公开(公告)号：CN110285810A

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201910511919.X

申请日：2019-06-13

申请人： 兖矿集团有限公司 ,  北斗天地股份有限公司山东分公司

发明人： 张元刚 ,  刘坤 ,  彭继国 ,  张波 ,  逯峰 ,  李政 ,  赵文豪 ,  亓玉浩 ,  马钢 ,  商登涛 ,  李纪栋 ,  赵峰 ,  刘万仓

IPC分类号： G01C21/16

摘要： 本发明提供了一种基于惯性导航数据的采煤机自主定位方法及装置，所述方法包括：根据安装在采煤机上的惯性传感仪，在载体坐标系下测量得到采煤机的第一定位数据，其中所述第一定位数据包括：采煤机在载体坐标系下的平移加速度和采煤机在载体坐标系下的旋转角速度值；对所述第一定位数据中的所述平移加速度值结合采煤机的速度和位置的初始估值进行积分计算得到导航坐标系下的第二定位数据；以及在载体坐标系下构建第一姿态矩阵，并进行微分得到导航坐标系下的第二姿态矩阵；根据所述第二姿态矩阵进行逆运算得到采煤机在导航坐标系下的姿态角；根据所述第二定位数据和所述姿态角确定采煤机在所述导航坐标系下的位置。

公开(公告)号：CN110285810B

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN201910511919.X

申请日：2019-06-13

申请人： 兖矿集团有限公司 ,  北斗天地股份有限公司山东分公司

发明人： 张元刚 ,  刘坤 ,  彭继国 ,  张波 ,  逯峰 ,  李政 ,  赵文豪 ,  亓玉浩 ,  马钢 ,  商登涛 ,  李纪栋 ,  赵峰 ,  刘万仓

IPC分类号： G01C21/16

摘要： 本发明提供了一种基于惯性导航数据的采煤机自主定位方法及装置，所述方法包括：根据安装在采煤机上的惯性传感仪，在载体坐标系下测量得到采煤机的第一定位数据，其中所述第一定位数据包括：采煤机在载体坐标系下的平移加速度和采煤机在载体坐标系下的旋转角速度值；对所述第一定位数据中的所述平移加速度值结合采煤机的速度和位置的初始估值进行积分计算得到导航坐标系下的第二定位数据；以及在载体坐标系下构建第一姿态矩阵，并进行微分得到导航坐标系下的第二姿态矩阵；根据所述第二姿态矩阵进行逆运算得到采煤机在导航坐标系下的姿态角；根据所述第二定位数据和所述姿态角确定采煤机在所述导航坐标系下的位置。