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公开(公告)号：CN110977478B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201911371011.X
申请日：2019-12-26
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于弱刚性支架钻铣的移动式双机器人加工系统和方法，该系统包括：全向移动平台，用于在控制系统的控制下，带动抓取机器人和钻铣机器人运动至待加工支架所在位置；抓取机器人，用于在运动至待加工支架所在位置后，在控制系统的控制下，对待加工支架进行抓取，以及实现抓取过程中的柔顺控制；钻铣机器人，用于在待加工支架被抓取至加工工位时，对待加工支架进行平面铣削和钻孔；控制系统，用于对抓取机器人、钻铣机器人和全向移动平台进行综合控制。本发明可用于大型构件上的弱刚性加工面的钻孔和铣削，可有效提高大型结构上弱刚性加工面的自动化水平和加工效率。
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公开(公告)号：CN109877851B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910271817.5
申请日：2019-04-04
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于弱刚性壁板加工的移动式双机器人镜像加工系统，包括：定位与导航系统、主动铣削机器人、从动支撑机器人和工作台；待加工弱刚性壁板设置在工作台上，主动铣削机器人和从动支撑机器人相对待加工弱刚性壁板镜像设置；定位与导航系统，用于将各主动铣削机器人和从动支撑机器人的全向移动平台引导至加工位置；主动铣削机器人，用于根据获得的主动铣削机器人相对于待加工弱刚性壁板的高精度位置关系，托举铣削末端执行器对待加工弱刚性壁板的待加工面进行铣削和钻孔；从动支撑机器人，用于对待加工弱刚性壁板进行辅助支撑。本发明无需定制专用工装设备，支撑位置更加灵活，可显著提高整体壁板等弱刚性薄壁结构的自动化加工水平。
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公开(公告)号：CN109352653B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201811371974.5
申请日：2018-11-15
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 本发明一种用于移动式混联机器人切削的离线轨迹规划系统，包括铣削路径规划子系统、机构运动学定义子系统、移动机器人轨迹规划子系统和移动机器人仿真子系统；铣削路径规划子系统对被加工工件的铣削加工进行路径设计，将路径设计结果发送给移动机器人轨迹规划子系统；机构运动学定义子系统建立运动学三维模型，完成机构正运动学关系和逆运动学关系的计算；移动机器人轨迹规划子系统通过对输入的刀位文件进行解析，设计优化出移动式混联机器人相对大型工件的站位，生成机器人本体轨迹与输出移动式混联机器人控制系统能够执行的数控程序；移动机器人仿真子系统判定生成的数控程序是否与刀位文件保持一致，并判定生成的数控程序是否安全正确。
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公开(公告)号：CN110977478A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911371011.X
申请日：2019-12-26
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于弱刚性支架钻铣的移动式双机器人加工系统和方法，该系统包括：全向移动平台，用于在控制系统的控制下，带动抓取机器人和钻铣机器人运动至待加工支架所在位置；抓取机器人，用于在运动至待加工支架所在位置后，在控制系统的控制下，对待加工支架进行抓取，以及实现抓取过程中的柔顺控制；钻铣机器人，用于在待加工支架被抓取至加工工位时，对待加工支架进行平面铣削和钻孔；控制系统，用于对抓取机器人、钻铣机器人和全向移动平台进行综合控制。本发明可用于大型构件上的弱刚性加工面的钻孔和铣削，可有效提高大型结构上弱刚性加工面的自动化水平和加工效率。
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公开(公告)号：CN109877851A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910271817.5
申请日：2019-04-04
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于弱刚性壁板加工的移动式双机器人镜像加工系统，包括：定位与导航系统、主动铣削机器人、从动支撑机器人和工作台；待加工弱刚性壁板设置在工作台上，主动铣削机器人和从动支撑机器人相对待加工弱刚性壁板镜像设置；定位与导航系统，用于将各主动铣削机器人和从动支撑机器人的全向移动平台引导至加工位置；主动铣削机器人，用于根据获得的主动铣削机器人相对于待加工弱刚性壁板的高精度位置关系，托举铣削末端执行器对待加工弱刚性壁板的待加工面进行铣削和钻孔；从动支撑机器人，用于对待加工弱刚性壁板进行辅助支撑。本发明无需定制专用工装设备，支撑位置更加灵活，可显著提高整体壁板等弱刚性薄壁结构的自动化加工水平。
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公开(公告)号：CN109352653A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811371974.5
申请日：2018-11-15
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 本发明一种用于移动式混联机器人切削的离线轨迹规划系统，包括铣削路径规划子系统、机构运动学定义子系统、移动机器人轨迹规划子系统和移动机器人仿真子系统；铣削路径规划子系统对被加工工件的铣削加工进行路径设计，将路径设计结果发送给移动机器人轨迹规划子系统；机构运动学定义子系统建立运动学三维模型，完成机构正运动学关系和逆运动学关系的计算；移动机器人轨迹规划子系统通过对输入的刀位文件进行解析，设计优化出移动式混联机器人相对大型工件的站位，生成机器人本体轨迹与输出移动式混联机器人控制系统能够执行的数控程序；移动机器人仿真子系统判定生成的数控程序是否与刀位文件保持一致，并判定生成的数控程序是否安全正确。
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