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公开(公告)号：CN114211088A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111542700.X
申请日：2021-12-16
申请人： 北京动仿航泰科技有限公司 , 北京石油化工学院
IPC分类号： B23K3/08 , B23K101/06
摘要： 本发明公开了一种管道用的可调柔性轨道装置，其特征在于：包括柔性轨道、搭扣组件和数个双叠组合弹簧，该柔性轨道的两自由端通过搭扣组件对接，数个该双叠组合弹簧安装在柔性轨道的内圈，该双叠组合弹簧可调地卡箍在管道上。本发明能够自动适应管道的变形和少量尺寸误差，操作人员不用现场连蒙带猜的认为松紧合适，而且，所需操作人员少，操作的动作更少，更人性化。由于采用了固定长度拉杆和双向定位的搭扣组件，既保证轨道闭合的精确，又方便操作人员现场装拆。
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公开(公告)号：CN116551274A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310833161.8
申请日：2023-07-10
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： B23K37/02 , B23K101/06
摘要： 本发明提供斜口管道焊接机器人，涉及管道焊接设备技术领域，以解决现有技术中存在的采用人工的方式焊接斜口管道，焊接效率低、焊接劳动强度大的技术问题。包括行走底盘模块、快插连接模块、上车体模块、水平调整模块、垂直调整模块、焊枪姿态调整模块和锁紧模块，锁紧模块设置在行走底盘模块上，行走底盘模块通过锁紧模块锁紧在绕设在管道铺设的柔性轨道上，上车体模块通过快插连接模块与行走底盘模块进行固定连接，水平调整模块固定在上车体模块中，垂直调整模块固定在水平调整模块前端，焊枪姿态调整模块通过固定在垂直调整模块的前端。本发明通过行走底盘模块周向运动，横向调整，垂直调整以及两个扭摆电机，实现多姿态焊接并保证焊接质量。
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公开(公告)号：CN115415714A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211150053.2
申请日：2022-09-21
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： B23K37/02
摘要： 本发明提供了一种管道维修焊枪姿态调整机构及其作业方法，涉及焊接设备技术领域，该管道维修焊枪姿态调整机构包括基座，水平线性单元、45°线性单元、焊枪夹持单元和熔池摄像监视单元，基座下端固定于无潜式焊接舱内，水平线性单元固定在基座的上端，45°线性单元通过连接支架连接在水平线性单元的移动滑块上，焊枪夹持单元连接在45°线性单元的移动滑块上，熔池摄像监视单元固定在焊枪夹持单元的焊枪夹块上。本发明结构紧凑，有效减小了无潜式海底管道维修焊接机器人焊接舱的高度，使维修机器人的可利用空间增大，且水平线性单元和45°线性单元相互配合，能更加准确、快速的定位焊缝位置，实现焊接套筒角焊缝的焊接任务。
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公开(公告)号：CN117428292A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311601157.5
申请日：2023-11-28
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： B23K9/12 , B23K101/06
摘要： 本发明提供了一种基于旋转电弧的窄坡口管道自动焊接装置及焊接方法，涉及焊接设备技术领域。装置包括导轨、自动焊接小车和旋转电弧焊枪，导轨连接在待焊管道上，自动焊接小车与导轨活动连接并且能够相对导轨沿待焊管道的周向方向移动，自动焊接小车包括夹持单元和倾角传感器，旋转电弧焊枪夹持连接在夹持单元上，倾角传感器能够检测自动焊接小车沿待焊管道周向方向的转动角度，相比摆动电弧的摆动频率，旋转电弧的旋转频率更高，能够有效解决侧壁未熔合的焊接缺陷，在焊接过程中，旋转电弧还可以对熔池进行搅拌，改变熔池中的热量分布，加快熔池冷却，从而达到改善焊缝成形的目的。
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公开(公告)号：CN116551274B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310833161.8
申请日：2023-07-10
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： B23K37/02 , B23K101/06
摘要： 本发明提供斜口管道焊接机器人，涉及管道焊接设备技术领域，以解决现有技术中存在的采用人工的方式焊接斜口管道，焊接效率低、焊接劳动强度大的技术问题。包括行走底盘模块、快插连接模块、上车体模块、水平调整模块、垂直调整模块、焊枪姿态调整模块和锁紧模块，锁紧模块设置在行走底盘模块上，行走底盘模块通过锁紧模块锁紧在绕设在管道铺设的柔性轨道上，上车体模块通过快插连接模块与行走底盘模块进行固定连接，水平调整模块固定在上车体模块中，垂直调整模块固定在水平调整模块前端，焊枪姿态调整模块通过固定在垂直调整模块的前端。本发明通过行走底盘模块周向运动，横向调整，垂直调整以及两个扭摆电机，实现多姿态焊接并保证焊接质量。
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公开(公告)号：CN116336259A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310205454.1
申请日：2023-03-03
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： F16L1/06 , F16L1/09 , F16L1/10 , B66C1/10 , B24B9/04 , B24B9/00 , B24B1/00 , B23K31/02 , B23K37/053
摘要： 本发明提供了一种管道一体化铺设装备及使用方法，涉及管道铺设装备技术领域，解决了现有技术中采用人工方式对管道间进行连接操作存在劳动强度大的技术问题。该装置包括牵引单元、固定夹持单元、卡盘拉紧单元、卡盘收紧单元、移动夹持单元、管道夹紧单元、行走单元、焊接单元和打磨单元，固定夹持单元的侧端与牵引单元相连接，移动夹持单元的侧端与牵引单元滑动连接，卡盘拉紧单元能推动移动夹持单元向靠近或远离固定夹持单元的方向移动，卡盘收紧单元用来打开或关闭固定夹持单元和移动夹持单元，管道夹紧单元用来夹紧固定夹持单元或移动夹持单元上的管道，行走单元能推动焊接单元或打磨单元在固定夹持单元或移动夹持单元上做周向运动。
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公开(公告)号：CN117415417A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311601158.X
申请日：2023-11-28
申请人： 北京石油化工学院
发明人： 罗雨 , 高萌萌 , 苏佳毅 , 叶朔朔 , 田文鹏 , 任飞燕 , 于俊杰 , 许耀波 , 王庆林 , 钱学芝 , 贾玉麟 , 黄子祥 , 冯艳 , 王静远 , 王子怡 , 孙岩 , 邱仕彬
IPC分类号： B23K9/12 , B23K101/06
摘要： 本发明提供了一种基于旋转电弧的深水立管J型铺设横焊装置及焊接方法，涉及焊接设备技术领域。装置包括导轨、焊接小车和旋转电弧焊枪，导轨连接在主管道上，焊接小车与导轨活动连接并且能够相对导轨沿主管道的周向方向移动，旋转电弧焊枪连接在焊接小车上并且能够与焊接小车同步运动，旋转电弧焊枪启动后能够沿主管道的周向方向对待焊管道和主管道上的待焊坡口进行焊接作业，通过采用旋转电弧进行管道焊接，相比于2G摆动电弧横焊工艺，旋转电弧的旋转频率较高，能够有效解决坡口上下侧壁未熔合的缺陷，旋转电弧还可以对熔池进行搅拌，加快熔池冷却，使熔融金属以及组织性能均匀，从而达到改善焊缝成形的目的。
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公开(公告)号：CN218396637U
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202222506020.9
申请日：2022-09-21
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： B23K37/02
摘要： 本实用新型提供了一种管道维修焊枪姿态调整机构，涉及焊接设备技术领域，该管道维修焊枪姿态调整机构包括基座，水平线性单元、45°线性单元、焊枪夹持单元和熔池摄像监视单元，基座下端固定于无潜式焊接舱内，水平线性单元固定在基座的上端，45°线性单元通过连接支架连接在水平线性单元的移动滑块上，焊枪夹持单元连接在45°线性单元的移动滑块上，熔池摄像监视单元固定在焊枪夹持单元的焊枪夹块上。本实用新型结构紧凑，有效减小了无潜式海底管道维修焊接机器人焊接舱的高度，使维修机器人的可利用空间增大，且水平线性单元和45°线性单元相互配合，能更加准确、快速的定位焊缝位置，实现焊接套筒角焊缝的焊接任务。
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