公开(公告)号：CN113037043A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110262068.7

申请日：2021-03-10

申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司 ,  槃实科技(深圳)有限公司

发明人： 孙晓刚 ,  崔庆文 ,  林振龙 ,  孙新佳 ,  苏睿之 ,  高越

IPC分类号： H02K33/18 ,  H02K41/02 ,  H02K11/215 ,  B25J5/02

摘要： 本发明提供一种巡检机器人，所述巡检机器人包括巡检机器人车体、直线电机和导轨，所述直线电机设置在所述巡检机器人车体上，所述导轨朝向所述直线电机的一侧设置有永磁体，所述直线电机产生的电磁力能够作用于所述永磁体，以驱动所述巡检机器人车体沿所述导轨移动。本发明通过直线电机与导轨上的永磁体相互作用驱动巡检机器人车体在导轨上移动，也即采用电磁直驱方式驱动巡检机器人车体移动，从而无需在导轨上设置履带，不受弯道、上下坡等特殊情况的影响。另外，采用电磁直驱的方式驱动巡检机器人运动，能够减少摩擦和阻力，为巡检机器人高速运动带来更多可能，提高运行流畅性、长期可靠性以及稳定性，进而提高巡检效率。

公开(公告)号：CN113037019A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110260711.2

申请日：2021-03-10

申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司 ,  槃实科技(深圳)有限公司

发明人： 王雅宾 ,  孙晓刚 ,  崔庆文 ,  林振龙 ,  孙新佳 ,  罗凯

IPC分类号： H02K11/215 ,  H02K41/02

摘要： 本发明提供一种检测直线电机位置的编码器，属于直线电机位置反馈技术领域。直线电机与编码器相邻设置，且对应同一个运行轨道，运行轨道设置有至少两个极性相反的磁性件；其中，编码器包括多个霍尔传感器，多个霍尔传感器等间距排布在直线电机的极距范围内，霍尔传感器通过检测磁性件的磁场信号以输出对应的霍尔信号，进而得到直线电机的位置信息。本发明的多个霍尔传感器为等距式分布，降低了磁场差异对编码器的影响，并降低安装精度的要求。且本发明的编码器与直线电机共用一个运行轨道，通过直线电机上磁性件磁场的变化反馈直线电机的位置信息，无需栅尺，可有效避免编码器行程与直线电机行程不同的问题，进而得到直线电机运行的真实行程。

公开(公告)号：CN113037044A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110262073.8

申请日：2021-03-10

申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司 ,  槃实科技(深圳)有限公司

发明人： 田宏哲 ,  韩健 ,  崔庆文 ,  刘鹏飞 ,  张浩 ,  林振龙

IPC分类号： H02K33/18 ,  H02K41/02 ,  H02K11/215 ,  H02J50/00 ,  B25J5/02

摘要： 本发明提供一种巡检机器人及其无线充电系统，巡检机器人包括巡检机器人车体、直线电机、导轨和无线充电接收端，无线充电接收端设置在巡检机器人车体内，直线电机设置在巡检机器人车体上，导轨朝向直线电机的一侧设置有永磁体；直线电机产生的电磁力能够作用于永磁体，以驱动巡检机器人车体沿导轨移动至目标充电桩位置处，使得目标充电桩上的无线充电发射端与无线充电接收端耦合。本发明采用电磁直驱方式驱动巡检机器人车体移动，不受弯段、坡段等特殊情况的影响；采用无线充电的方式，无需人工接线或者结构辅助接线，能够提高充电效率，还能提高巡检机器人的密封性，使其能够更好地防尘防水，从而提高巡检效率。

公开(公告)号：CN113037047A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110279551.6

申请日：2021-03-16

申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司 ,  槃实科技(深圳)有限公司

发明人： 褚孝国 ,  田宏哲 ,  崔庆文 ,  林振龙 ,  刘鹏飞 ,  赵霞

IPC分类号： H02K41/02 ,  H02K11/21

摘要： 本发明提供一种直线电机模组，属于直线电机技术领域。其中，该直线电机模组包括直线电机，至少一个位置反馈件，所述位置反馈件与所述直线电机相邻设置，多组永磁，所述多组永磁间隔分布在所述直线电机的运行轨道上。本发明通过将永磁分为多组，且多组永磁间隔设置，即形成一种分段式永磁，可有效减少永磁数量，以此来减少运行轨道的成本，且降低了运行轨道上永磁的维护成本和不良率。以及，本发明的分段式永磁可适用于长距离、大转角、大上坡等环境苛刻的直线电机方案，以解决电机控制与结构空间受限的问题。

公开(公告)号：CN113001563A

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN202110260725.4

申请日：2021-03-10

申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司 ,  槃实科技(深圳)有限公司

发明人： 赵霞 ,  崔庆文 ,  林振龙 ,  田宏哲 ,  韩健 ,  苏睿之

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J5/02

摘要： 本公开提供一种感应式电磁驱动巡检机器人，所述巡检机器人包括机器人本体和轨道，所述机器人本体上设置有电磁线圈，所述轨道在对应所述电磁线圈的位置处设置有感应件，以驱动所述机器人本体沿所述轨道移动。本公开的巡检机器人，采用感应式电磁直驱方式，无需传统旋转电机以及机械传动结构。本公开的巡检机器人结构简单，避免了机械传动结构的磨损问题，速度更好，推力更大。

公开(公告)号：CN113037019B

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202110260711.2

申请日：2021-03-10

申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司 ,  槃实科技(深圳)有限公司

发明人： 王雅宾 ,  孙晓刚 ,  崔庆文 ,  林振龙 ,  孙新佳 ,  罗凯

IPC分类号： H02K11/215 ,  H02K41/02

摘要： 本发明提供一种检测直线电机位置的编码器，属于直线电机位置反馈技术领域。直线电机与编码器相邻设置，且对应同一个运行轨道，运行轨道设置有至少两个极性相反的磁性件；其中，编码器包括多个霍尔传感器，多个霍尔传感器等间距排布在直线电机的极距范围内，霍尔传感器通过检测磁性件的磁场信号以输出对应的霍尔信号，进而得到直线电机的位置信息。本发明的多个霍尔传感器为等距式分布，降低了磁场差异对编码器的影响，并降低安装精度的要求。且本发明的编码器与直线电机共用一个运行轨道，通过直线电机上磁性件磁场的变化反馈直线电机的位置信息，无需栅尺，可有效避免编码器行程与直线电机行程不同的问题，进而得到直线电机运行的真实行程。

公开(公告)号：CN113037048B

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN202110289925.2

申请日：2021-03-18

申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司 ,  槃实科技(深圳)有限公司

发明人： 赵霞 ,  崔庆文 ,  林振龙 ,  苏睿之 ,  高越 ,  张浩

IPC分类号： H02K41/02 ,  H02K11/215

摘要： 本公开提供一种直线电机，包括初级、次级、至少一个位置等分式磁编码器和多个永磁体；位置等分式磁编码器设置在初级和次级中的一者上；多个永磁体设置在初级和次级中的另一者上，多个永磁体中至少两个相邻的永磁体的磁力不同；位置等分式磁编码器与多个永磁体之间的垂直距离不超过预设阈值，以使得位置等分式磁编码器在至少两个相邻的永磁体处的磁场零点位置偏移量小于预设值。通过调整位置等分式磁编码器与永磁体之间的垂直距离，可以使得位置等分式磁编码器在不同磁力的两个永磁体处的磁场零点位置偏移量小于预设值，确保直线电机在不同磁力的永磁体上顺利运行，且能在这两种永磁体过渡段运行，给直线电机的运动提供更多可能性和灵活性。

公开(公告)号：CN113037048A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110289925.2

申请日：2021-03-18

申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司 ,  槃实科技(深圳)有限公司

发明人： 赵霞 ,  崔庆文 ,  林振龙 ,  苏睿之 ,  高越 ,  张浩

IPC分类号： H02K41/02 ,  H02K11/215

摘要： 本公开提供一种直线电机，包括初级、次级、至少一个位置等分式磁编码器和多个永磁体；位置等分式磁编码器设置在初级和次级中的一者上；多个永磁体设置在初级和次级中的另一者上，多个永磁体中至少两个相邻的永磁体的磁力不同；位置等分式磁编码器与多个永磁体之间的垂直距离不超过预设阈值，以使得位置等分式磁编码器在至少两个相邻的永磁体处的磁场零点位置偏移量小于预设值。通过调整位置等分式磁编码器与永磁体之间的垂直距离，可以使得位置等分式磁编码器在不同磁力的两个永磁体处的磁场零点位置偏移量小于预设值，确保直线电机在不同磁力的永磁体上顺利运行，且能在这两种永磁体过渡段运行，给直线电机的运动提供更多可能性和灵活性。

公开(公告)号：CN113030806A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110280754.7

申请日：2021-03-16

申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司 ,  深圳市连山机器人有限公司

发明人： 罗凯 ,  崔庆文 ,  林振龙 ,  高越 ,  夏梓栋 ,  韩健

IPC分类号： G01R33/12

摘要： 本发明提供一种检测永磁阵列磁极排布的工装仪器，所述工装仪器包括：夹持件；磁极检测组件，所述磁极检测组件设置在所述夹持件朝向所述永磁阵列的一侧，所述磁极检测组件用于分别根据所述永磁阵列中各相邻两个永磁体产生对应的各磁极电信号；控制器，所述控制器设置在所述夹持件上并与所述磁极检测组件电连接，以根据所述各磁极电信号得到所述永磁阵列的磁极排布信息。本发明能够对永磁阵列的磁极排布进行快速检测，提高检测效率，及时发现永磁阵列中磁极的错误排布，以便后续对该错误排布进行更正。

公开(公告)号：CN113037046A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110279529.1

申请日：2021-03-16

申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司 ,  深圳市连山机器人有限公司

发明人： 罗凯 ,  崔庆文 ,  林振龙 ,  张浩 ,  夏梓栋 ,  孙新佳

IPC分类号： H02K41/02 ,  H02K11/215

摘要： 本公开提供一种直线电机，所述直线电机包括初级、次级和多个永磁体，所述初级和所述次级的一者上设置有至少一个永磁区以及至少一个非永磁区，所述多个永磁体间隔设置在各所述永磁区上。本公开的直线电机，通过在初级或次级上设置永磁区和非永磁区，并将永磁体仅布置在永磁区，在非永磁区，次级或初级可以依靠惯性行驶，从而可以降低直线电机的制作成本，并可以有效降低直线电机的重量。