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公开(公告)号：CN113952663A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111189984.9
申请日：2021-10-12
申请人： 北京南瑞怡和环保科技有限公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司
摘要： 本发明涉及消防设备技术领域，具体涉及一种消防机器人系统。包括机器人本体、水盘机构和控制系统，机器人本体适于移动到特定位置，并通过其上设置的涡扇炮进行灭火；水盘机构与所述机器人本体连接，适于将外界水输送至所述涡扇炮；控制系统与所述机器人本体、水盘机构连接，适于控制所述机器人本体及水盘机构动作。当现有消防固定灭火系统失灵或损坏后，能够及时地通过本发明的消防机器人系统实现有效灭火，即作为现有消防手段的补充。而且，相对于现有的消防手段，该消防机器人受人为因素少，能够达到消防人员、消防车难以达到的死角区域，高风险区域进行灭火；该机器人受时空限制少，能够随时随地进行灭火。
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公开(公告)号：CN113952663B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202111189984.9
申请日：2021-10-12
申请人： 北京南瑞怡和环保科技有限公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司
摘要： 本发明涉及消防设备技术领域，具体涉及一种消防机器人系统。包括机器人本体、水盘机构和控制系统，机器人本体适于移动到特定位置，并通过其上设置的涡扇炮进行灭火；水盘机构与所述机器人本体连接，适于将外界水输送至所述涡扇炮；控制系统与所述机器人本体、水盘机构连接，适于控制所述机器人本体及水盘机构动作。当现有消防固定灭火系统失灵或损坏后，能够及时地通过本发明的消防机器人系统实现有效灭火，即作为现有消防手段的补充。而且，相对于现有的消防手段，该消防机器人受人为因素少，能够达到消防人员、消防车难以达到的死角区域，高风险区域进行灭火；该机器人受时空限制少，能够随时随地进行灭火。
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公开(公告)号：CN111508020B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202010206331.6
申请日：2020-03-23
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC分类号： G06T7/70 , G06V10/762 , G01S17/06 , G01S17/86
摘要： 本发明公开了一种融合图像与激光雷达的电缆三维位置计算方法、装置，所述方法包括：获取目标空间范围内的电缆图像；在电缆图像中呈现电缆的位置；以电缆图像中目标电缆的位置区域作为基础平面区域，投射至三维空间；计算激光雷达测得的目标电缆的平面位置与三维空间中目标电缆的三维区域的交点，作为目标电缆的三维位置。采用上述方案，可以提升测量结果的准确度；通过图像与激光雷达进行配合，无需人工辅助工作；可以实现对一段或多段电缆进行整体测量，计算得到电缆姿态、走向等整体信息。
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公开(公告)号：CN112061893B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202010770874.0
申请日：2020-08-04
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种基于变频器的水管电缆同步收放机控制系统及方法，系统包括变频器驱动系统、主控器以及传感系统；主控器接收传感系统实时采集的收放机的实际转速，计算实际转速Vr和设定转速Vs的差值，通过计算结果控制变频驱动系统的输出转矩。本发明采用变频器直接转矩控制，可设定水管及电缆电机的输出转矩，保证水管和电缆同步运行，并合理分配各自承受的张力，避免了牵拉、碾压水管或电缆的风险，而在液压系统中则无法达到上述要求。本发明始终保证转矩在收盘方向上，大小可以调节，可防止卷盘在无张力下放盘，从而造成的水管或电缆在卷盘上缠绕混乱的现象。
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公开(公告)号：CN111085996A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911288390.6
申请日：2019-12-12
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种带电作业机器人的控制方法、装置及系统；其中，该方法应用于控制器；控制器分别与带电作业机器人及动作采集设备通信连接；动作采集设备穿戴在操作人员上；该方法包括：接收动作采集设备发送的操作人员的动作数据；根据动作数据及预先建立的动作映射模型，生成控制信号；通过控制信号控制带电作业机器人动作，以使带电作业机器人根据操作人员的手臂的动作进行作业。本发明中，通过控制带电作业机器人跟随操作人员的手臂动作进行作业，提高了带电作业机器人的作业效率，以及在恶劣作业环境下带电机作业机器人的实用性。
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公开(公告)号：CN111070218B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201911288413.3
申请日：2019-12-12
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种定位装置及定位系统，涉及定位系统的技术领域，该定位装置包括控制模块，以及与控制模块连接的微控开关、采集模块和天线模块；采集模块采集配网带电作业机器人待作业目标的位置信息和姿态信息，并将位置信息和姿态信息发送至控制模块；当微控开关闭合时控制模块接收上述信息，并对上述信息进行滤波处理；控制模块通过天线模块与外部工控机连接，将滤波后的位置信息和姿态信息发送至外部工控机，使得外部工控机根据位置信息和姿态信息控制配网带电作业机器人对待作业目标进行作业；本发明提供的定位装置及定位系统，能够实现对待作业目标的精准定位，使得作业机器人成功作业，进而提高了用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN111085996B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201911288390.6
申请日：2019-12-12
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种带电作业机器人的控制方法、装置及系统；其中，该方法应用于控制器；控制器分别与带电作业机器人及动作采集设备通信连接；动作采集设备穿戴在操作人员上；该方法包括：接收动作采集设备发送的操作人员的动作数据；根据动作数据及预先建立的动作映射模型，生成控制信号；通过控制信号控制带电作业机器人动作，以使带电作业机器人根据操作人员的手臂的动作进行作业。本发明中，通过控制带电作业机器人跟随操作人员的手臂动作进行作业，提高了带电作业机器人的作业效率，以及在恶劣作业环境下带电机作业机器人的实用性。
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公开(公告)号：CN111562563A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010369765.8
申请日：2020-04-30
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明公开了一种激光雷达转台标定方法、装置和计算机可读存储介质，过程为(1)将所述激光雷达转台旋转一系列角度；(2)激光雷达输出系列观测点的三维坐标PL，所述系列观测点在第二坐标系中的坐标PB为：PB＝T2*T1*PL；(3)使用所述几何面对应的数学表达方程对所述几何面进行拟合；(4)利用所述几何面对应的数学表达式，计算所述系列观测点在第二坐标系中的位置分别距离其所属几何面的欧式距离D；(5)以所述系列观测点的欧式距离D的累加值最小为优化目标，对第一位姿变换T1进行优化；(6)循环进行步骤(2)～(5)，对所述第一位姿变换T1进行迭代优化。本发明重点解决了现有技术中对预先精确测量的标定场地的强依赖问题。
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公开(公告)号：CN104134209B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201410344863.0
申请日：2014-07-18
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司
摘要： 本发明提供一种视觉导航中的特征提取与匹配方法，采用二维最大熵阈值分割法提取出特征区域；将特征区域的外接方形区域进行图像归一化处理；将各个图像归一化处理后的外接方形区域作为待匹配的特征区域，得到特征点的特征向量，将第一幅图像中的每个特征区域内的各个特征点与第二幅图像中的每个特征区域内的特征点进行匹配，获取匹配点的个数，选择匹配点的个数最多的两个特征区域作为匹配区域，其中匹配的特征点作为匹配特征点。该方案中通过特征点的匹配来获取匹配点的数量，以该数量作为筛选条件，获得匹配点最多的特征区域完成了特征区域的匹配，更进一步得到实际匹配对，增加了纹理细密且单一的导航图像在发生切变等仿射变换条件下的匹配点。
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公开(公告)号：CN118004690A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311646926.3
申请日：2023-12-04
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种多转角干式输渣设备及方法，涉及输渣设备技术领域。多转角干式输渣设备，包括：输送带；输渣设备还包括：尾部段、多个标准段、多个过渡段和头部驱动段；尾部段与标准段活动连接，用于将料渣输送至标准段；标准段与标准段、过渡段或头部驱动段活动连接，用于水平传送料渣；过渡段与标准段、过渡段或头部驱动段活动连接，用于改变料渣输送方向；头部驱动段与标准段或过渡段活动连接，用于给输送带提供驱动力。本发明提供的一种多转角干式输渣设备及方法，能够躲避改造项目现场管路、柱(梁)、桥架等路径障碍，同时施工量少，能够减少设备改造成本，极大增大设备改造的可能性。
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