公开(公告)号：CN116215575A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310213770.3

申请日：2023-03-01

申请人： 北京京深深向科技有限公司

发明人： 姚永泽 ,  丁峰 ,  张东好 ,  田山 ,  贾春辉

IPC分类号： B60W60/00

摘要： 本申请公开了一种车辆决策规划方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法应用于自动驾驶系统中的决策规划模块，所述方法包括：获取自车前方障碍物的信息和自车当前行驶的车道信息；基于所述障碍物在车道中发生横向或纵向变化的膨胀因子，根据所述车道信息和所述障碍物的信息，确定所述障碍物在不同移动速度时对应的自车规划路径。通过本申请可进一步提升自动驾驶车辆，特别是自动驾驶商用车在应对超车场景时的安全性、舒适性和行驶效率。

公开(公告)号：CN116714605A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310822561.9

申请日：2023-07-05

申请人： 北京京深深向科技有限公司

发明人： 贾春辉 ,  张东好 ,  丁峰 ,  田山 ,  姚永泽

IPC分类号： B60W60/00 ,  B60W30/09

摘要： 本申请公开了一种车辆速度规划方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括：根据自车与障碍物之间的距离、自车的速度信息，确定当前帧加速度指令；将所述当前帧加速度指令输入车辆执行器模型，得到第一预设时长后的车辆第一状态信息；将根据所述第一预设时长后预测得到自车与障碍物之间的距离、所述车辆第一状态信息，计算得到的下一帧加速度指令，再次输入所述车辆执行器模型，得到第二预设时长后的车辆第二状态信息，以作为车辆的速度规划轨迹点。通过本申请可用于商用车的车辆速度规划，且得到的轨迹是符合真实执行器响应特性的。此外本申请可减少下游控制模块的误差跟踪压力，减少顿挫，提高了舒适性和准确性。

公开(公告)号：CN117922609A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410033416.7

申请日：2024-01-09

申请人： 北京京深深向科技有限公司

发明人： 姚永泽 ,  田山 ,  张东好 ,  丁峰 ,  贾春辉

IPC分类号： B60W60/00 ,  B60W50/00

摘要： 本申请公开了一种自动驾驶系统的状态机控制方法、状态机、车辆及设备。自动驾驶系统的状态机控制方法，包括：在启动自动驾驶系统前，状态机在进入状态就绪后，跳转为自检状态；如果自检成功，跳转为待命状态，以接收操作指令；根据操作指令和环境信息，进行不同状态的跳转和不同的自动驾驶运行策略的调度，其中，待命状态可跳转到检查状态和退出状态，检查状态可跳转到待命状态和握手状态，握手状态可跳转到运行状态和终止状态，运行状态可跳转到握手状态和终止状态，终止状态可跳转到运行状态、自检状态和退出状态。采用本申请的方法，提升自动驾驶系统的行驶安全性、运行效率、资源调度，对自动驾驶车辆具有推动作用。