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公开(公告)号：CN114145796A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111563466.9
申请日：2021-12-20
申请人： 元创医学技术(江苏)有限公司 , 武汉智瓴医疗科技有限公司 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC分类号： A61B17/072 , A61B90/00
摘要： 本发明提供一种防二次击发的腔镜直线切割闭合器，包括嵌于钉仓座内的钉仓，钉仓的上侧设置切割槽，切割槽设有推钉块，钉仓座的近端固定钉匣，钉匣的近端至远端被切割通道贯穿，切割通道对齐切割槽且均允许切割刀通过，钉匣的近端与轴管远端衔接，钉匣远端设置可相互靠近和分离的锁舌，切割刀推动推钉块向切割槽的远端滑行一次完成击发之后再退回至钉匣近端后，一对锁舌在切割通道中相互接触，阻止切割刀再次通过，在机械结构上防止通过手动方式再次击发钉仓；通过构建串连锁舌、电磁线圈、电源的开关驱动电路，驱动串联切割刀驱动电路、常闭开关、直流电源的电路处于断电或通电状态，在电路上阻止驱动切割刀的电机被启动。
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公开(公告)号：CN114145796B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111563466.9
申请日：2021-12-20
申请人： 元创医学技术(江苏)有限公司 , 武汉智瓴医疗科技有限公司 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC分类号： A61B17/072 , A61B90/00
摘要： 本发明提供一种防二次击发的腔镜直线切割闭合器，包括嵌于钉仓座内的钉仓，钉仓的上侧设置切割槽，切割槽设有推钉块，钉仓座的近端固定钉匣，钉匣的近端至远端被切割通道贯穿，切割通道对齐切割槽且均允许切割刀通过，钉匣的近端与轴管远端衔接，钉匣远端设置可相互靠近和分离的锁舌，切割刀推动推钉块向切割槽的远端滑行一次完成击发之后再退回至钉匣近端后，一对锁舌在切割通道中相互接触，阻止切割刀再次通过，在机械结构上防止通过手动方式再次击发钉仓；通过构建串连锁舌、电磁线圈、电源的开关驱动电路，驱动串联切割刀驱动电路、常闭开关、直流电源的电路处于断电或通电状态，在电路上阻止驱动切割刀的电机被启动。
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公开(公告)号：CN115252011A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210892474.6
申请日：2022-07-27
申请人： 元创医学技术(江苏)有限公司 , 武汉智瓴医疗科技有限公司 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC分类号： A61B17/00
摘要： 本发明涉及一种丝线驱动的可拆卸电动多自由度柔性器械，包括多次使用的手持部分和一次性使用的前端执行器。所述手持部分包括操作柄、手柄。所述手柄包括电位器用于通过测量手掌表面相对于底座的定向来测量使用者手部的空间定向。所述驱动部包括电机、控制电路并与前端部分接合，用于将使用者手腕和手指的移动转化为对数条丝线的拉动，所述数条丝线又致动所述前端柔性关节的多自由度偏摆及钳口的张开和闭合。
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公开(公告)号：CN114469202B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202210193503.X
申请日：2022-03-01
申请人： 元创医学技术(江苏)有限公司 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC分类号： A61B17/00
摘要： 本发明公开了一种偏摆控制机构及其应用的多自由度柔性器械，包括手柄、主框架、固定支架、轴管、蛇形关节、执行工具。手柄内设置有连杆滑块机构和柔性传动杆(钢丝束)，控制执行工具的开合。主框架中设有多自由度旋转轴，包括控制蛇形关节水平方向偏摆和竖直方向偏摆的两个旋转轴，主框架上还设有关节锁止机构，能够对执行工具相对于轴管在任意角度下进行锁定，并能随时进行解锁。固定支架内设有滑轮机构承接丝线。丝线的远端固定在执行工具上，穿过蛇形关节、轴管固定在多自由度旋转轴的绕线盘上。手柄处的水平和竖直方向的偏摆可经由多自由度旋转轴传递蛇形关节实现执行工具水平和竖直两个自由度的运动。
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公开(公告)号：CN114469202A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210193503.X
申请日：2022-03-01
申请人： 元创医学技术(江苏)有限公司 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC分类号： A61B17/00
摘要： 本发明公开了一种偏摆控制机构及其应用的多自由度柔性器械，包括手柄、主框架、固定支架、轴管、蛇形关节、执行工具。手柄内设置有连杆滑块机构和柔性传动杆(钢丝束)，控制执行工具的开合。主框架中设有多自由度旋转轴，包括控制蛇形关节水平方向偏摆和竖直方向偏摆的两个旋转轴，主框架上还设有关节锁止机构，能够对执行工具相对于轴管在任意角度下进行锁定，并能随时进行解锁。固定支架内设有滑轮机构承接丝线。丝线的远端固定在执行工具上，穿过蛇形关节、轴管固定在多自由度旋转轴的绕线盘上。手柄处的水平和竖直方向的偏摆可经由多自由度旋转轴传递蛇形关节实现执行工具水平和竖直两个自由度的运动。
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公开(公告)号：CN215651296U
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202121929067.5
申请日：2021-08-17
申请人： 元创医学技术(江苏)有限公司 , 武汉智瓴医疗科技有限公司 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
摘要： 本实用新型提供一种带自锁结构的多自由度柔性蛇形关节手术器械。包括手柄、轴管、具有两摆动个自由度的蛇形关节、工具支撑座、末端执行器、及驱动蛇形关节的牵引丝线、驱动末端执行器的柔性传动杆，牵引丝线用于驱动蛇形关节在多个自由度内摆动，牵引丝线和柔性传动杆还穿过轴管伸入到手柄内。包括摆动关节固定座、十字型万向节、摆动关节组成的万向节转动机构，手柄处的任意运动可经由牵引丝线传递给蛇形关节，实现手动直接仿形操作。柔性传动杆延伸连接到手柄上的曲柄滑块机构，曲柄滑块机构，用来响应手指的运动进而控制末端执行器。器械另外还包括锁定机构，能够锁住万向节转动机构，方便器械顺利进入穿刺孔达到腹腔。
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公开(公告)号：CN215534654U
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202121929085.3
申请日：2021-08-17
申请人： 元创医学技术(江苏)有限公司 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院 , 武汉智瓴医疗科技有限公司
摘要： 本实用新型提供一种具有多自由度柔性蛇形关节的手术器械。包括手柄、轴管、具有两摆动个自由度的蛇形关节、工具支撑座、末端执行器、及驱动蛇形关节的牵引丝线、驱动末端执行器的柔性传动杆，牵引丝线用于驱动蛇形关节在一个自由度内摆动，牵引丝线和柔性传动杆还穿过轴管伸入到手柄内。包括摆动关节固定座、十字型万向节、摆动关节组成的万向节转动机构，手柄处的任意运动可经由牵引丝线传递给蛇形关节，实现手动直接仿形操作。柔性传动杆延申到手柄上可滑动的伸缩杆，手柄上还设有驱动伸缩杆运动的操作机构，用来响应手指的运动进而控制末端执行器。器械另外还包括锁定机构，能够锁住万向节转动机构，方便器械顺利进入穿刺孔达到腹腔。
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公开(公告)号：CN217219105U
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202123215793.3
申请日：2021-12-20
申请人： 元创医学技术(江苏)有限公司 , 武汉智瓴医疗科技有限公司 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC分类号： A61B17/115 , A61B17/072
摘要： 本实用新型公布了管型吻合器的驱动机构，管型吻合器的驱动机构，包括推动顶轴的连接弹片、推动推刀座和推钉座的推刀轴套，推刀轴套近端连接的一对推杆之间布置所述连接弹片，连接弹片、推进块、闭合轴依次相连，一对推杆、连接套、击发螺杆依次相连，推进块套于连接套内且能沿轴向滑行，闭合轴与推进块的近端螺纹连接，击发螺杆与连接套的近端螺纹连接，闭合轴穿过贯穿击发螺杆远近端的通孔枢轴连接闭合齿轮，击发螺杆近端还枢轴连接击发齿轮，手柄中闭合电机和击发电机的输出轴分别通过轴承套内的传动机构传动闭合齿轮和击发齿轮，直线吻合器的驱动机构设有相似的丝杆滑块机构，也能安装在该手柄上被驱动。
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公开(公告)号：CN215534655U
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202121929092.3
申请日：2021-08-17
申请人： 元创医学技术(江苏)有限公司 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院 , 武汉智瓴医疗科技有限公司
摘要： 本实用新型提供一种驱动柔性蛇形关节多自由度摆动的万向转动机构。包括手柄、轴管、具有两摆动个自由度的蛇形关节、工具支撑座、末端执行器、及驱动蛇形关节的牵引丝线，牵引丝线用于驱动蛇形关节在多个自由度内摆动，牵引丝线还穿过轴管伸入到手柄内。包括摆动关节固定座、十字型万向节、摆动关节组成的万向节转动机构，手柄处的任意运动可经由牵引丝线传递给蛇形关节，实现手动直接仿形操作。器械另外还包括锁定机构，能够锁住万向节转动机构，方便器械顺利进入穿刺孔达到腹腔。
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公开(公告)号：CN114305536B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210045161.7
申请日：2022-01-15
申请人： 元创医学技术(江苏)有限公司 , 武汉智瓴医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B17/00
摘要： 本发明公布了一种基于柔性链带的多自由度柔性器械，包括弯曲的连杆、手柄、链带传动部、万向转向机构、轴管、蛇形关节、前端执行装置。在外科手术过程中，可以单手仅利用手相对手腕的转动驱动前端执行装置相对轴管转动，同时可在不使胳膊相对手臂轴转动的前提下，使前端执行装置绕轴管中轴转动；此外，本发明的万向转向机构增加了锁闭功能，使前端执行装置转动后能在任意方向锁定其与轴管的夹角，锁定后可使前端执行装置在转动后的位置实施夹持或切割功能，使用本发明的手术器械因此产生了巨大的微创手术进步，减少了切口数量和轴管的运动幅度。器械的柔性和操作准确性使得微创手术中抓取、切割、缝合等动作变得更为简单。
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