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公开(公告)号：CN111085996A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911288390.6
申请日：2019-12-12
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种带电作业机器人的控制方法、装置及系统；其中，该方法应用于控制器；控制器分别与带电作业机器人及动作采集设备通信连接；动作采集设备穿戴在操作人员上；该方法包括：接收动作采集设备发送的操作人员的动作数据；根据动作数据及预先建立的动作映射模型，生成控制信号；通过控制信号控制带电作业机器人动作，以使带电作业机器人根据操作人员的手臂的动作进行作业。本发明中，通过控制带电作业机器人跟随操作人员的手臂动作进行作业，提高了带电作业机器人的作业效率，以及在恶劣作业环境下带电机作业机器人的实用性。
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公开(公告)号：CN111070218B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201911288413.3
申请日：2019-12-12
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种定位装置及定位系统，涉及定位系统的技术领域，该定位装置包括控制模块，以及与控制模块连接的微控开关、采集模块和天线模块；采集模块采集配网带电作业机器人待作业目标的位置信息和姿态信息，并将位置信息和姿态信息发送至控制模块；当微控开关闭合时控制模块接收上述信息，并对上述信息进行滤波处理；控制模块通过天线模块与外部工控机连接，将滤波后的位置信息和姿态信息发送至外部工控机，使得外部工控机根据位置信息和姿态信息控制配网带电作业机器人对待作业目标进行作业；本发明提供的定位装置及定位系统，能够实现对待作业目标的精准定位，使得作业机器人成功作业，进而提高了用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN111085996B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201911288390.6
申请日：2019-12-12
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种带电作业机器人的控制方法、装置及系统；其中，该方法应用于控制器；控制器分别与带电作业机器人及动作采集设备通信连接；动作采集设备穿戴在操作人员上；该方法包括：接收动作采集设备发送的操作人员的动作数据；根据动作数据及预先建立的动作映射模型，生成控制信号；通过控制信号控制带电作业机器人动作，以使带电作业机器人根据操作人员的手臂的动作进行作业。本发明中，通过控制带电作业机器人跟随操作人员的手臂动作进行作业，提高了带电作业机器人的作业效率，以及在恶劣作业环境下带电机作业机器人的实用性。
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公开(公告)号：CN111070218A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911288413.3
申请日：2019-12-12
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种定位装置及定位系统，涉及定位系统的技术领域，该定位装置包括控制模块，以及与控制模块连接的微控开关、采集模块和天线模块；采集模块采集配网带电作业机器人待作业目标的位置信息和姿态信息，并将位置信息和姿态信息发送至控制模块；当微控开关闭合时控制模块接收上述信息，并对上述信息进行滤波处理；控制模块通过天线模块与外部工控机连接，将滤波后的位置信息和姿态信息发送至外部工控机，使得外部工控机根据位置信息和姿态信息控制配网带电作业机器人对待作业目标进行作业；本发明提供的定位装置及定位系统，能够实现对待作业目标的精准定位，使得作业机器人成功作业，进而提高了用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN110294561A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910512022.9
申请日：2019-06-13
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC分类号： C02F9/10 , B01D11/04 , C02F101/34
摘要： 本发明涉及废水处理领域，具体而言，涉及一种萃取剂及高盐高酚废水的处理方法。以重量份计，萃取剂包括40-90份磺化煤油、5-70份磷酸三酯类化合物和10-80份叔胺类化合物。其能够有效对高盐高酚废水进行多级萃取，提升高盐高酚废水的处理效果。通过本发明的处理方法萃取后总酚含量可降低到150ppm以下，脱酚效率可达到99％，萃取剂反萃再生后可以重复使用；蒸发结晶后水中盐被收集，可实现盐的资源化应用。该发明能大大降低高盐高酚废水的处理成本，提高处理效率。
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公开(公告)号：CN110994453B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN201911288415.2
申请日：2019-12-12
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 陈贤飞 , 李惠宇 , 俞葆青 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 张双瑞 , 李聪利 , 高巍 , 刘倞 , 王立国 , 郭向军 , 刘树维 , 郭铁军 , 王谦
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提供了一种电力检修设备，涉及电力检修设备技术领域，所述电力检修设备包括：定位装置，定位装置包括导引机构，导引机构上连接有绝缘杆；定位装置用于采集导引机构所在位置的位置信息和姿态信息，并将位置信息和姿态信息发送给作业机器人。通过人工引导作业机器人到达指定位点，缓解了现有技术中，单纯依靠视觉设备所造成的阳光下产生的图像缺失，以及作业环境复杂妨碍视觉设备对作业点位置的图像采集的问题。该设备对环境的要求低，定位准确。
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公开(公告)号：CN110883775B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN201911152617.4
申请日：2019-11-20
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 陈贤飞 , 李惠宇 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 么军 , 张双瑞 , 郭新 , 徐科 , 胡益菲 , 刘倞 , 王立国 , 路菲 , 张志朋 , 刘文韬
摘要： 本发明提供了单臂带电作业机器人的人机交互系统和人机协同系统，包括：执行器、工控机和机器人控制柜，执行器和机器人控制柜分别与工控机相连接，其中，执行器包括人机交互平板；人机交互平板用于获取作业人员的操作指令信息；工控机用于根据操作指令信息获取作业流程信息；机器人控制柜用于接收工控机发送的作业流程信息，根据作业流程信息控制机器人执行相应操作，并将响应信息发送给工控机，以使工控机将响应信息发送给人机交互平板；其中，响应信息为机器人根据作业流程信息执行的过程信息，可以通过人机交互平板实现人机协同的作业方式，从而更好的观察作业环境和作业流程，及时发现问题和解决问题，以及降低操作步骤的复杂程度。
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公开(公告)号：CN117021991A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310596498.1
申请日：2023-05-25
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种超级充电机器人及其充电控制方法，所述机器人包括机器人移动载体，固定在机器人移动载体顶面的机械臂，机械臂末端固定安装有末端工具；所述末端工具上设有定位组件，定位组件与设置在充电枪后端的充电枪连接件配合，用以对充电枪精确固定；所述充电枪插设于充电枪存放插座；所述末端工具下方连接图像采集装置，图像采集装置测量充电枪及车辆充电插座的三维数据，机器人内置的控制器将该三维数据与预存的充电枪及插座模型数据比较，可识别测量物的形状并计算出位置坐标。本方案实现对充电枪和车辆充电插座的形状及位置的精确识别，有效代替人工完成充电操作。
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公开(公告)号：CN111007545B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN201911152830.5
申请日：2019-11-20
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 陈贤飞 , 李惠宇 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 郭向军 , 么军 , 徐科 , 张昕 , 胡益菲 , 于从文 , 李聪利 , 路菲 , 高巍
摘要： 本发明提供了定位导引装置、定位系统和方法及电子设备，上述定位导引装置包括：差分GPS导引模块和导引辅助模块；其中，导引辅助模块包括激光测距传感器，且，激光测距传感器设置在末端作业工具上；差分GPS导引模块用于对待作业目标进行定位，以得到待作业目标相应的导引点的坐标信息；导引辅助模块用于通过激光测距传感器检测末端作业工具与待作业目标的距离，并根据距离对导引点的坐标信息进行修正，得到修正后的导引点的位置信息。本发明可以缓解现有的带电作业机器人定位系统采集数据存在缺失及不准确性的技术问题，且，实现了定位系统的误差修正。
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公开(公告)号：CN111015734B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201911109825.6
申请日：2019-11-20
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国家电网有限公司
发明人： 张黎明 , 胡益菲 , 陈竟成 , 郭铁军 , 徐科 , 项添春 , 张金禄 , 路菲 , 郗晓光 , 李隆基 , 祖国强 , 陈贤飞 , 夏益青 , 杨冰 , 徐善军 , 李威 , 焦海斌 , 闫红雨 , 卢路 , 王朝松
摘要： 本发明提供了带电作业机器人的导引系统和方法，包括：机械臂、控制面板、摄像头、工控机和绝缘导引杆，其中，绝缘导引杆上设置有靶标；摄像头用于接收所述控制面板发送的开启信息，并根据开启信息采集绝缘导引杆移动至目标位置时的当前图像信息；工控机，用于将当前图像信息进行处理，计算当前靶标的大小和当前靶标的边长；将当前靶标的大小与预存的靶标的大小进行比较，得到比较结果，以及根据当前靶标的边长计算旋转角度；根据比较结果或旋转角度控制机械臂执行相应的操作，直至机械臂到达目标位置，可以通过导引的方式，使带电作业机器人在恶劣环境下，准确识别作业目标。
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