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公开(公告)号:CN111267912B
公开(公告)日:2022-03-11
申请号:CN202010169702.8
申请日:2020-03-12
IPC分类号: B61L25/02
摘要: 本发明公开了一种基于多源信息融合的列车定位方法和系统,其中,基于多源信息融合的列车定位方法,包括:获取定位信息,所述定位信息包括卫星定位信息、通信基站的定位信息、列车行进的里程信息和列车运动状态信息;基于所述列车运动状态信息对所述列车行进的里程信息进行校准,得到校准后的列车行进的里程信息;将所述卫星定位信息、通信基站的定位信息和校准后的列车行进的里程信息两两融合,得到三组融合后的位置信息;对三组融合后的位置信息进行处理得到列车定位信息。以实现提高系统定位精度和环境适应性的目的。
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公开(公告)号:CN113984054A
公开(公告)日:2022-01-28
申请号:CN202111095186.X
申请日:2021-09-17
摘要: 本发明是基于信息异常检测的改进Sage‑Husa自适应融合滤波方法及多源信息融合设备,1获取传感器量测信息、GPS经纬度信息;2建立GPS/INS组合导航系统模型,建立状态方程和量测方程;3信息异常检测过程,根据预测残差向量构造检验统计量,判断是否有异常观测的存在,当系统有异常量测检测时,采用改进的Sage‑Husa自适应滤波,将卡尔曼滤波增益置零,引入指数衰减自适应因子调整观测量测噪声;4改进的Sage‑Husa自适应滤波方法对组合导航系统进行滤波处理,在标准Kalman滤波的基础上对Q阵和R阵实时预测和修正。多源信息融合设备含有传感器、处理器、信息获取单元、数据传输接收单元。有益效果:添加了信息异常检测过程,提高了系统的导航精度和容错性。
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公开(公告)号:CN117029878A
公开(公告)日:2023-11-10
申请号:CN202311005679.9
申请日:2023-08-10
IPC分类号: G01C25/00 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F17/18 , G06F30/32 , G06N3/126 , G01S19/39 , G01S19/49 , G06F117/06
摘要: 本发明提供一种基于双天线辅助的列车导航快速初始对准系统,涉及工业缺陷检测领域。本方法在输入的正常样本图像的某个随机位置剪裁,得到一个随机大小的矩形区域,收集工业产品的缺陷类型与形状作为先验知识,将矩形进行蒙版变换为与对应产品缺陷形状类似的图像补丁,将补丁随机旋转一定角度,进行随机的颜色抖动,再将补丁粘贴在原图像的随机位置得到模拟缺陷图像,将模拟缺陷图像与正常图像一同输入ResNet‑18神经网络,在神经网络中融入了自监督注意力模块(SSPCAB),使用周期性焦点损失(CFL)作为神经网络的损失函数,并于注意力模块产生的均方差损失加权相加作为目标函数,最后得到缺陷检测模型。
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公开(公告)号:CN111267912A
公开(公告)日:2020-06-12
申请号:CN202010169702.8
申请日:2020-03-12
IPC分类号: B61L25/02
摘要: 本发明公开了一种基于多源信息融合的列车定位方法和系统,其中,基于多源信息融合的列车定位方法,包括:获取定位信息,所述定位信息包括卫星定位信息、通信基站的定位信息、列车行进的里程信息和列车运动状态信息;基于所述列车运动状态信息对所述列车行进的里程信息进行校准,得到校准后的列车行进的里程信息;将所述卫星定位信息、通信基站的定位信息和校准后的列车行进的里程信息两两融合,得到三组融合后的位置信息;对三组融合后的位置信息进行处理得到列车定位信息。以实现提高系统定位精度和环境适应性的目的。
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公开(公告)号:CN113792488A
公开(公告)日:2021-12-14
申请号:CN202111078295.0
申请日:2021-09-15
IPC分类号: G06F30/27 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01S19/41 , G01S19/47 , G01C21/16 , G01S19/24 , G06F119/10
摘要: 本发明是一种双阈值辅助故障容错KF的组合导航系统及方法,含有存储器、处理器、数据输入端口,步骤是:通过KF滤波器构造组合导航系统观测量残差,并设定双阈值进行故障检测;当观测量残差小于双阈值最小值时,其无故障发生;当观测量残差超过最大设定阈值时,组合导航系统发生突变野值干扰,利用RBF神经网络预测数据进行组合;当观测量残差处于两阈值中间时,利用最小二乘支持向量机进行拟合预测,然后通过输出值计算实际新息,以实际新息对观测噪声协方差阵进行准确估计,然后减小增益矩阵,削弱故障观测量对状态估计修正过程中所占的权重。有益效果:在一定程度上提高组合导航系统故障容错能力,保证导航结果的准确性及可靠性。
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公开(公告)号:CN113581260A
公开(公告)日:2021-11-02
申请号:CN202111023266.4
申请日:2021-09-01
摘要: 本发明一种基于GNSS的列车轨道占用判别方法,1调用电子地图数据,用列车定位装置进行GNSS实时位置信息采集;2设定置信区域,搜到拓扑节点存在多条候选轨道信息时,进入列车轨道占用判别环节。3以搜索到的道岔节点所邻接的候选轨道作为粒子生成区间,进行初始化产生随机粒子。4建立列车在道岔轨道区段的运动模型,对候选轨道区段的粒子进行实时更新;5计算各时刻粒子运动状态与列车定位点间的距离误差及航向误差,计算粒子权重,不断迭代,选择权值较大的粒子作为新的粒子,再更新下一时刻的粒子状态;6:最后,计算累计粒子权重值,得出占用概率最大的轨道区段,完成列车轨道占用的正确识别。有益效果:提高定位的精确性及可靠性。
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公开(公告)号:CN113758483B
公开(公告)日:2023-11-24
申请号:CN202111088145.8
申请日:2021-09-16
摘要: 本发明提出一种自适应FKF地图匹配方法及系统,1设备安装、系统初始化,惯导初始对准、卫星信号稳定性跟踪;2数据采集;3数据解析;4数据融合;5数据存储与输出;系统包括GNSS、IMU、里程计三个数据采集模块,以及卫星姿态解算单元、INS姿态解算单元、MM/DR航位推移单元和数据融合单元四个主要单元。有益效果:该系统将轨道电子地图信息与MM/DR地图航位推移单元相结合,实现轨道地图与传统组合定位系统的融合,实时修正位置与速度解算结果。
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公开(公告)号:CN113581260B
公开(公告)日:2023-04-18
申请号:CN202111023266.4
申请日:2021-09-01
摘要: 本发明一种基于GNSS的列车轨道占用判别方法,1调用电子地图数据,用列车定位装置进行GNSS实时位置信息采集;2设定置信区域,搜到拓扑节点存在多条候选轨道信息时,进入列车轨道占用判别环节。3以搜索到的道岔节点所邻接的候选轨道作为粒子生成区间,进行初始化产生随机粒子。4建立列车在道岔轨道区段的运动模型,对候选轨道区段的粒子进行实时更新;5计算各时刻粒子运动状态与列车定位点间的距离误差及航向误差,计算粒子权重,不断迭代,选择权值较大的粒子作为新的粒子,再更新下一时刻的粒子状态;6:最后,计算累计粒子权重值,得出占用概率最大的轨道区段,完成列车轨道占用的正确识别。有益效果:提高定位的精确性及可靠性。
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公开(公告)号:CN113758483A
公开(公告)日:2021-12-07
申请号:CN202111088145.8
申请日:2021-09-16
摘要: 本发明提出一种自适应FKF地图匹配方法及系统,1设备安装、系统初始化,惯导初始对准、卫星信号稳定性跟踪;2数据采集;3数据解析;4数据融合;5数据存储与输出;系统包括GNSS、IMU、里程计三个数据采集模块,以及卫星姿态解算单元、INS姿态解算单元、MM/DR航位推移单元和数据融合单元四个主要单元。有益效果:该系统将轨道电子地图信息与MM/DR地图航位推移单元相结合,实现轨道地图与传统组合定位系统的融合,实时修正位置与速度解算结果。
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公开(公告)号:CN118295002A
公开(公告)日:2024-07-05
申请号:CN202410359478.7
申请日:2024-03-27
申请人: 兰州交通大学
摘要: 一种组合导航应用中卡尔曼滤波加速方法,考虑卡尔曼滤波的实时性需求,对滤波过程中矩阵的运算中最耗时的乘法、分解、三角求逆运算分别进行了硬件加速架构的资源优化设计;依据“脉动阵列”的思想,对矩阵乘法器进行了硬件加速的设计,同时针对卡尔曼滤波中矩阵运算的特点,对大量稀疏矩阵设计预处理模块;依据“矩阵LU分解”的运算原理,完成了分解运算处理单元(PE)的设计;设计了“调度计数器”以保证对数据流的正确控制;使用流水技术与分时技术,提高了处理单元的工作主频,实现了对处理单元的分时复用,保证了运算的效率;在三角矩阵求逆中,分析了运算中数据的关联性,结合数据流的合理调度设计控制方案,实现了运算过程的并行化。
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