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公开(公告)号：CN117055542A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202210494377.1
申请日：2022-05-07
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提出了一种航向修正方法和电子设备，涉及目标状态估计技术领域。其中，上述航向修正方法包括：获取双天线测向系统对应的第一参考坐标系与VIO对应的第二参考坐标系之间的变换关系；根据变换关系，对双天线测向系统输出的航向值进行坐标系变换，得到辅助航向值；利用辅助航向值，对VIO输出的航向值进行修正，得到有效航向值。通过上述技术方案，可摆脱目标运动模态的限制，高可靠地消除视觉惯导里程计的航向累计误差，提高对目标的航向估计精度。
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公开(公告)号：CN116665032A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202210142083.2
申请日：2022-02-16
申请人： 北京三快在线科技有限公司
摘要： 本说明书公开了一种控制无人设备的方法、装置及电子设备，本说明书实施例针对目标图像中的每个特征点以及该特征对应的各关联图像，根据目标图像和各关联图像的采集时刻，判断各关联图像中是否与目标图像采集时刻相同的指定图像。若存在，根据目标图像与指定图像之间的基线信息确定目标图像对应的深度图，若不存在，根据采集目标图像时的位姿以及采集各关联图像时的位姿，确定目标图像对应的深度图。基于目标图像对应的深度图，对无人设备进行控制。在根据基线信息确定深度图比根据位姿确定深度图更加准确的情况下，针对目标图像与各关联图像之间的不同判断结果而采用不同的方法得到深度图，可以有效提高深度图中深度的准确性。
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公开(公告)号：CN116337051A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111580736.7
申请日：2021-12-22
申请人： 北京三快在线科技有限公司
摘要： 本申请公开了无人设备导航方法、装置、设备及存储介质，属于计算机技术领域。所述方法包括：通过视觉传感器获取无人设备所在环境的图像信息；提取图像信息的多个特征点；利用测距传感器获取多个特征点中的第一特征点的深度信息；基于第一特征点的深度信息获取无人设备的第一位姿信息，基于第一位姿信息进行导航。本申请基于测距传感器获取第一特征点的深度信息，对使用环境没有限制，通用性强。基于深度信息获取精确度高的第一位姿信息，从而提高了基于第一位姿信息进行导航的准确率。
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公开(公告)号：CN111583338A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010340694.9
申请日：2020-04-26
申请人： 北京三快在线科技有限公司
发明人： 郎小明
摘要： 本公开涉及一种用于无人设备的定位方法、装置、介质及无人设备，该方法包括：获取当前时刻采集到的图像中的目标特征点；确定目标特征点在上一时刻采集到的图像中是否存在；在确定目标特征点在上一时刻采集到的图像中不存在的情况下，确定目标特征点在距离上一时刻最近的多个时刻采集到的图像中是否存在；在确定目标特征点在距离上一时刻最近的多个时刻采集到的图像中存在的情况下，根据目标特征点在当前时刻采集到的图像中的位置信息和在多个目标图像中每一目标图像中的位置信息，确定目标特征点的目标三维位置信息；根据目标三维位置信息，对无人设备进行定位。如此，可以提高目标特征点的目标三维位置信息的准确性，保证无人设备的定位精度。
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公开(公告)号：CN116929407A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210351011.9
申请日：2022-04-02
申请人： 北京三快在线科技有限公司
摘要： 本说明书公开了一种自适应数据校准方法及装置，先根据采集到的数据确定无人驾驶设备当前时刻的视觉导航数据以及卫星导航数据，然后根据当前时刻的卫星导航数据的解算类型，从该卫星导航数据中确定至少一种用于进行校准的校准数据。接着以该视觉导航数据和该校准数据的位置和/或速度相同为约束，确定该视觉导航数据的第一坐标系和该卫星导航数据的第二坐标系之间的转换关系。最后根据确定出的转换关系、该视觉导航数据以及该校准数据，确定该视觉导航数据对应的校正量，并对该视觉导航数据进行校准。通过根据当前时刻的卫星导航数据的解算类型，确定基于卫星导航数据中的何种数据对视觉导航数据进行校准，最后得到该种解算类型下较好的校准结果。
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公开(公告)号：CN113689485B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110982474.0
申请日：2021-08-25
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G06T7/55
摘要： 本申请提供了一种无人机深度信息的确定方法、装置、无人机及存储介质，属于视觉定位技术领域。所述方法包括：通过目标相机采集图像帧，从所述图像帧中确定多个特征点的坐标信息；获取单点测距传感器采集到的所述图像帧中的目标点的第一深度信息，所述目标相机和所述单点测距传感器均安装在无人机上；获取所述多个特征点在关键图像帧中的第二深度信息和所述无人机在所述图像帧中的第一位姿信息；基于所述多个特征点在关键图像帧中的第二深度信息、所述第一位姿信息、所述多个特征点的坐标信息和所述目标点的第一深度信息，确定所述多个特征点在所述图像帧中的第三深度信息，进而提高了视觉定位过程中深度信息确定的精度。
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公开(公告)号：CN112686953A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011522724.4
申请日：2020-12-21
申请人： 北京三快在线科技有限公司
发明人： 郎小明
摘要： 本申请公开了一种基于逆深度参数的视觉定位方法，属于计算机技术领域，有助于提升视觉定位的准确度。所述定位方法包括：在基于逆深度参数进行视觉定位过程中，响应于获取到相机采集的当前图像帧,确定当前图像帧中观测到的路标点对应特征点；确定当前图像帧是否为关键帧；响应于当前图像帧为关键帧，将当前图像帧相对于前一关键帧观测到的新增路标点对应特征点的参考帧，设置为当前图像帧；否则，将当前图像帧相对于前一图像帧观测到的新增路标点对应特征点的参考帧，设置为当前关键帧；通过当前图像帧中观测到的路标点对应特征点的信息，更新图像帧序列中观测到的路标点对应特征点的信息，用于对相机进行定位。
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公开(公告)号：CN112712558B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202011559155.0
申请日：2020-12-25
申请人： 北京三快在线科技有限公司
摘要： 本说明书公开了一种无人驾驶设备的定位方法及装置。确定无人驾驶设备的飞行高度，从预设的各飞行高度区间对应的各特征地图中，确定该飞行高度落入的飞行高度区间对应的特征地图，将该无人驾驶设备上的视觉传感器当前时刻采集的周视图像与该飞行高度对应的特征地图进行匹配，确定第一位姿信息，通过惯性测量单元确定第二位姿信息，根据第一位姿信息更新第二位姿信息，并根据更新后的第二位姿信息确定无人驾驶设备在当前时刻的位姿。可以在GPS芯片无法正常提供位置信息的情况下，为无人驾驶设备提供准确的位置信息。
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公开(公告)号：CN117629204A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202210979139.X
申请日：2022-08-16
申请人： 北京三快在线科技有限公司
摘要： 本发明实施例涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法和设备。所述方法包括：根据VIO算法估计机器人的局部定位位姿；根据地图特征点匹配算法估计机器人的全局定位位姿；确定全局定位位姿是否与局部定位位姿估计一致；若估计一致，则基于融合状态向量执行机器人的位姿融合更新。其中，融合状态向量包括VIO局部定位变量和全局定位变量，局部定位变量包括机器人的速度和传感器偏置，速度和传感器偏置保持施密特状态；若估计不一致，则确定全局定位位姿的观测误差，根据观测误差对融合状态向量进行坐标系转换，根据坐标系转换后的融合状态向量执行机器人的位姿更新。本发明实施例方案能够提高机器人定位结果的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN117474987A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210869236.3
申请日：2022-07-22
申请人： 北京三快在线科技有限公司
摘要： 本公开涉及一种定位模式的确定方法、装置，存储介质及电子设备。该方法应用于基于视觉惯性里程计进行位姿定位的装置，该方法包括：获取相机采集的图像；判断所述图像的图像类型；对所述图像进行单目图像质量检测，得到单目图像质检结果，所述单目图像质检结果用于表征是否能够基于所述图像完成单目视觉惯性里程计位姿计算；根据所述单目图像质检结果和所述图像类型，确定目标定位模式。采用本公开这种方式，能够在各种图像异常状况下基于图像的质量来自适应确定目标定位模式，从而适应于当前的图像异常状况，通过目标定位模式得到准确性高的位姿定位结果，保障装置的安全性。
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