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公开(公告)号：CN113811889B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202080035158.6
申请日：2020-04-29
Applicant: 克朗设备公司
Abstract: 提供了一种工业车辆，其包含驱动机构、转向机构、车辆控制器、相机和导航模块。所述相机通信地耦合至所述导航模块，所述车辆控制器响应于来自所述导航模块的命令，并且所述驱动机构和所述转向机构响应于来自所述车辆控制器的命令。所述相机被配置成捕获包含细长天窗、隔离的吊灯和/或有源光学目标的仓库天花板的输入图像。所述导航模块被配置成在所述吊灯与所述天窗之间进行区分并且向所述车辆控制器发送命令以进行定位，或者基于有效的吊灯标识、有效的天窗标识、有效的有源目标标识，或其组合在所述仓库中导航所述工业车辆。
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公开(公告)号：CN116907458A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310868247.4
申请日：2019-02-20
Applicant: 克朗设备公司
Abstract: 本公开涉及基于光学目标的室内车辆导航的系统和方法。一种用于将物料搬运车辆沿着表面导航或追踪其导航的车辆、系统和方法，其包括相机和车辆功能，以将来自与高架特征的输入图像相关联的相机数据的二维图像信息与仓库地图的多个全局目标位置进行匹配，以生成多个候选光学目标、与每个全局目标位置关联的光学目标和代码；对目标进行过滤，以确定候选光学目标；对该目标进行解码以识别相关联的代码；识别与所识别的代码相关联的光学目标；确定相对于所识别的光学目标的相机度量以及所识别的光学目标在仓库地图中的位置和取向；基于相机度量来计算车辆姿态；以及利用车辆姿态来导航物料搬运车辆。
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公开(公告)号：CN111989544B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201980021348.X
申请日：2019-02-20
Applicant: 克朗设备公司
Abstract: 一种用于将物料搬运车辆沿着表面导航或追踪其导航的车辆、系统和方法，其包括相机和车辆功能，以将来自与高架特征的输入图像相关联的相机数据的二维图像信息与仓库地图的多个全局目标位置进行匹配，以生成多个候选光学目标、与每个全局目标位置关联的光学目标和代码；对目标进行过滤，以确定候选光学目标；对该目标进行解码以识别相关联的代码；识别与所识别的代码相关联的光学目标；确定相对于所识别的光学目标的相机度量以及所识别的光学目标在仓库地图中的位置和取向；基于相机度量来计算车辆姿态；以及利用车辆姿态来导航物料搬运车辆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113811889A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202080035158.6
申请日：2020-04-29
Applicant: 克朗设备公司
Abstract: 提供了一种工业车辆，其包含驱动机构、转向机构、车辆控制器、相机和导航模块。所述相机通信地耦合至所述导航模块，所述车辆控制器响应于来自所述导航模块的命令，并且所述驱动机构和所述转向机构响应于来自所述车辆控制器的命令。所述相机被配置成捕获包含细长天窗、隔离的吊灯和/或有源光学目标的仓库天花板的输入图像。所述导航模块被配置成在所述吊灯与所述天窗之间进行区分并且向所述车辆控制器发送命令以进行定位，或者基于有效的吊灯标识、有效的天窗标识、有效的有源目标标识，或其组合在所述仓库中导航所述工业车辆。
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公开(公告)号：CN107430775B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201580061505.1
申请日：2015-09-29
Applicant: 克朗设备公司
Inventor： M·贝尔
Abstract: 工业车辆(100)可以包括相机(102)和一个或多个处理器(104)。相机(102)可以拍摄仓库(110)天花板(112、204、242、342)的天花板灯(114)的输入图像(200、240)。该一个或多个处理器可以执行机器可读指令以从输入图像(200、240)的天花板灯(114)检测横向边缘(270)。由该一个或多个处理器(104)执行的机器可读指令可以确定横向边缘(270、370)与第一边缘线(222、246、346)和第二边缘线(224、248、348)之间的会聚点。由该一个或多个处理器(104)执行的机器可读指令可以从会聚点选择一组点固定符(280)。由该一个或多个处理器(104)执行的机器可读指令可以使用该中心线(226、250、350)和该一组点固定符(280)导航工业车辆(100)通过仓库(110)。
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公开(公告)号：CN108027248A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201680050822.8
申请日：2016-09-02
Applicant: 克朗设备公司
Inventor： M·贝尔
IPC: G01C22/00
CPC classification number: G01C21/206 , G05D1/0246 , G05D2201/0216 , G06K9/00664 , G06K9/00791 , G06K9/4671 , G06K9/527 , G06K9/6232 , G06K9/78 , G06T5/002 , G06T5/20 , G06T7/73 , G06T2207/10016 , G06T2207/20016 , G06T2207/30241 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252
Abstract: 提供了一种工业车辆，包括驱动机制、转向机制、车辆控制器、相机和导航模块。所述相机以通信方式耦合到所述导航模块，所述车辆控制器对来自所述导航模块的命令作出响应，且所述驱动机制和所述转向机制对来自所述车辆控制器的命令作出响应。所述相机配置成捕获包括细长天窗和吊灯的仓库吊顶的输入图像，所述细长天窗的特征在于沿着纵向和横向轴向方向的图像强度改变的不同速率，所述吊灯的特征在于图像强度改变的圆形对称速率。所述导航模块配置成区分开所述吊灯与所述天窗并向所述车辆控制器发送定位的命令，或基于有效吊顶灯识别、有效天窗识别或这两者而为所述工业车辆导航穿过所述仓库。
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公开(公告)号：CN111989544A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201980021348.X
申请日：2019-02-20
Applicant: 克朗设备公司
Abstract: 一种用于将物料搬运车辆沿着表面导航或追踪其导航的车辆、系统和方法，其包括相机和车辆功能，以将来自与高架特征的输入图像相关联的相机数据的二维图像信息与仓库地图的多个全局目标位置进行匹配，以生成多个候选光学目标、与每个全局目标位置关联的光学目标和代码；对目标进行过滤，以确定候选光学目标；对该目标进行解码以识别相关联的代码；识别与所识别的代码相关联的光学目标；确定相对于所识别的光学目标的相机度量以及所识别的光学目标在仓库地图中的位置和取向；基于相机度量来计算车辆姿态；以及利用车辆姿态来导航物料搬运车辆。
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公开(公告)号：CN107430775A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201580061505.1
申请日：2015-09-29
Applicant: 克朗设备公司
Inventor： M·贝尔
CPC classification number: B66F9/063 , B66F9/0755 , G05D1/0088 , G05D1/0094 , G05D1/0246 , G05D2201/0216 , G06T7/13 , G06T2207/20061 , G06T2207/30172 , G06T2207/30252 , G06T7/73
Abstract: 工业车辆(100)可以包括相机(102)和一个或多个处理器(104)。相机(102)可以拍摄仓库(110)天花板(112、204、242、342)的天花板灯(114)的输入图像(200、240)。该一个或多个处理器可以执行机器可读指令以从输入图像(200、240)的天花板灯(114)检测横向边缘(270)。由该一个或多个处理器(104)执行的机器可读指令可以确定横向边缘(270、370)与第一边缘线(222、246、346)和第二边缘线(224、248、348)之间的会聚点。由该一个或多个处理器(104)执行的机器可读指令可以从会聚点选择一组点固定符(280)。由该一个或多个处理器(104)执行的机器可读指令可以使用该中心线(226、250、350)和该一组点固定符(280)导航工业车辆(100)通过仓库(110)。
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