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公开(公告)号：CN110941271B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201911172416.0
申请日：2019-11-26
申请人： 北方工业大学 , 交通运输部公路科学研究所 , 北京市交通委员会
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种自动驾驶换道模型、自动驾驶换道方法及其系统，在现有研究的基础上，引入速度承受度和空间允许度对自动驾驶交通工具换道行为进行约束进而构建匹配模型，并对自动驾驶交通工具换道空间进行确认，构建换道预备模型；依据当前换道的实际空间大小，同时考虑处理时延的实际情况，构建了换道速度控制模型和轨迹优化模型，上述模型在构建时结合了实际多变的交通环境中换道的运行特点，确保通过生成的运行参数与自动驾驶交通工具实际所处的交通场景精确贴合。并通过匹配模型、换道预备模型作为换道准备阶段模型很好的将换道决策和执行过程连接起来，保证了对自动驾驶交通工具换道的完整性引导，提高了换道安全性和适用性。
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公开(公告)号：CN110936958B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201911172386.3
申请日：2019-11-26
申请人： 交通运输部公路科学研究所 , 北方工业大学 , 北京市交通委员会
摘要： 本发明涉及一种自动驾驶换道轨迹优化模型、自动驾驶换道轨迹优化方法及其系统，依据当前换道的实际空间大小，同时考虑自动驾驶交通工具信息处理时延的实际情况，并将换道执行的横向和纵向结合起来，用以配置换道执行过程中完整的换道轨迹优化模型，通过该换道轨迹优化模型提高自动驾驶交通工具的自我调整和轨迹优化能力，并对换道全过程实现实时反馈优化控制，保证其换道的安全执行，由于模型在构建时结合了实际多变的交通环境中换道的运行特点，因此可确保通过本发明自动驾驶换道轨迹优化模型生成的运行参数与自动驾驶交通工具实际所处的换道执行交通场景精确贴合，彻底改变了构建模型与实际交通场景差别大，无法直接使用的弊端，适应性强。
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公开(公告)号：CN110941901A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911172410.3
申请日：2019-11-26
申请人： 北方工业大学 , 交通运输部公路科学研究所
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本发明涉及一种自主驾驶方法及其系统，通过分析自动驾驶交通工具的跟驰特性，对跟驰模型进行构建，通过分析自动驾驶交通工具的换道特性，以及换道模型仿真和人工驾驶驾驶交通工具换道效果，结合自动驾驶交通工具换道的影响因素、换道特性以及自主驾驶仿真平台的特点，引入速度承受度和空间允许度对换道行为进行约束进而构建匹配模型，并对换道空间进行确认，构建换道预备模型；在换道行为产生后，依据当前换道的实际空间大小，同时考虑信息处理时延的实际情况，构建了基于双车道前驾驶交通工具的换道速度控制模型和基于换道空间的轨迹优化模型，确保通过本发明自主驾驶模型生成的运行参数与自动驾驶交通工具实际所处的交通场景精确贴合。
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公开(公告)号：CN110941271A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911172416.0
申请日：2019-11-26
申请人： 北方工业大学 , 交通运输部公路科学研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种自动驾驶换道模型、自动驾驶换道方法及其系统，在现有研究的基础上，引入速度承受度和空间允许度对自动驾驶交通工具换道行为进行约束进而构建匹配模型，并对自动驾驶交通工具换道空间进行确认，构建换道预备模型；依据当前换道的实际空间大小，同时考虑处理时延的实际情况，构建了换道速度控制模型和轨迹优化模型，上述模型在构建时结合了实际多变的交通环境中换道的运行特点，确保通过生成的运行参数与自动驾驶交通工具实际所处的交通场景精确贴合。并通过匹配模型、换道预备模型作为换道准备阶段模型很好的将换道决策和执行过程连接起来，保证了对自动驾驶交通工具换道的完整性引导，提高了换道安全性和适用性。
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公开(公告)号：CN110941901B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201911172410.3
申请日：2019-11-26
申请人： 北方工业大学 , 交通运输部公路科学研究所 , 北京市交通委员会
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本发明涉及一种自主驾驶方法及其系统，通过分析自动驾驶交通工具的跟驰特性，对跟驰模型进行构建，通过分析自动驾驶交通工具的换道特性，以及换道模型仿真和人工驾驶驾驶交通工具换道效果，结合自动驾驶交通工具换道的影响因素、换道特性以及自主驾驶仿真平台的特点，引入速度承受度和空间允许度对换道行为进行约束进而构建匹配模型，并对换道空间进行确认，构建换道预备模型；在换道行为产生后，依据当前换道的实际空间大小，同时考虑信息处理时延的实际情况，构建了基于双车道前驾驶交通工具的换道速度控制模型和基于换道空间的轨迹优化模型，确保通过本发明自主驾驶模型生成的运行参数与自动驾驶交通工具实际所处的交通场景精确贴合。
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公开(公告)号：CN110936958A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911172386.3
申请日：2019-11-26
申请人： 交通运输部公路科学研究所 , 北方工业大学
摘要： 本发明涉及一种自动驾驶换道轨迹优化模型、自动驾驶换道轨迹优化方法及其系统，依据当前换道的实际空间大小，同时考虑自动驾驶交通工具信息处理时延的实际情况，并将换道执行的横向和纵向结合起来，用以配置换道执行过程中完整的换道轨迹优化模型，通过该换道轨迹优化模型提高自动驾驶交通工具的自我调整和轨迹优化能力，并对换道全过程实现实时反馈优化控制，保证其换道的安全执行，由于模型在构建时结合了实际多变的交通环境中换道的运行特点，因此可确保通过本发明自动驾驶换道轨迹优化模型生成的运行参数与自动驾驶交通工具实际所处的换道执行交通场景精确贴合，彻底改变了构建模型与实际交通场景差别大，无法直接使用的弊端，适应性强。
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公开(公告)号：CN117114079A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311387091.4
申请日：2023-10-25
申请人： 中泰信合智能科技有限公司 , 山东摩西网络科技有限公司 , 北方工业大学 , 中国广电山东网络有限公司青岛市分公司
摘要： 本发明属于智能控制领域，具体涉及一种单交叉口信号控制模型迁移至目标环境的方法，本专利将控制模型从源训练环境迁移到目标环境，首先搭建信号控制模型的DQN深度强化学习框架；其次对控制模型的迁移环境进行交叉口参数匹配以及DQN参数校准，判断是否满足目标环境；然后基于控制模型在源训练环境下得到的先验知识，对目标环境中原始控制模型的神经网络权重进行初始化设置，得到迁移至目标环境的控制模型；最后在目标环境下对控制模型优化训练，待模型收敛后，停止优化训练。实验表明可以节省在控制模型迁移至新环境中，可以减少训练控制模型的时间成本，同时优化训练后的控制模型各项评价指标更好。
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公开(公告)号：CN116778750A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310831518.9
申请日：2023-07-07
申请人： 北方工业大学
摘要： 本发明公开了一种雾天环境下的道路防追尾预警系统，包括环境数据采集模块、车载控制模块、预警信息处理模块，环境数据采集模块用于采集实时的天气数据和前车数据；车载控制模块用于采集实时的自车数据；预警信息处理模块用于基于实时的天气数据、前车数据、自车数据判断是否需要发送预警信息；车载控制模块还用于接收预警信息处理模块发送的预警信息并进行预警，本发明还公开了一种雾天环境下的道路防追尾预警方法，本发明通过对前车交通状态以及自车当前状态的实时监视和跟踪，引导驾驶员在不同交通状态下执行驾驶策略，有效提高跟车行驶安全性，减少了由于前车制动造成的追尾事故，提高了交通效率和城市道路交通安全。
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公开(公告)号：CN107729938B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710957774.7
申请日：2017-12-11
申请人： 北方工业大学
摘要： 本发明提供一种基于公交接驳辐射区特征的轨道站点分类方法，该方法首先采集构成换乘行为的刷卡数据，其次根据已识辨的换乘行为，分析公交接驳辐射区特征，再进行公交接驳辐射区特征参数统计，并对所选特征参数进行归一、标准化，然后采用k‑means聚类方法对轨道站点进行归类，最后对分类后的站点选用模糊元理论进行定量的评价。该方法从实际角度换乘需求角度，对轨道站点进行合理划分，为轨道交通规划和运营优化提供了一定的参考价值。
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