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公开(公告)号：CN111805538B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010560487.4
申请日：2020-06-18
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于力反馈的机器人实时运动规划方法，针对在较大周期姿态修正量下，机械臂不能平滑加/减运动的问题，修正了现有的分段线性力位控制方法。采用六维力传感器感知外部作用力，获取坐标系各轴每周期姿态目标修正量；并通过将各坐标轴稳定运行时的最大周期姿态修正量增量确定各轴每周期姿态修正量插补步幅基数，最后通过力位转换、插补逼近各轴的周期姿态目标修正量，避免了机械臂启动或停止时，运动状态的改变导致的震荡，实现机械臂力控过程中的平滑运动。
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公开(公告)号：CN112207815A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202010852034.9
申请日：2020-08-21
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多机多工序时空协同规划方法和系统，该方法包括：根据规划要素，生成站位独立运行甘特图；对存在时间冲突站位的可移动机器人进行重规划，得到无时间冲突站位运行甘特图；将转移时间添加至无时间冲突站位运行甘特图中，得到携带转移时间的无时间冲突站位运行甘特图；将各台可移动机器人的作业时序添加至携带转移时间的无时间冲突站位运行甘特图中，得到多机多工序时空协同规划图；根据多机多工序时空协同规划图，形成各台可移动机器人的加工程序运行时间，并形成加工程序。本发明能根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整布局，从各可移动机器人的工作时序和工作空间，计算出一种总体加工时间最短，且保证加工安全可靠的作业顺序。
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公开(公告)号：CN112060103A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010791270.4
申请日：2020-08-07
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种可移动超快激光加工机器人装备及加工方法，该装备包括：定位导航子系统，用于进行导航定位，输出实时定位信息；集成控制子系统，用于根据实时定位信息，控制全向智能移动平台运动；通过对工业机械臂和超快激光末端执行子系统的控制，完成对工业机械臂与待加工工件的对准以及对待加工工件的加工；全向智能移动平台，用于在集成控制子系统的控制下进行运动；工业机械臂，用于在集成控制子系统控制下运动至加工工位；超快激光末端执行子系统，用于对加工位姿信息进行实时监测并反馈。本发明旨在实现装备大范围灵活姿态调整、定位和局部高效高质量加工，完成卫星结构板、承力筒、大型天线展开臂等大型复材结构件的制造。
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公开(公告)号：CN111964575A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010642150.8
申请日：2020-07-06
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种面向移动机器人铣削加工的数字孪生建模方法，包括如下步骤：(1)对移动机器人铣削加工系统进行单元划分；(2)面向数字孪生建模的移动机器人加工过程多层次划分；(3)基于多层次划分的关键特征提取；(4)基于物理实体的测量数据获取；(5)数据的降噪与归一化处理；(6)多层次的逆向建模方法；(7)数字孪生模型动态重构与匹配。本发明提高了数字孪生体模型构建的准确性，实时更新，保证了虚拟环境与物理环境的有效融合，为后续的孪生数据驱动的移动机器人加工过程预测、调控、优化等过程奠定基础。
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公开(公告)号：CN111347422A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201911381759.8
申请日：2019-12-27
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种提高机器人关节精度的控制方法，该控制方法保留关节电机侧的编码器作为第一测量系统，将关节负载侧光栅传感器作为第二测量系统引入速度环控制，将第一测量系统和第二测量系统的转速测量值加权耦合，共同作为速度环闭环反馈信息。在该引入光栅传感器的速度环反馈中，相较于单独使用电机侧的编码器的速度环反馈，降低了设定转速与实际转速差值，能够获得较高的速度环增益，可有效提高工业机器人在数控加工等对轨迹要求较高的应用场合的运动精度，利于工业机器人对航空、航天等领域的大型弱刚性特征构件的高效、高精度加工。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111076678A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911370995.X
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种测量移动机器人关节轴径向误差的装置和方法，该装置包括：伺服电机、移动机器人关节轴Ⅰ、光栅读数头Ⅰ、移动机器人关节轴Ⅱ、减速器、光栅读数头Ⅱ和圆光栅；圆光栅安装在移动机器人关节轴Ⅱ上；光栅读数头Ⅰ和光栅读数头Ⅱ分别安装在移动机器人关节轴Ⅰ上、且对径设在圆光栅两侧；伺服电机、移动机器人关节轴Ⅰ、减速器和移动机器人关节轴Ⅱ依次连接。本发明实现了关节轴径向运动误差的高精度、非接触测量，消除了关节轴表面粗糙度对测量结果的影响。
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公开(公告)号：CN109849019A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910272675.4
申请日：2019-04-04
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种回转类结构件的多机器人加工方法，包括：对场景实时定位系统、至少两个机器人和回转工件位姿保持与调整系统进行初始化；生成用多机器人协同作业指导书；将待加工回转类结构件固定在回转工件位姿保持与调整系统上；通过场景实时定位系统控制各机器人移动至相应的加工位置；各机器人根据所述多机器人协同作业指导书进行位姿调整，以确定加工刀具与待加工型面之间的高精度位姿关系；各机器人根据所述多机器人协同作业指导书，对待加工回转类结构件上对应的待加工型面进行加工。通过本发明实现了大型回转类结构上多个加工面并行铣削、制孔与打磨，并行作业的方法可有效提高大型回转类结构的自动化水平和加工效率。
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公开(公告)号：CN109877851B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910271817.5
申请日：2019-04-04
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于弱刚性壁板加工的移动式双机器人镜像加工系统，包括：定位与导航系统、主动铣削机器人、从动支撑机器人和工作台；待加工弱刚性壁板设置在工作台上，主动铣削机器人和从动支撑机器人相对待加工弱刚性壁板镜像设置；定位与导航系统，用于将各主动铣削机器人和从动支撑机器人的全向移动平台引导至加工位置；主动铣削机器人，用于根据获得的主动铣削机器人相对于待加工弱刚性壁板的高精度位置关系，托举铣削末端执行器对待加工弱刚性壁板的待加工面进行铣削和钻孔；从动支撑机器人，用于对待加工弱刚性壁板进行辅助支撑。本发明无需定制专用工装设备，支撑位置更加灵活，可显著提高整体壁板等弱刚性薄壁结构的自动化加工水平。
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公开(公告)号：CN109366503B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201811543968.3
申请日：2018-12-17
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 基于移动式混联机器人的面向大型构件的加工工艺方法，首先在工件整体坐标系下规划得到机器人的移动路径、加工路径，根据加工站位得到各个工件局部坐标系与工件整体坐标系的坐标系转换关系矩阵，然后控制机器人寻位至加工站位，对工件局部坐标系进行局部测量，确定全向移动平台基坐标系与工件整体坐标系的坐标系转换关系矩阵，得到转换矩阵误差，进而对移动式混联机器人的实际全向移动平台基坐标系进行修正，最后按照修正后的全向移动平台基坐标系，执行加工规划路径，并对机器人站位下加工的局部特征进行检测、评价。
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公开(公告)号：CN109352653B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201811371974.5
申请日：2018-11-15
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明一种用于移动式混联机器人切削的离线轨迹规划系统，包括铣削路径规划子系统、机构运动学定义子系统、移动机器人轨迹规划子系统和移动机器人仿真子系统；铣削路径规划子系统对被加工工件的铣削加工进行路径设计，将路径设计结果发送给移动机器人轨迹规划子系统；机构运动学定义子系统建立运动学三维模型，完成机构正运动学关系和逆运动学关系的计算；移动机器人轨迹规划子系统通过对输入的刀位文件进行解析，设计优化出移动式混联机器人相对大型工件的站位，生成机器人本体轨迹与输出移动式混联机器人控制系统能够执行的数控程序；移动机器人仿真子系统判定生成的数控程序是否与刀位文件保持一致，并判定生成的数控程序是否安全正确。
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