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公开(公告)号：CN114236562A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111440219.X
申请日：2021-11-30
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 本发明涉及一种空间展开机构末端运动轨迹测试方法，包括以下步骤：a、建立空间展开机构的末端外壳和末端轴线的关系；b、标定固定基准与测试台面的关系；c、对空间展开机构开展运动试验，计算末端的振动量以及速度、加速度及其误差。本发明可以对多自由度空间机械臂的运动轨迹曲线及运动量进行高精度、自动化、快速测量。
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公开(公告)号：CN111017273B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201911248395.6
申请日：2019-12-09
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 一种基于柔性机械臂装配的空间杆单元微重力模拟系统，包括：水平顶板组件、杆件、柔性机械臂系统、负压吸附悬浮装置。水平顶板组件通过负压吸附技术连接多个负压吸附悬浮装置；所述杆件吊装在负压吸附悬浮装置上，负压吸附悬浮装置用于模拟杆件在空间装配时，杆件所处的微重力环境；所述柔性机械臂系统用于移动杆件使杆件的两端和外部空间桁架结构连接；所述负压吸附悬浮装置与水平顶板组件之间能够相对移动。本发明基于负压吸附原理结合恒力弹簧，实现空间杆系单元空间三维复杂轨迹的重力卸载，满足柔性机械臂地面模拟在轨杆系单元的微重力装配过程。
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公开(公告)号：CN111531530A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010177310.6
申请日：2020-03-13
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种基于六维力感知的低应力装调系统及方法，通过提前计算装配轨迹，利用六维力感知时时反馈装配体装配轨迹动态并校准路径，达到以六维力感知进行装配体拼接、扩展、到位锁定的目的，能够自主调整装配体轨迹姿态，完成装配作业，解决了传统装配技术中依靠标定路径或人为判定容易出现的装配精度较低、难以完整装配到位的问题，结构稳定，装配精度更高。
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公开(公告)号：CN114194424A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111506447.2
申请日：2021-12-10
申请人： 清华大学 , 北京卫星制造厂有限公司
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 本发明涉及一种卫星抓手重力卸载装置及其使用方法。所述装置包括：吊装支撑盘，被配置为与所述卫星保持同步回转运动；绳索张紧控制装置，位于所述吊装支撑盘的回转中心轴线上，被配置为张紧绳索组件的一端绳索；绳索组件，包括绳索，其一端连接所述绳索张紧控制装置，另一端连接卫星抓手；导向组件，其与所述吊装支撑盘连接，包括相配合的导向件和导轨，所述绳索的中段绕经所述导向件，所述导向件被配置为根据所述卫星抓手的位置移动，使得自所述导向件至所述卫星抓手段的绳索保持竖直。本发明能够实现卫星抓手多指单元在地面进行装配及操作模拟过程中的重力卸载任务，完全模拟微重力条件下的测试工作，结构轻便，操作性好。
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公开(公告)号：CN111238375A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010183531.4
申请日：2020-03-16
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于激光跟踪仪的移动检测机器人大型构件外形重构方法，包括如下步骤：(1)基于激光跟踪仪构建不同坐标系；在激光跟踪仪坐标系下，通过采用激光跟踪仪进行测量，从而构建全向移动平台坐标系、基准坐标系以及视觉测量系统坐标系；(2)进行模型的空间点可测性检查；(3)进行基于模型的空间点自动测量；(4)获取测量点云数据；(5)进行外形匹配评价，从而完成外形重构。本发明减少了测量反复、大量人工参与测量过程，提高了测量与评价的效率，保证了人员安全性。同时，本发明实现了在虚拟环境下控制物理的移动检测机器人系统，并通过激光跟踪仪现有功能消失位置偏差，达到以虚控实的过程。
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公开(公告)号：CN109854224A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201811437344.3
申请日：2018-11-28
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
IPC分类号： E21B44/00
摘要： 一种相对回转结构中的压扭分离力载测量方法，外管与钻头连接端截短后通过外螺纹与弹性元件的下端连接，弹性元件的上端通过插槽与外管过渡连接段的下端连接，外管过渡连接段的上端通过插孔与外管截短端连接，外管截短长度等于外管过渡段连接段与弹性元件连接后的长度，传感元件放在弹性元件上，从外管过渡段连接段下端到传感元件下端的外部，并设有保护套，保护套、外管过渡连接段、截短后的外管通过螺钉连接，弹性元件底部螺纹和外管过渡段连接段将钻头、传感器截断后的外管连接在一起，并将钻头所受的轴向力和扭矩直接传递给力传感器，力传感器包括弹性元件、两个传感元件。
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公开(公告)号：CN109580301A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811436290.9
申请日：2018-11-28
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
IPC分类号： G01N1/28
摘要： 一种钻取用低重力模拟月壤，首先根据实际月壤的化学成分及岩石组份，选择作为模拟月壤制备用原材料的岩石，作为制备原材料，将原材料进行烘干去湿后粉碎，筛分得到颗粒大小不同的粉碎样，选取添加原料，筛分得到颗粒大小不同的添加原料，然后根据所需模拟月壤的颗粒大小选择粉碎样、添加原料，配置粉碎样、添加原料得到样本，并得到粉碎样密度及添加原料密度，最后根据钻取用低重力，计算粉碎样、添加原料各组分的的质量比，对粉碎样、添加原料进行混合，模拟月壤。
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公开(公告)号：CN109854224B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201811437344.3
申请日：2018-11-28
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
IPC分类号： E21B44/00
摘要： 一种相对回转结构中的压扭分离力载测量方法，外管与钻头连接端截短后通过外螺纹与弹性元件的下端连接，弹性元件的上端通过插槽与外管过渡连接段的下端连接，外管过渡连接段的上端通过插孔与外管截短端连接，外管截短长度等于外管过渡段连接段与弹性元件连接后的长度，传感元件放在弹性元件上，从外管过渡段连接段下端到传感元件下端的外部，并设有保护套，保护套、外管过渡连接段、截短后的外管通过螺钉连接，弹性元件底部螺纹和外管过渡段连接段将钻头、传感器截断后的外管连接在一起，并将钻头所受的轴向力和扭矩直接传递给力传感器，力传感器包括弹性元件、两个传感元件。
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公开(公告)号：CN111238375B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010183531.4
申请日：2020-03-16
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于激光跟踪仪的移动检测机器人大型构件外形重构方法，包括如下步骤：(1)基于激光跟踪仪构建不同坐标系；在激光跟踪仪坐标系下，通过采用激光跟踪仪进行测量，从而构建全向移动平台坐标系、基准坐标系以及视觉测量系统坐标系；(2)进行模型的空间点可测性检查；(3)进行基于模型的空间点自动测量；(4)获取测量点云数据；(5)进行外形匹配评价，从而完成外形重构。本发明减少了测量反复、大量人工参与测量过程，提高了测量与评价的效率，保证了人员安全性。同时，本发明实现了在虚拟环境下控制物理的移动检测机器人系统，并通过激光跟踪仪现有功能消失位置偏差，达到以虚控实的过程。
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公开(公告)号：CN109580301B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201811436290.9
申请日：2018-11-28
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
IPC分类号： G01N1/28
摘要： 一种钻取用低重力模拟月壤，首先根据实际月壤的化学成分及岩石组份，选择作为模拟月壤制备用原材料的岩石，作为制备原材料，将原材料进行烘干去湿后粉碎，筛分得到颗粒大小不同的粉碎样，选取添加原料，筛分得到颗粒大小不同的添加原料，然后根据所需模拟月壤的颗粒大小选择粉碎样、添加原料，配置粉碎样、添加原料得到样本，并得到粉碎样密度及添加原料密度，最后根据钻取用低重力，计算粉碎样、添加原料各组分的的质量比，对粉碎样、添加原料进行混合，模拟月壤。
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