公开(公告)号：CN107531469B

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201680027308.2

申请日：2016-04-08

Applicant: 株式会社丰田自动织机

Inventor： 田中稔 ,  藤井亮畅 ,  津坂祐司 ,  一濑诚 ,  早川诚

IPC: B66F9/24 ,  G01B11/00 ,  G01B11/02 ,  G01B11/26

CPC classification number: B66F9/16 ,  B66F9/063 ,  B66F9/0755 ,  B66F9/24 ,  G01B11/002 ,  G01B11/02 ,  G01S17/06 ,  G01S17/89 ,  G05D1/02 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/024 ,  G05D2201/0216

Abstract: 一种叉车(10)，具备：叉(22)；移动机构(40)，其使叉(22)在第1方向上移动；激光传感器(20)，其安装于叉(22)，使激光在与第1方向交叉的第2方向上进行扫描，并根据扫描了的激光的反射光对与周边物体的距离进行计测；运算装置(34、36)，其基于一边对移动机构(40)进行驱动来使叉(22)在第1方向上移动一边使激光在第2方向上进行扫描时由激光传感器(20)取得的距离数据，生成激光所照射的范围的三维距离图像。

公开(公告)号：CN109383444A

公开(公告)日：2019-02-26

申请号：CN201810877810.3

申请日：2018-08-03

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： J.舒尔德

IPC: B60R25/00

CPC classification number: H04L63/04 ,  B66F9/063 ,  B60R25/00

Abstract: 本发明涉及一种用于给定无人驾驶的运输车辆（100）的参数的方法，其中借助密码保护机制（131）保护的参数集（130'）由无人驾驶的运输车辆（100）接收，其中在无人驾驶的运输车辆（100）中，借助参数集来给定相应的变量（140）的参数，并且其中密码保护机制（131）被检验，并且当密码保护机制（131）被识别为是正确的时，无人驾驶的运输车辆（100）的运行得到释放。本发明还涉及一种运输车辆（100）和具有这种运输车辆（100）的系统。

公开(公告)号：CN108751046A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810312942.1

申请日：2018-04-10

Applicant: 柳州福能机器人开发有限公司

Inventor： 宋伟明 ,  毛永艳 ,  余戈

IPC: B66F9/065 ,  B66F9/075 ,  H02J7/00 ,  H02J50/20

CPC classification number: B66F9/065 ,  B66F9/063 ,  B66F9/07504 ,  B66F9/0755 ,  B66F9/07559 ,  H02J7/0042 ,  H02J50/20

Abstract: 本发明提供仓储搬运机器人及其无线自动充电方法，该方法是插入与无线充电发射器相配合的无线充电接收器为仓储搬运机器人随时提供充电电源；边工作边充电，不需要集中到充电桩处连线充电，无线自主充电技术的实现有效帮助仓储搬运机器人摆脱工作时间的限制，提高物流货运的运输效率；该仓储搬运机器人可以通过感知得到周边环境信息作出实时连续的动态决策，能够在行进过程中进行路径选择与控制。

公开(公告)号：CN108147321A

公开(公告)日：2018-06-12

申请号：CN201711274812.5

申请日：2017-12-06

Applicant: 永恒力股份公司

Inventor： O·格普纳

IPC: B66F9/075 ,  B66F9/24

CPC classification number: G05D1/0212 ,  B66F9/063 ,  B66F9/0755 ,  B66F9/07581 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/0251 ,  G05D2201/0216 ,  B66F9/24

Abstract: 本发明涉及一种用于使搬运车在货仓中自动定向的方法，包括以下步骤：通过搬运车的定位装置确定操作人员(P)相对于搬运车的相对位置；当操作人员(P)所确定的相对位置位于搬运车的左侧时，使搬运车定向在相对于关于搬运车的驱动方向位于搬运车左侧的物体预先确定的侧向取向中；以及当操作人员(P)所确定的相对位置位于搬运车的右侧时，使搬运车定向在相对于关于搬运车的驱动方向(AR)位于搬运车右侧的物体预先确定的侧向取向中。

公开(公告)号：CN107472786A

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201710668906.4

申请日：2017-08-08

Applicant: 深圳普智联科机器人技术有限公司

Inventor： 刘征 ,  王明乐

IPC: B65G1/04 ,  B66F9/06

CPC classification number: B65G1/0492 ,  B66F9/063

Abstract: 本发明公开了一种双层AGV车及其驱动方法和机器人搬运系统，该双层AGV车包括一层的平台承重体和另一层的平台推动体，该平台承重体包括平台支撑本体和平台支撑本体下方安装的多个无驱动全向轮；该平台推动体包括AGV本体和AGV本体下方安装的多个麦克纳姆轮，平台推动体和平台承重体之间为推送连接，平台推动体通过平台推送机构推动平台承重体实现AGV的轨迹运行。本发明将AGV车体拆分为由上层和下层组成的耦合体，推送层承担轻量级重力，承重层承担重量级重力，由只承担轻量级重力的麦克纳姆轮推动承担重量级的无驱动全向轮运动，实现了从“举着货物”走变为“推着货物”走，从滑动摩擦变为滚动摩擦，从而有效节省了电机能耗并降低了电机成本。

公开(公告)号：CN107430775A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201580061505.1

申请日：2015-09-29

Applicant: 克朗设备公司

Inventor： M·贝尔

IPC: G06T7/73 ,  B66F9/06 ,  G05D1/02

CPC classification number: B66F9/063 ,  B66F9/0755 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0094 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0216 ,  G06T7/13 ,  G06T2207/20061 ,  G06T2207/30172 ,  G06T2207/30252 ,  G06T7/73

Abstract: 工业车辆(100)可以包括相机(102)和一个或多个处理器(104)。相机(102)可以拍摄仓库(110)天花板(112、204、242、342)的天花板灯(114)的输入图像(200、240)。该一个或多个处理器可以执行机器可读指令以从输入图像(200、240)的天花板灯(114)检测横向边缘(270)。由该一个或多个处理器(104)执行的机器可读指令可以确定横向边缘(270、370)与第一边缘线(222、246、346)和第二边缘线(224、248、348)之间的会聚点。由该一个或多个处理器(104)执行的机器可读指令可以从会聚点选择一组点固定符(280)。由该一个或多个处理器(104)执行的机器可读指令可以使用该中心线(226、250、350)和该一组点固定符(280)导航工业车辆(100)通过仓库(110)。

公开(公告)号：CN107107283A

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201480083681.0

申请日：2014-11-27

Applicant: 艾顿特泰克两合公司

Inventor： 索斯藤·芬克

IPC: B23P19/00 ,  G06Q10/08

CPC classification number: G05B19/41895 ,  B23P19/001 ,  B23P21/004 ,  B65G1/02 ,  B66F9/063 ,  B66F9/122 ,  G06Q10/08

Abstract: 本发明涉及一种用于协调生产物料(4)转运的物料物流系统(2)，以使生产工厂(8)，尤其是批量生产工厂的生产工位(6、6’)按需求得到生产物料(4)。对此，首先设有多个用于探测生产工位(6、6’)的生产物料库存(12)的传感器(10、10’、83)以及至少一个中央控制单元(18)，该中央控制单元和多个传感器(10、10’、83)形成信号传递连接(20)，并根据传感器(10、10’、83)传递的输出信号确定各生产工位(6、6’)的生产物料(4)的物流数据，借助该物流数据生成用于转运生产物料(4)的控制信号并提供给其他数据处理单元(22、22’、22”)。此外，中央控制单元(18)借助物流数据控制至少一个无人驾驶运输车辆(26)，该无人驾驶运输车辆具有运输柜(32)，该运输柜(32)具有至少一个运输层(30、30’、30”、30”’)用以运输容纳在容器(16)中的生产物料(4)，以在运输柜(32)和生产工位(6、6’)的储存柜(14)之间实现至少半自动的容器输送。

公开(公告)号：CN106957034A

公开(公告)日：2017-07-18

申请号：CN201710272316.X

申请日：2017-04-24

Applicant: 深圳市鸿鹭工业设备有限公司

Inventor： 石红斌 ,  张鸣 ,  叶培林 ,  厉明 ,  郑朝华

IPC: B66F9/20

CPC classification number: B66F9/20 ,  B66F9/063

Abstract: 本发明公开了一种穿梭车顶升机构，包括主动轴、从动轴和顶升驱动轴；其中，主动轴和从动轴与车体活动连接，顶升驱动轴与车体转动连接。顶升机构还包括第一杠杆件和第二杠杆件，顶升驱动轴与主动轴位于第一杠杆件的两端，顶升驱动轴与从动轴位于第二杠杆件的两端。其中，第一杠杆件的中部和第二杠杆件的中部均与车体转动连接。顶升驱动轴驱使第一杠杆件和第二杠杆件做杠杆运动。该穿梭车顶升机构结构紧凑合理，可以极大的节省穿梭车内部的空间。同时，穿梭车顶升机构简单灵活，可以快速便捷的完成顶升工作。

公开(公告)号：CN103582803B

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201280027291.2

申请日：2012-06-08

Applicant: 克朗设备公司

Inventor： L·王 ,  C·W·古德 ,  A·E·格莱姆

IPC: G01C21/32 ,  G01C21/20 ,  G01S5/16 ,  G05D1/02

CPC classification number: G01C21/206 ,  B66F9/063 ,  G01C21/32 ,  G01S13/89 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0297 ,  G05D2201/0216

Abstract: 本发明涉及一种在物理环境中的工业车辆之间共享地图数据的方法和装置。在一个实施例中，该方法包括处理与多个工业车辆相关联的本地地图数据，其中，本地地图数据包括由多个工业车辆产生的特征信息，其与多个车辆中的工业车辆观察到的特征有关；组合与本地地图数据相关联的特征信息以便为物理环境产生全球地图数据；以及使用全球地图数据的至少一部分来为多个工业车辆中的一个工业车辆导航。

公开(公告)号：CN106241666A

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201610727986.1

申请日：2016-08-26

Applicant: 重庆嘉腾机器人自动化有限公司

Inventor： 刘波 ,  刘辉成

IPC: B66F9/07 ,  B66F9/18 ,  B66F9/24

CPC classification number: B66F9/063 ,  B66F9/07 ,  B66F9/18 ,  B66F9/24

Abstract: 本发明公开了一种双向堆垛AGV。所述双向堆垛AGV包括车体、提升机构以及双向货叉，所述提升机构设在车体上，所述双向货叉设在提升机构上，提升机构带动双向货叉升降；所述双向货叉包括：载货板，用于承载货物；中间叉，用于连接载货板，并通过第一牵引机构或第二牵引机构带动载货板水平滑动；基座，用于连接中间叉；水平驱动电机，用于驱动双向传动组件，使其中间叉在基座上水平滑动。本发明双向堆垛AGV可减省空间，结构简单，维护方便。