-
公开(公告)号：CN117047752A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310865356.0
申请日：2023-07-14
申请人： 北京克莱明科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明结合实际机械臂运动任务提供了一种避开关节限位的肘偏置七自由度机械臂运动规划方法，用于解决肘偏置七轴机械臂运动学逆解和运动规划中发生关节逆解数据不连续的问题，可添加约束条件，能够在无穷多种路径组合中得到一条机械臂各关节运动连续的一组解。可以在避开各关节限位的同时快速计算出机械臂末端执行器的运动轨迹所对应的各关节角，并且由于运动轨迹具有连续的运动速度，从而能够保证机器人的平稳运动，进而提高机器人的服役寿命。
-
公开(公告)号：CN114263367B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210134296.0
申请日：2022-02-14
申请人： 北京克莱明科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种智能贴敷机器人装置，包括：机器人本体，所述机器人本体作为行进机构搭载智能贴敷机器人装置行进到需要贴敷的区域，以及作为执行结构的机械臂和自动贴敷装置，所述机器人本体搭载所述机械臂和自动贴敷装置行进到需要贴敷的区域通过所述机械臂和所述自动贴敷装置进行贴敷作业；所述自动贴敷装置包括控制器、上卷绕组件、下卷绕组件、胶带、导向组件、切割组件、压辊组件、拉紧组件和安装法兰组件；所述机械臂底座固定在所述机器人本体上，所述自动贴敷装置通过安装法兰组件安装在所述机械臂末端。本发明一种智能贴敷机器人装置，结构简单，重量轻便，可适应智能机器人的要求，操作人员在地面就可完成高空作业的施工。
-
公开(公告)号：CN113715047A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111047963.3
申请日：2021-09-08
申请人： 北京克莱明科技有限公司
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明公开了一种电动快换夹具，包括与机械臂连接的机械臂组件和与工具连接的工具端组件；所述机械臂组件包括机械臂安装法兰、具有断电自锁功能的直线运动机构、固定销，卡爪和多个导电弹簧顶针；所述工具端组件包括导电环、工具端安装法兰和直线运动轴承。本发明提供的电动快换夹具及快速更换工具的方法，主要原理是通过卡爪将机械臂端组件和工具端组件在轴向方向固定，通过电动推杆推动固定销进行圆周方向固定，通过卡爪中间的圆环进行快速定位，通过导电弹簧顶针和导电环接触，给工具供电以及控制信号。
-
公开(公告)号：CN117449563A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311624870.1
申请日：2023-11-30
申请人： 北京克莱明科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种钢结构楼房喷涂机器人，包括底盘机构、喷涂机构和电控机构，底盘机构的左端顶部设置有电控机构，电控机构的右前方设置有喷涂机构，喷涂机构由机械臂组件与喷枪组件组成，底盘机构由把手、驱动轮、电池组件、框架、卷管器、万向轮和雷达测距仪组成，框架的底部左端分别前后对称设置有驱动轮，框架的底部右端分别前后对称设置有万向轮，该钢结构楼房喷涂机器人，结构简单，运动灵活，操作模式多样，适用场景广泛，可以替代原有的搭载高空作业车或者安装脚手架的人工喷涂模式，并且，只需要将该钢结构楼房喷涂机器人推到指定位置，输出参数，便可以自动对横梁或者立柱进行喷涂，具有效率高，劳动强度低的特点。
-
公开(公告)号：CN117075644A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310814870.1
申请日：2023-07-05
申请人： 北京克莱明科技有限公司
IPC分类号： G05D13/62
摘要： 本发明涉及一种基于RTK位置反馈的高空作业车空间定位控制方法。采用的技术方案是：根据工控PC机规划作业空间坐标位置，经运动学逆运算得到高空作业车的旋转轴、俯仰轴和伸缩轴的关节空间目标位置；高空作业车控制器规划单轴梯形速度；高空作业车的旋转轴、俯仰轴和伸缩轴就开始梯形速度运动位置闭环定位控制；高空作业车控制器输出PWM驱动液压比例阀控制单轴液压缸或液压马达动作，实现高空作业车单轴定位运动；高空作业车分别接收高空作业车篮筐的车筐RTK和车身RTK的空间位置数据，经实时高空作业车运动学逆运算得到高空作业车的旋转轴、俯仰轴和伸缩轴的关节空间位置作为位置闭环控制反馈。本发明的有益效果：可实现高空作业车作业空间高精度定位，稳定性高。
-
公开(公告)号：CN116459975A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310385638.0
申请日：2023-04-12
申请人： 北京克莱明科技有限公司
摘要： 本发明涉及喷涂机器人技术领域，尤其是公开了直立式车载喷涂机器人，包括驱动机构，所述驱动机构上方固定有电控机构，所述驱动机构前端固定有升降机构，所述升降机构的升降板上固定有自动喷涂机构，所述电控机构上固定有手持喷涂机构，所述自动喷涂机构、所述手持喷涂机构通过三通连接有喷涂机，所述自动喷涂机构包括横移模组。有益效果在于：可以自动喷涂，具有效率高，劳动强度低等特点；采用遥控器也可以对于喷涂路径上不允许喷涂的线缆或者其他障碍物进行遥控操作，精准避让；对不易喷涂的角落或者缝隙进行手持喷枪人工喷涂，保证喷涂效果，自动、遥控、手动三种喷涂模式的切换，可以满足不同工况的喷涂要求。
-
公开(公告)号：CN114178120B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202111511592.X
申请日：2021-12-06
申请人： 北京克莱明科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于智能喷涂机器人的自动辊涂装置，用于解决辊涂效果差的技术问题。本发明的用于智能喷涂机器人的自动辊涂装置包括安装基板、辊子机构和射器，安装基板在智能喷涂机器人的作用(下压)下使辊子缓慢地与辊涂施工面接触(贴合)后，智能喷涂机器人继续下压安装基板，缓冲装置可有效地缓冲智能喷涂机器人对辊子的冲击，同时也可缓冲辊子对智能喷涂机器人的反作用力，从而使辊子能够将辊涂液均匀涂刷在辊涂施工面(例如混凝土表面)上，因此可保证辊涂面厚度均匀，粘接牢固，达到良好的辊涂效果。
-
公开(公告)号：CN114263367A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210134296.0
申请日：2022-02-14
申请人： 北京克莱明科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种智能贴敷机器人装置，包括：机器人本体，所述机器人本体作为行进机构搭载智能贴敷机器人装置行进到需要贴敷的区域，以及作为执行结构的机械臂和自动贴敷装置，所述机器人本体搭载所述机械臂和自动贴敷装置行进到需要贴敷的区域通过所述机械臂和所述自动贴敷装置进行贴敷作业；所述自动贴敷装置包括控制器、上卷绕组件、下卷绕组件、胶带、导向组件、切割组件、压辊组件、拉紧组件和安装法兰组件；所述机械臂底座固定在所述机器人本体上，所述自动贴敷装置通过安装法兰组件安装在所述机械臂末端。本发明一种智能贴敷机器人装置，结构简单，重量轻便，可适应智能机器人的要求，操作人员在地面就可完成高空作业的施工。
-
公开(公告)号：CN113909033A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111141356.3
申请日：2021-09-28
申请人： 北京克莱明科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种智能喷涂机器人装置，包括机器人本体、机械臂、自动喷涂装置和控制中心，所述机械臂安装在机器人本体上，所述自动喷涂装置安装在机械臂的自由端，所述控制中心控制机器人本体、机械臂和自动喷涂装置进行工作。本发明提供的智能喷涂机器人装置及喷涂方法和局部喷涂方法，具备可视化功能、自动定位喷涂区域、实时检测喷嘴距施工面的高度、自动喷涂、结构轻便等特征；填补了智能喷涂机器人用喷涂工具的空白，解决了高空修复作业难度大，不安全等问题；同时后期可以对出现缺陷表面进行局部修复。
-
公开(公告)号：CN110362040B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201910569064.6
申请日：2019-06-27
申请人： 北京克莱明科技有限公司
IPC分类号： G05B19/416
摘要： 本发明涉及一种基于B样条的机器人运动轨迹规划方法，涉及工业机器人技术领域，用于解决现有技术中不能保证机器人的平稳运动的技术问题。本发明的基于B样条的机器人运动轨迹规划方法，所获得的运动轨迹具有连续的运动速度、加速度和jerk(加加速度)，那么该运动轨迹的加加速度就不可能存在突变的现象，从而能够保证机器人的平稳运动，进而提高喷涂效果并提高机器人的服役寿命。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
34 条记录 (耗时 0.026 秒)
