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公开(公告)号：CN119637134A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510138682.0
申请日：2025-02-08
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: B64U10/70 , B64U10/14 , B64U50/19 , B64U101/55 , B64U101/00
Abstract: 本发明属于地空两用机器人技术领域，涉及一种四旋翼两轮式攀墙飞行器，包括旋翼模组、爬墙模组、运动控制模组、悬架模组和主体机架，所述旋翼模组通过运动控制模组实现空中的升力和贴墙时水平推力输出，所述爬墙模组通过主动轮驱动和悬架设计提供向上爬墙动力实现攀墙功能，所述主体机架采用模块化设计，可快速组合不同功能模块，满足多场景救援需求。通过整合爬墙模组的攀墙稳定性能和旋翼模组的飞行能力，本发明能够实现从飞行姿态平滑切换到攀墙模式实现墙体攀附、爬行等任务，在墙面检测、无人机巡检、无人机勘察以及无人机灾害搜救等场景下具备极大的应用潜力。
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公开(公告)号：CN116729659A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310492893.5
申请日：2023-05-05
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: B64U10/70 , B64U20/70 , B64U10/10 , B64U30/299 , B64U30/20
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种地空两栖球型无人机，具体包括球形外壳、无人机主体、转向环架机构，所述球形外壳为镂空结构，由两个相互对称的半球结构拼装而成，且在两个半球结构的中心位置均设有球壳连接件；所述的无人机主体通过转向环架机构与球壳连接件连接安装在球形外壳内，具体的，所述转向环架机构通过球壳连接件连接安装在球形外壳内，所述的无人机主体设置安装在转向环架机构内。本发明采用舵机驱动单轴无人机摆动，取代了传统单轴旋翼无人机使用襟翼控制转向的方案，在保证无人机空中飞行优势的同时，靠舵机驱动无人机重心偏移，能够利用球形外壳在地面上进行隐蔽的滚动行进，结构上更加简洁小巧，拓展了无人机作业范围。
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公开(公告)号：CN117029818A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310793043.9
申请日：2023-06-30
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种非结构化封闭环境中多车协同路径规划方法，首先，确定当前多台车辆在规划地图中的位置、规划任务的起点终点与当前车辆运动状态；然后，规划每台单车路径，根据当前环境信息，确定可执行的单车路径规划，生成单车可执行路径结果；再确定多车路径冲突位置，根据单车路径结果，确定在同一时空中多车间可能发生冲突的时空位置；在单车路径结果中，基于车身位置，在多车路径冲突位置添加约束信息；对多车搜索任务进行分组，基于路径信息与碰撞信息，对多辆车进行不同的分组；最后，对同一分组执行多车路径搜索；对同一组的多车，基于碰撞信息与所述约束信息，执行多车路径搜索，得到多车路径的无碰撞路径结果。
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公开(公告)号：CN116675141A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310474952.6
申请日：2023-04-28
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明涉及旋转升降台领域，尤其涉及一种基于槽轮传动和舵机刹车的小型精准旋转升降台，包括升降模块、旋转模块和刹车模块，所述升降模块包括光轴、上板、连杆机构、升降舵机，所述上板套接在光轴上，所述升降舵机通过连杆机构连接上板，并驱动上板沿光轴进行升降；所述升降模块安装在旋转模块上，由旋转模块控制旋转，所述刹车模块安装在旋转模块下方并对旋转模块进行制动控制；本发明节省空间，相比旋转送料小车，旋转升降台不需要在地面做轨道，不占用地面的空间，填补了业界小型旋转升降台的稀缺，且基于槽轮传动和舵机刹车实现了快速精准的旋转和直线升降。
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公开(公告)号：CN119937607A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510042281.5
申请日：2025-01-10
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，公开了一种地空两栖双旋翼无人机及其翼面状态约束下的地空统一规划方法，解决了现有技术方案难以保证地空两栖双旋翼无人机起飞点处的无人机翼面状态限制，起飞前的运动模式转换浪费大量时间，影响模态转换时的控制连续性和平滑性等问题。该方法主要包括步骤1：融合双目视觉与惯性传感器进行无人机的定位与建图；步骤2：基于前端运动动力学路径搜索与后端B样条轨迹优化的初始地空轨迹生成；步骤3：基于安全空间均匀膨胀的地面轨迹滚动优化的最终地面轨迹生成。本发明实现了障碍物环境下的地空两栖双旋翼无人机连续轨迹规划与运动控制，缩短了起飞前运动模式切换耗时，提高了模态转换时的控制连续性和平滑性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118095594A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410187285.8
申请日：2024-02-20
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于无人机路径规划技术领域，公开了一种有球形外壳的四旋翼无人机及加入碰撞反弹的球形无人机路径规划方法，在有球形外壳的四旋翼无人机上实行，包括步骤1：采用带碰撞采样和运动学的KRRT*算法进行轨迹搜索；步骤2：在障碍物表面进行点云地图采样；步骤3：建立碰撞前后速度改变的模型；步骤4：引入碰撞感知进行轨迹生成。本发明通过在路径规划过程中引入碰撞，可以利用碰撞产生的反作用力改变无人机的飞行方向，从而实现更快速的转弯，减少急转弯处的飞行时间，提高飞行效率。避免了传统的无人机路径规划算法中需要绕路或者需要长时间调整姿态的问题。减少无人机的能量消耗，延长无人机的续航时间，从而提高无人机的续航能力。
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公开(公告)号：CN117687114A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202310854705.9
申请日：2023-07-13
Applicant: 浙江大学 , 余姚市机器人研究中心
Abstract: 本发明涉及无人机碰撞检测领域，尤其涉及一种球形无人机的碰撞检测装置和方法，该装置包括球形保护外壳以及设置在无人机本体上的机载主机，无人机本体位于球形保护外壳的中间空腔处，其特征在于，所述球形保护外壳的外形呈经线纬线交织的结构体，同时在交织的结构体内挖设线路槽，并在槽内埋设有无源pvdf压电材料；所述机载主机上设有数据信号采集模块、ros系统，所述无源pvdf压电材料通过导线信号连接所述数据信号采集模块，所述数据信号采集模块实时采集无人机的碰撞信号并进行放大处理，后通过STM32单片机将数据传递给ros系统进行滤波处理及碰撞分析。本发明可以广泛应用于无人机领域，具有较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN116374233A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310440484.0
申请日：2023-04-23
Applicant: 浙江大学 , 余姚市机器人研究中心
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及了一种独轮四旋翼式地空两用机器人，包括：主机架，安装在主机架内侧面上的伺服电机、控制模组和机载计算机，安装在主机架外侧面四角位置的无刷电机，与无刷电机驱动连接的螺旋桨，安装连接在主机架下侧的支撑板，设置在支撑板底端的牛角万向轮，安装在支撑板内侧面上的电池，与伺服电机啮合连接的传动机构，以及通过传动机构设置连接在主机架内侧面一侧的轮式机构。本发明提供的机器人具有重量轻、动力部件少、能耗低的特点，并可利用滚动通过窄缝隧道等特殊地形。
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公开(公告)号：CN119937630A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510050729.8
申请日：2025-01-13
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及多目标拦截决策领域，尤其涉及一种集群无人机多目标拦截决策方法，包括：构建三维空间下无人机集群的攻防博弈模型，将无人机集群的攻防博弈由多对多博弈分解为多个多防一博弈，并设置博弈值函数表示博弈双方的目标；其中，将博弈值函数进行凸优化转换，以实时获取最优拦截点，并通过带权重的冲突二部图最大匹配来实现多个多防一博弈的最大拦截匹配，同时基于整数规划来求解带权重的冲突二部图最大匹配问题。该方法可以有效应用于包含无人机在内的多种类型的目标拦截场景，并可扩展到大规模的目标拦截场景，同时由于该方法采用凸优化进行决策求解并能在多项式时间内进行匹配求解，可用于对实时性要求较高的高速目标拦截场景。
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公开(公告)号：CN119840834A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510042287.2
申请日：2025-01-10
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于特种扑翼飞行器技术领域，公开了一种地空多模同驱的三轴无尾扑翼飞行器，包括碳杆骨架、扑翼运动组件、振动放大组件和控制感知组件，三组所述扑翼运动组件呈度环形对称安装在碳杆骨架周围，所述振动放大组件固定安装在碳杆骨架底部，所述控制感知组件固定安装在碳杆骨架中间，用于控制扑翼运动组件在空中的煽动，以及振动放大组件在地面的踱步跃进，从而实现三轴无尾扑翼飞行器在空中的飞行和地面的移动。本发明使用的柔性翅膀保证了飞行过程的低噪声隐蔽性、飞行安全性和控制稳定性，而底盘被动踱步跃进机构有效地保证了功耗更低的地面运动能力，在复杂地空场景如丛林、管道、室内等环境的巡检、侦察、勘探应用方面拥有较大潜力。
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