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公开(公告)号：CN113984054B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202111095186.X
申请日：2021-09-17
摘要： 本发明是基于信息异常检测的改进Sage‑Husa自适应融合滤波方法及多源信息融合设备，1获取传感器量测信息、GPS经纬度信息；2建立GPS/INS组合导航系统模型，建立状态方程和量测方程；3信息异常检测过程，根据预测残差向量构造检验统计量，判断是否有异常观测的存在，当系统有异常量测检测时，采用改进的Sage‑Husa自适应滤波，将卡尔曼滤波增益置零，引入指数衰减自适应因子调整观测量测噪声；4改进的Sage‑Husa自适应滤波方法对组合导航系统进行滤波处理，在标准Kalman滤波的基础上对Q阵和R阵实时预测和修正。多源信息融合设备含有传感器、处理器、信息获取单元、数据传输接收单元。有益效果：添加了信息异常检测过程，提高了系统的导航精度和容错性。
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公开(公告)号：CN111337020A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010150830.8
申请日：2020-03-06
摘要： 本发明公开了一种引入抗差估计的因子图融合定位方法，包括：获取传感器量测信息；基于所述量测信息确定出由位置、速度、姿态以及偏差量构成的多维状态量，构建状态空间模型，从而建立组合导航系统模型；根据所述导航系统模型的预测残差向量构造检验统计量，判断是否有异常观测的存在；若存在，则引入指数衰减自适应因子自动调整观测噪声；若不存在，则构建因子图模型；定义所述量测信息为因子图的因子节点，定义所述导航系统模型的状态量信息为因子图的变量节点，构建基于因子图的多源信息融合的系统框架图，从而构建因子图模型；推算所述因子图模型，根据所述推算结果得到定位信息。以实现提高定位精确度的优点。
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公开(公告)号：CN113581260B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111023266.4
申请日：2021-09-01
摘要： 本发明一种基于GNSS的列车轨道占用判别方法，1调用电子地图数据，用列车定位装置进行GNSS实时位置信息采集；2设定置信区域，搜到拓扑节点存在多条候选轨道信息时，进入列车轨道占用判别环节。3以搜索到的道岔节点所邻接的候选轨道作为粒子生成区间，进行初始化产生随机粒子。4建立列车在道岔轨道区段的运动模型，对候选轨道区段的粒子进行实时更新；5计算各时刻粒子运动状态与列车定位点间的距离误差及航向误差，计算粒子权重，不断迭代，选择权值较大的粒子作为新的粒子，再更新下一时刻的粒子状态；6：最后，计算累计粒子权重值，得出占用概率最大的轨道区段，完成列车轨道占用的正确识别。有益效果：提高定位的精确性及可靠性。
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公开(公告)号：CN113792488A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111078295.0
申请日：2021-09-15
IPC分类号： G06F30/27 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01S19/41 , G01S19/47 , G01C21/16 , G01S19/24 , G06F119/10
摘要： 本发明是一种双阈值辅助故障容错KF的组合导航系统及方法，含有存储器、处理器、数据输入端口，步骤是：通过KF滤波器构造组合导航系统观测量残差，并设定双阈值进行故障检测；当观测量残差小于双阈值最小值时，其无故障发生；当观测量残差超过最大设定阈值时，组合导航系统发生突变野值干扰，利用RBF神经网络预测数据进行组合；当观测量残差处于两阈值中间时，利用最小二乘支持向量机进行拟合预测，然后通过输出值计算实际新息，以实际新息对观测噪声协方差阵进行准确估计，然后减小增益矩阵，削弱故障观测量对状态估计修正过程中所占的权重。有益效果：在一定程度上提高组合导航系统故障容错能力，保证导航结果的准确性及可靠性。
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公开(公告)号：CN113581260A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202111023266.4
申请日：2021-09-01
摘要： 本发明一种基于GNSS的列车轨道占用判别方法，1调用电子地图数据，用列车定位装置进行GNSS实时位置信息采集；2设定置信区域，搜到拓扑节点存在多条候选轨道信息时，进入列车轨道占用判别环节。3以搜索到的道岔节点所邻接的候选轨道作为粒子生成区间，进行初始化产生随机粒子。4建立列车在道岔轨道区段的运动模型，对候选轨道区段的粒子进行实时更新；5计算各时刻粒子运动状态与列车定位点间的距离误差及航向误差，计算粒子权重，不断迭代，选择权值较大的粒子作为新的粒子，再更新下一时刻的粒子状态；6：最后，计算累计粒子权重值，得出占用概率最大的轨道区段，完成列车轨道占用的正确识别。有益效果：提高定位的精确性及可靠性。
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公开(公告)号：CN113984054A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111095186.X
申请日：2021-09-17
摘要： 本发明是基于信息异常检测的改进Sage‑Husa自适应融合滤波方法及多源信息融合设备，1获取传感器量测信息、GPS经纬度信息；2建立GPS/INS组合导航系统模型，建立状态方程和量测方程；3信息异常检测过程，根据预测残差向量构造检验统计量，判断是否有异常观测的存在，当系统有异常量测检测时，采用改进的Sage‑Husa自适应滤波，将卡尔曼滤波增益置零，引入指数衰减自适应因子调整观测量测噪声；4改进的Sage‑Husa自适应滤波方法对组合导航系统进行滤波处理，在标准Kalman滤波的基础上对Q阵和R阵实时预测和修正。多源信息融合设备含有传感器、处理器、信息获取单元、数据传输接收单元。有益效果：添加了信息异常检测过程，提高了系统的导航精度和容错性。
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公开(公告)号：CN105806576B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201610278345.2
申请日：2016-04-29
申请人： 兰州交通大学
IPC分类号： G01M7/02
摘要： 本发明公开一种轮轨关系模拟疲劳实验装置及方法，该装置包括设置在水平面上的基础平台，固定安装在基础平台上的加载框架上方滑动连接有荷载箱，所述基础平台上安装有电机，电机作为驱动轮带动曲柄旋转，曲柄与传动机构连接，传动机构带动模拟车轮在钢轨试件上水平往复运动，所述模拟车轮通过载荷连杆与所述荷载箱连接，模拟车轮的水平往复运动又会通过载荷连杆带动荷载箱上下往复运动，从而对放置在模拟车轮下方的钢轨试件施加动荷载。本发明克服现有技术中成本高、维护费用大和花费时间长的缺陷，具有成本低、维护费用小和花费时间短等优点。
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公开(公告)号：CN113246071A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110577235.7
申请日：2021-05-26
申请人： 兰州交通大学
摘要： 本发明公开了一种适用于正向静扭反向冲击旋拧作业的冲击总成，属于铁路设备维护检修技术领域。包括冲击总成主体和安装外壳，所述安装外壳安装在冲击总成主体上，所述冲击总成主体包括冲击轴、冲击块、四方输出轴和压簧，所述压簧套设在冲击轴上，所述冲击块套设在压簧上，所述四方输出轴设置在冲击轴下端上。本发明不仅能够提供轨道螺栓旋松过程所需冲击力，又可以提供螺栓正向拧紧测量扭矩时所需的静扭力，为轨道螺栓正向拧紧作业提供了扭矩测量的稳定状态，为轨道螺栓机械化作业奠定了基础，大大节约了人力、物力成本，提高了轨道螺栓维护作业效率。
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公开(公告)号：CN106845892A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611218317.8
申请日：2016-12-26
申请人： 中国铁路总公司 , 中国铁路信息技术中心 , 兰州交通大学
IPC分类号： G06Q10/08
CPC分类号： G06Q10/083
摘要： 本发明提供了一种配送协同管理系统，配送协同管理系统接收载重物提供系统发来的用户载重物信息，生成用户载重物信息对应的配送信息，将配送信息传输至运输管理系统，以指导运输管理系统进行载重物配送。应用本发明的系统到物流管理，可以在电商系统和运输管理系统之间实现信息共享，能够有效提高物流效率。
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