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公开(公告)号：CN109784803B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201811517433.9
申请日：2018-12-12
申请人： 兖矿集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司山东分公司
IPC分类号： G06Q10/083 , G06Q10/087 , G06K17/00
摘要： 本发明提供一种煤矿自助发运方法、装置和存储介质，方法包括：制作客户及其装载车辆的发运凭证，当进行装载作业时，对发运凭证进行验证处理，若通过则提示空车驶入车辆检验场的信息，通过称重设备对驶入的车辆进行空车称重，对空车重量数据进行检验，若通过则根据装载车辆的发运凭证中保存的运煤信息向车辆进行煤矿场地的引导，车辆完成装载时，通过称重设备对已装载煤炭的车辆进行称重，对重车重量数据进行检验，若通过则生成通行信息，开启设置在门岗处的道闸，以放行车辆。通过发运凭证来管理装载人员及装载车辆的通行，通过称重设备对空载及已装载煤炭的车辆的重量进行称重，从而能够实现自助发运、无人值守以及自动管理煤矿装载。
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公开(公告)号：CN109784804A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811518957.X
申请日：2018-12-12
申请人： 兖矿集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司山东分公司
IPC分类号： G06Q10/08
摘要： 本发明提供一种煤矿发运管理方法、装置和存储介质，方法包括：接收客户端发送的煤矿运载请求信息，煤矿运载请求信息包括客户身份信息、需运载煤种编号和需求量，验证客户身份信息，如果通过验证，则根据需运载煤种编号确定对应煤种的煤种剩余量，判断煤种剩余量是否满足需求量，如果满足，则向客户端发送同意运载煤矿的信息，接收客户端发送运载车辆信息，根据运载车辆信息生成订单信息；根据煤矿运载请求信息、运载车辆信息和订单信息制作发运凭证。本发明能够自动整理客户数据和车辆数据等煤矿运载数据，将各数据关联，便于管控整个煤矿运载流程；确定客户能否进行煤矿运载，自动生成订单信息，减少管理人员的投入，降低运营成本。
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公开(公告)号：CN109784803A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811517433.9
申请日：2018-12-12
申请人： 兖矿集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司山东分公司
摘要： 本发明提供一种煤矿自助发运方法、装置和存储介质，方法包括：制作客户及其装载车辆的发运凭证，当进行装载作业时，对发运凭证进行验证处理，若通过则提示空车驶入车辆检验场的信息，通过称重设备对驶入的车辆进行空车称重，对空车重量数据进行检验，若通过则根据装载车辆的发运凭证中保存的运煤信息向车辆进行煤矿场地的引导，车辆完成装载时，通过称重设备对已装载煤炭的车辆进行称重，对重车重量数据进行检验，若通过则生成通行信息，开启设置在门岗处的道闸，以放行车辆。通过发运凭证来管理装载人员及装载车辆的通行，通过称重设备对空载及已装载煤炭的车辆的重量进行称重，从而能够实现自助发运、无人值守以及自动管理煤矿装载。
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公开(公告)号：CN110285810B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201910511919.X
申请日：2019-06-13
申请人： 兖矿集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司山东分公司
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明提供了一种基于惯性导航数据的采煤机自主定位方法及装置，所述方法包括：根据安装在采煤机上的惯性传感仪，在载体坐标系下测量得到采煤机的第一定位数据，其中所述第一定位数据包括：采煤机在载体坐标系下的平移加速度和采煤机在载体坐标系下的旋转角速度值；对所述第一定位数据中的所述平移加速度值结合采煤机的速度和位置的初始估值进行积分计算得到导航坐标系下的第二定位数据；以及在载体坐标系下构建第一姿态矩阵，并进行微分得到导航坐标系下的第二姿态矩阵；根据所述第二姿态矩阵进行逆运算得到采煤机在导航坐标系下的姿态角；根据所述第二定位数据和所述姿态角确定采煤机在所述导航坐标系下的位置。
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公开(公告)号：CN110285810A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910511919.X
申请日：2019-06-13
申请人： 兖矿集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司山东分公司
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明提供了一种基于惯性导航数据的采煤机自主定位方法及装置，所述方法包括：根据安装在采煤机上的惯性传感仪，在载体坐标系下测量得到采煤机的第一定位数据，其中所述第一定位数据包括：采煤机在载体坐标系下的平移加速度和采煤机在载体坐标系下的旋转角速度值；对所述第一定位数据中的所述平移加速度值结合采煤机的速度和位置的初始估值进行积分计算得到导航坐标系下的第二定位数据；以及在载体坐标系下构建第一姿态矩阵，并进行微分得到导航坐标系下的第二姿态矩阵；根据所述第二姿态矩阵进行逆运算得到采煤机在导航坐标系下的姿态角；根据所述第二定位数据和所述姿态角确定采煤机在所述导航坐标系下的位置。
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公开(公告)号：CN209214630U
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201822089949.X
申请日：2018-12-12
申请人： 兖矿集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司山东分公司
摘要： 本实用新型涉及一种用于采煤机定位的惯导装置，包括用于为所述装置供电的电源模块、用于采集导航数据的数据采集模块、用于传输导航数据的通信传输模块和和用于分析、处理导航数据的数据分析模块；所述数据采集模块包括惯性测量单元IMU和里程计，所述IMU和里程计的输出端分别与所述通信传输模块的输入端连接，所述通信传输模块的输出端与所述数据分析模块的输入端连接。本实用新型通过惯性测量单元测得采煤机的即时速度和位置信息，并利用里程计对惯性测量单元所测数据的误差进行校准和补偿，实现惯性测量单元和里程计的组合导航，为采煤机提供较高精准度的定位数据，符合采煤机定位的要求。
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公开(公告)号：CN209354172U
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201822083644.8
申请日：2018-12-12
申请人： 兖矿集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司山东分公司
摘要： 本实用新型公开了一种基于LoRa技术的煤矿用支架的压力检测系统，包括支架、LoRa终端、LoRa网关、控制中心，所述支架具体包括支撑底座、支撑架、支撑轴、滚动轴套、弧形板、压力传感器；所述LoRa终端与压力传感器通过数据线连接，采集所述压力传感器的数据信息；所述LoRa网关与多个所述LoRa终端无线连接以采集所述LoRa终端的数据；控制中心则通过通信电缆或光缆的有线连接方式与所述LoRa网关连接，所述控制中心可以对所述LoRa网关的数据信息进行实时地提取。因此，本实用新型可以准确地检测支架的压力数据，并且可以实时地对多个支架的承受的压力进行监测。
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公开(公告)号：CN109451441B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN201811427473.4
申请日：2018-11-27
申请人： 北斗天地股份有限公司山东分公司
摘要： 本发明公开了一种用于矿井的车辆定位系统，涉及煤炭领域。包括：终端、矿车和设置在矿道内的至少一个蓝牙标签，各蓝牙标签按照预设距离固定在矿道内部，矿车上设置有与各蓝牙标签匹配的蓝牙接收器，蓝牙接收器与各蓝牙标签无线连接，矿车上还设置有无线通信模块，无线通信模块分别与蓝牙接收器和终端无线连接，终端设置在矿道外部。本发明提供的车辆定位系统，通过接收设置在矿道内部的蓝牙标签的广播信息，能够根据识别出的蓝牙标签的识别码确定矿车所处的位置，解决了矿道内部矿车无法定位的问题，适用于矿车的井下定位。
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公开(公告)号：CN110595462B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910434914.1
申请日：2019-05-23
申请人： 北斗天地股份有限公司山东分公司
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明公开了一种直线拟合的方法，按照采煤机的行进方向重新定义坐标系，方便使用者对采煤机轨迹进行直观观察，实现实时对接联控采煤机自主记忆截割系统进行采煤机工作运行轨迹的联动调整以及工作面的直线控制、水平控制及调高控制，有效消除了由于地理坐标系造成的采煤机轨迹难以分析的问题，从而能对采煤机进行高精度惯导定位导航，获取实时的、高精度的采煤机多方向的速度、加速度、位移等数据信息以及精确的采煤工作面倾角、俯仰采角度等数据信息，有效实现减员增效，加速推进真正意义上的综合联采机械自动化；大大提高采煤机联采工作效率及设备的可靠利用率，降低智能化采煤生产成本。
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公开(公告)号：CN109286895A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811454036.1
申请日：2018-11-30
申请人： 北斗天地股份有限公司山东分公司
摘要： 本发明提出了一种矿井定位系统，包括：多个蓝牙定位标签，蓝牙定位标签分散设于矿井内；LoRa网关，与服务器连接；井下定位卡，井下定位卡由井下人员携带或位于井下设备上，当井下定位卡进入任一蓝牙定位标签的识别范围时，井下定位卡接收蓝牙定位标签的编码信息，并通过LoRa网关将编码信息传输至服务器。本发明提供的矿井定位系统，LoRa网关覆盖范围广，能够减少井下定位的死角，并且可同时对多个井下人员或者井下设备进行定位，效率较高，能够减少井下定位卡漏读的可能性。还需指出的是，LoRa扩频调制方式抗干扰能力强，不易对其他设备造成干扰，便于井下其他电子设备的顺利使用。
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