公开(公告)号：CN110285810B

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN201910511919.X

申请日：2019-06-13

申请人： 兖矿集团有限公司 ,  北斗天地股份有限公司山东分公司

发明人： 张元刚 ,  刘坤 ,  彭继国 ,  张波 ,  逯峰 ,  李政 ,  赵文豪 ,  亓玉浩 ,  马钢 ,  商登涛 ,  李纪栋 ,  赵峰 ,  刘万仓

IPC分类号： G01C21/16

摘要： 本发明提供了一种基于惯性导航数据的采煤机自主定位方法及装置，所述方法包括：根据安装在采煤机上的惯性传感仪，在载体坐标系下测量得到采煤机的第一定位数据，其中所述第一定位数据包括：采煤机在载体坐标系下的平移加速度和采煤机在载体坐标系下的旋转角速度值；对所述第一定位数据中的所述平移加速度值结合采煤机的速度和位置的初始估值进行积分计算得到导航坐标系下的第二定位数据；以及在载体坐标系下构建第一姿态矩阵，并进行微分得到导航坐标系下的第二姿态矩阵；根据所述第二姿态矩阵进行逆运算得到采煤机在导航坐标系下的姿态角；根据所述第二定位数据和所述姿态角确定采煤机在所述导航坐标系下的位置。

公开(公告)号：CN110285810A

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201910511919.X

申请日：2019-06-13

申请人： 兖矿集团有限公司 ,  北斗天地股份有限公司山东分公司

发明人： 张元刚 ,  刘坤 ,  彭继国 ,  张波 ,  逯峰 ,  李政 ,  赵文豪 ,  亓玉浩 ,  马钢 ,  商登涛 ,  李纪栋 ,  赵峰 ,  刘万仓

IPC分类号： G01C21/16

摘要： 本发明提供了一种基于惯性导航数据的采煤机自主定位方法及装置，所述方法包括：根据安装在采煤机上的惯性传感仪，在载体坐标系下测量得到采煤机的第一定位数据，其中所述第一定位数据包括：采煤机在载体坐标系下的平移加速度和采煤机在载体坐标系下的旋转角速度值；对所述第一定位数据中的所述平移加速度值结合采煤机的速度和位置的初始估值进行积分计算得到导航坐标系下的第二定位数据；以及在载体坐标系下构建第一姿态矩阵，并进行微分得到导航坐标系下的第二姿态矩阵；根据所述第二姿态矩阵进行逆运算得到采煤机在导航坐标系下的姿态角；根据所述第二定位数据和所述姿态角确定采煤机在所述导航坐标系下的位置。

公开(公告)号：CN110271812B

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN201811415335.4

申请日：2018-11-26

申请人： 中煤张家口煤矿机械有限责任公司 ,  兖矿集团有限公司

发明人： 穆润青 ,  孟祥军 ,  贾伟霞 ,  李政 ,  贾东升 ,  付之有 ,  张传昌 ,  刘健 ,  翟学军 ,  亓玉浩 ,  刘化立 ,  牛强 ,  罗宏伟 ,  魏训涛 ,  王会枝 ,  蔡树梅 ,  孙长鹤 ,  杨存灵 ,  李申龙 ,  刘德军 ,  张德庆

IPC分类号： B65G19/18

摘要： 本发明涉及煤矿井下综采工作面顺槽刮板转载机领域，具体是一种带驱动装置的转载机机尾及顺槽刮板转载机；传统转载机机尾没有驱动装置，只有转载机机头带有驱动装置，这样在启动转载机机头驱动装置后，转载机上链处于紧绷状态，而下链处于松弛状态，在机尾链轮处容易造成跳链甚至断链、断刮板等事故，严重降低了刮板链及头尾链轮的使用寿命，增加了工人维修难度。本发明设计一种带驱动装置的转载机机尾，转载机机头为主要驱动，转载机机尾为辅助驱动，通过计算设计机尾驱动装置传动比，保证主驱与辅驱线速度一致，这样可以完美解决上述问题，优化刮板转载机运行工况，提高整机的使用寿命。

公开(公告)号：CN113074764B

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202110217998.0

申请日：2021-02-26

申请人： 兖矿集团有限公司 ,  北斗天地股份有限公司

发明人： 张元刚 ,  亓玉浩 ,  张钺 ,  冯建 ,  王永建 ,  王彬

IPC分类号： G01D11/26

摘要： 本发明公开了一种梯度传感器防水罩用灌封装置，包括固定座，固定座的上端固定连接有机架，固定座上设有送料组件，机架的上端固定连接有顶板，顶板的下端设有升降机构，升降机构连接有灌封组件和真空消泡组件的连接端，机架上还设有放料传感器、灌封传感器和取料传感器，放料传感器和取料传感器电连接有送料电控箱，送料电控箱与送料组件连接，灌封传感器电连接有灌封电控箱，灌封电控箱与升降机构、灌封组件和真空消泡组件；通过设置升降机构连接灌封组件和真空消泡组件，可同时带动灌封组件和真空消泡组件与两个工件对接，从而可对两个工件分别同时进行灌封和消泡工序，提高了工作效率，有助于产量的增加。

公开(公告)号：CN111220402B

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202010056007.0

申请日：2020-01-16

申请人： 兖矿集团有限公司 ,  兖矿东华重工有限公司

发明人： 孟祥军 ,  刘健 ,  亓玉浩 ,  赵峰 ,  魏训涛 ,  豆景乐 ,  余铜柱 ,  赵呈昊 ,  王小军 ,  郝天坤 ,  刘群奇 ,  刘安锋

IPC分类号： G01M99/00

摘要： 本发明公开了一种柔性工作面模拟试验平台，包括：底板、固定设置于底板的两个固定框、设置于两个固定框之间且相对于底板可升降移动的若干活动框、用于带动底板转动的倾角模拟装置以及控制装置；任一活动框下部均设置有用于带动其升降的升降驱动装置，升降驱动装置安装于底板的上表面，倾角模拟装置与底板的下表面连接；升降驱动装置、倾角模拟装置均与控制装置连接。本发明提供的柔性工作面模拟试验平台可以很好的模拟工作面顶板、底板的起伏变化，工作面倾角、工作面仰采、俯采，以满足工作面设备布置条件和工作面实际开采要求。且平台采用自动化控制，实现工作面条件的智能模拟，操纵方便、稳定、安全可靠且模拟准确。

公开(公告)号：CN111220402A

公开(公告)日：2020-06-02

申请号：CN202010056007.0

申请日：2020-01-16

申请人： 兖矿集团有限公司 ,  兖矿东华重工有限公司

发明人： 孟祥军 ,  刘健 ,  亓玉浩 ,  赵峰 ,  魏训涛 ,  豆景乐 ,  余铜柱 ,  赵呈昊 ,  王小军 ,  郝天坤 ,  刘群奇 ,  刘安锋

IPC分类号： G01M99/00

摘要： 本发明公开了一种柔性工作面模拟试验平台，包括：底板、固定设置于底板的两个固定框、设置于两个固定框之间且相对于底板可升降移动的若干活动框、用于带动底板转动的倾角模拟装置以及控制装置；任一活动框下部均设置有用于带动其升降的升降驱动装置，升降驱动装置安装于底板的上表面，倾角模拟装置与底板的下表面连接；升降驱动装置、倾角模拟装置均与控制装置连接。本发明提供的柔性工作面模拟试验平台可以很好的模拟工作面顶板、底板的起伏变化，工作面倾角、工作面仰采、俯采，以满足工作面设备布置条件和工作面实际开采要求。且平台采用自动化控制，实现工作面条件的智能模拟，操纵方便、稳定、安全可靠且模拟准确。

公开(公告)号：CN105668133B

公开(公告)日：2018-06-26

申请号：CN201610095007.5

申请日：2016-02-16

申请人： 中煤张家口煤矿机械有限责任公司 ,  兖矿集团有限公司

发明人： 李希勇 ,  孟祥军 ,  张传昌 ,  范涛 ,  李政 ,  刘坤 ,  王振平 ,  贺晓春 ,  王志祎 ,  亓玉浩 ,  闫志勇 ,  刘壮 ,  赵小东 ,  王建民 ,  杨雪峰 ,  张德庆 ,  廖武江

IPC分类号： B65G19/18 ,  H02G3/04

摘要： 本发明涉及煤矿工作面刮板输送机领域，具体地说是一种带可旋转槽体的电缆槽及刮板输送机，用于解决在采空侧维护采煤机时，维护人员需要拆装电缆槽费时费力、不安全等问题。本发明包括上槽体、下槽体、盖板、踏板，上、下槽体通过铰接结构联接并用定位销固定，上槽体可以旋转；盖板与下槽体通过铰接结构联接并用限位销固定，盖板可以旋转；踏板与盖板通过铰接结构联接并用限位销固定，踏板可以旋转。本发明的带可旋转槽体的电缆槽及刮板输送机，使得维护人员对采煤机维护更为方便、安全、快捷，避免拆卸电缆槽，大大的减少了维护人员的劳动强度和对电缆及水液管路的损耗，提高了设备检修的效率。

公开(公告)号：CN113074764A

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202110217998.0

申请日：2021-02-26

申请人： 兖矿集团有限公司 ,  北斗天地股份有限公司

发明人： 张元刚 ,  亓玉浩 ,  张钺 ,  冯建 ,  王永建 ,  王彬

IPC分类号： G01D11/26

摘要： 本发明公开了一种梯度传感器防水罩用灌封装置，包括固定座，固定座的上端固定连接有机架，固定座上设有送料组件，机架的上端固定连接有顶板，顶板的下端设有升降机构，升降机构连接有灌封组件和真空消泡组件的连接端，机架上还设有放料传感器、灌封传感器和取料传感器，放料传感器和取料传感器电连接有送料电控箱，送料电控箱与送料组件连接，灌封传感器电连接有灌封电控箱，灌封电控箱与升降机构、灌封组件和真空消泡组件；通过设置升降机构连接灌封组件和真空消泡组件，可同时带动灌封组件和真空消泡组件与两个工件对接，从而可对两个工件分别同时进行灌封和消泡工序，提高了工作效率，有助于产量的增加。

公开(公告)号：CN111606266B

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202010494934.0

申请日：2020-06-03

申请人： 兖矿集团有限公司 ,  兖矿东华重工有限公司

发明人： 姜彪 ,  赵峰 ,  亓玉浩 ,  徐明阳 ,  张佃龙 ,  李振 ,  郭靖 ,  李文亮 ,  高启章 ,  李琳 ,  张加永 ,  鲍天鼎

IPC分类号： B66F11/04

摘要： 本发明提供一种大采高液压支架检测平台，包括主架体和用以乘人载物且自调平衡的自平衡吊篮；主架体上安装有行走机构、升降伸缩机构、回转机构、用以于上部夹紧于电缆槽挡板侧面板且下部抱锁于刮板机溜槽齿轨的支撑锁紧装置，自平衡吊篮上设有用以供自平衡吊篮内工作人员操控行走、升降、伸缩及回转动作的操作阀组；还包括用以向行走机构、升降伸缩机构、回转机构及自平衡吊篮提供动力源的乳化液泵站。本申请所提供的大采高液压支架检测平台，稳定可靠，安全性高，降低了工作人员的检修强度，避免了不必要工序以及安全事故的发生，提高了大采高液压支架的检修工作效率以及机械化作业水平。

公开(公告)号：CN110271836A

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201811461908.7

申请日：2018-12-03

申请人： 中煤张家口煤矿机械有限责任公司 ,  兖矿集团有限公司

发明人： 李伟 ,  王会枝 ,  范宝冬 ,  孟祥军 ,  陈伟 ,  张传昌 ,  刘健 ,  吴宗泽 ,  李政 ,  张建军 ,  崔会军 ,  亓玉浩 ,  刘化立 ,  宋冰清 ,  沈志诚 ,  许广印 ,  刘德军 ,  周刚 ,  赵呈昊

IPC分类号： B65G43/00

摘要： 本发明涉及煤矿开采技术领域，具体地说是一种煤矿异构驱动刮板输送设备控制系统及方法。现有的刮板输送设备的驱动方式多采用单电机驱动或采用同构多电机驱动，两种方式不能充分发挥电机的效率，造成电能浪费，影响使用寿命。本发明采用异构驱动方式，即刮板输送设备机头、机尾配套不同变频器、电机、减速器、链轮等驱动部件，根据刮板输送设备的工作原理和工况特性，结合电机的机械特性，应用变频技术、自动控制技术、计算机技术、微电子技术等技术手段，根据设备启动、运行的不同阶段、不同负载，合理分配各电机输出转速、转矩，形成刮板输送设备运行完整的控制策略，保证刮板输送设备正常运行的同时，最大程度的发挥电机的工作效率。