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公开(公告)号：CN117047752A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310865356.0
申请日：2023-07-14
申请人： 北京克莱明科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明结合实际机械臂运动任务提供了一种避开关节限位的肘偏置七自由度机械臂运动规划方法，用于解决肘偏置七轴机械臂运动学逆解和运动规划中发生关节逆解数据不连续的问题，可添加约束条件，能够在无穷多种路径组合中得到一条机械臂各关节运动连续的一组解。可以在避开各关节限位的同时快速计算出机械臂末端执行器的运动轨迹所对应的各关节角，并且由于运动轨迹具有连续的运动速度，从而能够保证机器人的平稳运动，进而提高机器人的服役寿命。
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公开(公告)号：CN116588181A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310512946.5
申请日：2023-05-09
申请人： 北京克莱明科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种差速驱动全向移动舵轮。本发明使用两个同型号电机同时控制行走和转向，两个伺服电机通过齿轮组驱动滚轮组，而通过上下锥齿轮配合从动锥齿轮实现差速传动，实现行走和转向的耦合伺服控制。该装置采用电机半闭环和转向全闭环控制，可以实现高精度行走和转向的伺服控制。采用双电机差速控制，电机动力利用率高，降低单个电机负载，且转向方向上可以随意旋转，不受接线影响，无需定时回正，控制方便。
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公开(公告)号：CN115584868A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211173925.7
申请日：2022-09-26
申请人： 北京克莱明科技有限公司
IPC分类号： E04G23/02
摘要： 本发明公开了一种用于智能贴敷机器人的自动贴敷装置，包括机器人本体、机械臂和自动贴敷装置，所述机械臂底座固定在所述机器人本体上，所述自动贴敷装置安装在所述机械臂末端，所述机器人本体上固定有机器人本体快换组件；所述自动贴敷装置由快换组件、支撑板、胶带卷绕组件、支撑轴、胶带、换向辊组件、拉紧辊组件、隔离纸收集轮组件、导向辊、导向槽板、导向板、压紧辊组件组成，所述支撑板作为自动贴敷装置的安装骨架用于固定胶带卷绕组件、换向辊组件，支撑轴用于固定和限位支撑板，所述导向辊固定在支撑板上，本用于智能贴敷机器人的自动贴敷装置结构简单，重量轻便，可适应智能机器人的要求，操作人员在地面就可完成高空作业的施工。
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公开(公告)号：CN114018246B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202111347528.2
申请日：2021-11-15
申请人： 北京克莱明科技有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种定位导航方法和定位导航装置，包括获取待定位导航装置的初始投放信息，其中，初始投放信息至少包括待定位导航装置在立体物体的第一表面标识；获取目标到达位置的目标位置信息，其中，目标位置信息包括目标等高值；控制待定位导航装置沿着与第一表面标识对应的立体表面的导航线运动，直到待定位导航装置到达的第一位置的等高值与目标等高值相同；控制待定位导航装置向目标到达位置进行运动，直到待定位导航装置到达第二位置，且第二位置和目标到达位置在预设阈值内，实现了待定位导航装置在立体物体上的自动定位导航，减少了人工操作，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN115569904A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211319151.4
申请日：2022-10-26
申请人： 北京克莱明科技有限公司
IPC分类号： B08B3/02 , B08B15/04 , B62D57/024
摘要： 本发明涉及一种爬柱除锈机器人。本发明设计了通过磁铁吸附可以在管道、立柱上攀爬的爬柱机构，爬柱机构攀爬的过程中利用除锈机构对柱子表面进行高压喷水除锈，并且对除锈后的废水进行回收，可以有效替代以往搭载高空作业车或者安装脚手架的人工除锈模式。同时对于柱子上的横梁，爬柱除锈机器人可以通过张合动作避让过去；对于除锈后的废水，除锈机构可以通过橡胶圈和回水管进行回收，避免废水中的铁锈和油漆对环境的影响，整个装置结构简单，体积小，具有不受场地限制，效率高，安全环保等特点。
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公开(公告)号：CN114178120B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202111511592.X
申请日：2021-12-06
申请人： 北京克莱明科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于智能喷涂机器人的自动辊涂装置，用于解决辊涂效果差的技术问题。本发明的用于智能喷涂机器人的自动辊涂装置包括安装基板、辊子机构和射器，安装基板在智能喷涂机器人的作用(下压)下使辊子缓慢地与辊涂施工面接触(贴合)后，智能喷涂机器人继续下压安装基板，缓冲装置可有效地缓冲智能喷涂机器人对辊子的冲击，同时也可缓冲辊子对智能喷涂机器人的反作用力，从而使辊子能够将辊涂液均匀涂刷在辊涂施工面(例如混凝土表面)上，因此可保证辊涂面厚度均匀，粘接牢固，达到良好的辊涂效果。
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公开(公告)号：CN114263367A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210134296.0
申请日：2022-02-14
申请人： 北京克莱明科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种智能贴敷机器人装置，包括：机器人本体，所述机器人本体作为行进机构搭载智能贴敷机器人装置行进到需要贴敷的区域，以及作为执行结构的机械臂和自动贴敷装置，所述机器人本体搭载所述机械臂和自动贴敷装置行进到需要贴敷的区域通过所述机械臂和所述自动贴敷装置进行贴敷作业；所述自动贴敷装置包括控制器、上卷绕组件、下卷绕组件、胶带、导向组件、切割组件、压辊组件、拉紧组件和安装法兰组件；所述机械臂底座固定在所述机器人本体上，所述自动贴敷装置通过安装法兰组件安装在所述机械臂末端。本发明一种智能贴敷机器人装置，结构简单，重量轻便，可适应智能机器人的要求，操作人员在地面就可完成高空作业的施工。
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公开(公告)号：CN113909033A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111141356.3
申请日：2021-09-28
申请人： 北京克莱明科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种智能喷涂机器人装置，包括机器人本体、机械臂、自动喷涂装置和控制中心，所述机械臂安装在机器人本体上，所述自动喷涂装置安装在机械臂的自由端，所述控制中心控制机器人本体、机械臂和自动喷涂装置进行工作。本发明提供的智能喷涂机器人装置及喷涂方法和局部喷涂方法，具备可视化功能、自动定位喷涂区域、实时检测喷嘴距施工面的高度、自动喷涂、结构轻便等特征；填补了智能喷涂机器人用喷涂工具的空白，解决了高空修复作业难度大，不安全等问题；同时后期可以对出现缺陷表面进行局部修复。
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公开(公告)号：CN114263367B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210134296.0
申请日：2022-02-14
申请人： 北京克莱明科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种智能贴敷机器人装置，包括：机器人本体，所述机器人本体作为行进机构搭载智能贴敷机器人装置行进到需要贴敷的区域，以及作为执行结构的机械臂和自动贴敷装置，所述机器人本体搭载所述机械臂和自动贴敷装置行进到需要贴敷的区域通过所述机械臂和所述自动贴敷装置进行贴敷作业；所述自动贴敷装置包括控制器、上卷绕组件、下卷绕组件、胶带、导向组件、切割组件、压辊组件、拉紧组件和安装法兰组件；所述机械臂底座固定在所述机器人本体上，所述自动贴敷装置通过安装法兰组件安装在所述机械臂末端。本发明一种智能贴敷机器人装置，结构简单，重量轻便，可适应智能机器人的要求，操作人员在地面就可完成高空作业的施工。
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公开(公告)号：CN116276352A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310089003.6
申请日：2023-02-09
申请人： 北京克莱明科技有限公司
摘要： 本发明涉及罐体维养技术领域，尤其是公开了一种罐体内壁维养装置及维养方法，包括安装在罐体顶部的防坠盘线器，所述防坠盘线器的防坠线端部吊挂有回转支撑组件，所述回转支撑组件的侧壁上环形阵列固定有若干个电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的端部通过拆卸连接固定有维养组件，所述回转支撑组件下方固定有电池控制箱。有益效果在于：本申请的维养机器人利用电缸的伸缩支撑在罐体内壁，支点含驱动轮和维养组件，在罐体内壁进行回旋升降式移动，边移动边维养，可以实现罐体内壁的摄像、探伤、打磨、清洗、辊涂等多种功能，且不需要工人进入罐体内壁进行作业，也无需搭建脚手架，提高工作效率的同时也提高了安全保障功能。
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