建模型与实际交通场景差别大，无法直接使用的弊端，适应性强。