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公开(公告)号：CN114274787B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202111508085.0
申请日：2021-12-10
Applicant: 北京交通大学 , 中车青岛四方机车车辆股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于自适应神经网络的磁悬浮列车运行控制方法。该方法包括：设计磁悬浮列车的动力学模型，根据磁悬浮列车的动力学模型利用分数阶滑模自适应算法产生牵引力或制动力，控制列车运行；设计分数阶滑模自适应神经网络控制器，分数阶滑模自适应神经网络控制器根据列车运行误差信息计算出列车的运行阻力；根据列车的运行阻力产生相应的补偿控制力，利用补偿控制力调整控制列车的运行。本发明利用分数阶滑模自适应算法产生牵引或制动力控制列车运行，基于神经网络估计并补偿列车运行中受到的各项阻力，本发明提出的运行控制算法有效提高了磁悬浮列车的位置与速度控制性能。
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公开(公告)号：CN112948971A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110238940.4
申请日：2021-03-04
Applicant: 北京交通大学 , 中车青岛四方机车车辆股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种磁悬浮列车速度曲线的节能优化方法。该方法包括：设置磁悬浮列车速度的个体的初始种群及迭代条件限制；计算磁悬浮列车速度的种群中个体适应度值，利用最优个体和最差个体引导种群进化更新；计算进化后种群个体变异参数，产生新变异种群；利用新变异种群和原始种群混合形成新的混合种群；在混合种群中通过随机Q选择算法，选择磁悬浮列车速度的个体的最终的优质种群，获得磁悬浮列车速度曲线。本发明针对磁悬浮列车在线优化问题，在种群变异过程中利用小波变异增加种群多样性，为磁悬浮列车的在线速度曲线优化提供可靠快速的求解优化方案。
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公开(公告)号：CN112947055A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110238941.9
申请日：2021-03-04
Applicant: 北京交通大学 , 中车青岛四方机车车辆股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种基于回声状态网络的磁悬浮列车位移速度的跟踪控制方法。该方法包括：根据列车动力学受力分析建立列车系统模型并设计PID控制器；根据列车状态信息设计ESN网络的输入输出，并基于改进粒子群优化PSO算法离线确定ESN网络的结构参数；基于优化后的ESN网络的参数获得PID控制器的比例、积分、微分参数并计算出列车系统的牵引输出。本发明的磁悬浮列车位移速度的跟踪控制方法基于回声状态网络获得时变的PID控制器参数，保证列车在模型参数时变、模型不精确的情况下的安全、可靠、舒适运行。
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公开(公告)号：CN112706802A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202110048495.5
申请日：2021-01-14
Applicant: 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本申请公开了一种磁浮列车安全防护的方法和装置，磁浮列车所处的线路为全线设置供电轨的线路，该方法包括：设置速度相关约束项。获取磁浮列车的第一目标参数和第二目标参数，第一目标参数为通过数据融合得到的磁浮列车的目标位置参数和目标速度参数，第二目标参数包括磁浮列车信息和线路信息。利用第一目标参数、第二目标参数和速度相关约束项计算磁浮列车的安全防护曲线和磁浮列车的控车曲线。通过磁浮列车的安全防护曲线、磁浮列车的控车曲线和速度相关约束项控制磁浮列车在全线设置供电轨的线路上安全停车，能够提高磁浮列车的运行安全性和运行效率。
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公开(公告)号：CN111191383A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010052637.0
申请日：2020-01-17
Applicant: 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 , 北京交通大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提供了一种仿真轨迹生成的方法、装置、存储介质及电子设备，其中，该方法包括：获取轨道线路信息，根据轨道线路信息将轨道线路划分为多个区间，并确定每个区间的限制速度；根据列车的动力学参数和区间的限制速度实时确定列车在多个时间点的里程值；根据轨道线路信息确定里程值对应的列车位置信息，并根据列车位置信息生成用于表示列车运行状态的列车运行轨迹。通过本发明实施例提供的仿真轨迹生成的方法、装置、存储介质及电子设备，能够得到列车在不同时刻下的位置坐标，多个离散的位置坐标构成了列车运行轨迹，其过程考虑了列车的动力学参数，仿真效果好；且实时确定每个时间点对应的位置坐标，精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112706802B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110048495.5
申请日：2021-01-14
Applicant: 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本申请公开了一种磁浮列车安全防护的方法和装置，磁浮列车所处的线路为全线设置供电轨的线路，该方法包括：设置速度相关约束项。获取磁浮列车的第一目标参数和第二目标参数，第一目标参数为通过数据融合得到的磁浮列车的目标位置参数和目标速度参数，第二目标参数包括磁浮列车信息和线路信息。利用第一目标参数、第二目标参数和速度相关约束项计算磁浮列车的安全防护曲线和磁浮列车的控车曲线。通过磁浮列车的安全防护曲线、磁浮列车的控车曲线和速度相关约束项控制磁浮列车在全线设置供电轨的线路上安全停车，能够提高磁浮列车的运行安全性和运行效率。
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公开(公告)号：CN112947055B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110238941.9
申请日：2021-03-04
Applicant: 北京交通大学 , 中车青岛四方机车车辆股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种基于回声状态网络的磁悬浮列车位移速度的跟踪控制方法。该方法包括：根据列车动力学受力分析建立列车系统模型并设计PID控制器；根据列车状态信息设计ESN网络的输入输出，并基于改进粒子群优化PSO算法离线确定ESN网络的结构参数；基于优化后的ESN网络的参数获得PID控制器的比例、积分、微分参数并计算出列车系统的牵引输出。本发明的磁悬浮列车位移速度的跟踪控制方法基于回声状态网络获得时变的PID控制器参数，保证列车在模型参数时变、模型不精确的情况下的安全、可靠、舒适运行。
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公开(公告)号：CN114274787A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111508085.0
申请日：2021-12-10
Applicant: 北京交通大学 , 中车青岛四方机车车辆股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于自适应神经网络的磁悬浮列车运行控制方法。该方法包括：设计磁悬浮列车的动力学模型，根据磁悬浮列车的动力学模型利用分数阶滑模自适应算法产生牵引力或制动力，控制列车运行；设计分数阶滑模自适应神经网络控制器，分数阶滑模自适应神经网络控制器根据列车运行误差信息计算出列车的运行阻力；根据列车的运行阻力产生相应的补偿控制力，利用补偿控制力调整控制列车的运行。本发明利用分数阶滑模自适应算法产生牵引或制动力控制列车运行，基于神经网络估计并补偿列车运行中受到的各项阻力，本发明提出的运行控制算法有效提高了磁悬浮列车的位置与速度控制性能。
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公开(公告)号：CN113115266A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110405530.4
申请日：2021-04-15
Applicant: 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本申请公开了一种提高轨道交通信号系统通信实时性的方法，由第一通信设备执行，首先向第二通信设备发送第一数据帧，接着，根据所述第一通信设备与所述第二通信设备之间的通信类型，确定预设通信时间，若所述预设通信时间内，没有接收到所述第二通信设备发来的所述第一数据帧的应答帧，则按照M倍所述预设通信时间，向所述第二通信设备发送所述第一数据帧，之后，判断M倍所述预设通信时间内，是否接收到所述应答帧，若收到，则按照所述预设通信时间发送第二数据帧，否则按照Mi倍所述预设通信时间，向所述第二通信设备发送所述第一数据帧，直到Mi倍所述预设通信时间内，接收到所述应答帧，i为向所述第二通信设备重新发送所述第一数据帧的次数。
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公开(公告)号：CN114416566B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202210065993.5
申请日：2022-01-20
Applicant: 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 , 北京交通大学
IPC: G06F11/3668
Abstract: 本申请公开了一种磁浮列车的调试方法，包括：从磁浮车载运控系统应用软件的全部功能中选取出基本功能，并根据磁浮车载运控系统的对外接口，建立磁浮车载运控系统的数字孪生体；从各个外围设备的全部功能中选取出各个外围设备各自的基本功能，并根据各个外围设备各自的对外接口，建立各个外围设备的数字孪生体；基于磁浮车载运控系统及其数字孪生体，各个外围设备及其数字孪生体搭建测试系统并进行磁浮列车的调试。应用本申请的方案，可以有效、准确地进行磁浮列车的调试，且可以高效快捷地建立数字孪生体，灵活性较高。本申请还公开了一种磁浮列车的调试系统、设备及存储介质，具有相应技术效果。
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