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公开(公告)号：CN113031595A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110220770.7
申请日：2021-02-26
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 一种基于多智能体协同转运实时在线位姿补偿控制方法，S1、确定每个从智能体与该从智能体所选参考点之间的位姿作为初始位姿；S2、在多智能体协同转运过程中，每个从智能体实时获取该从智能体与该从智能体所选参考点之间的位姿作作为实时位姿；S3、确定每个从智能体的位姿偏差；S4、利用位姿偏差计算位姿偏差百分比；S5、选取所有百分比中的最大值，然后进行归一化后，确定每个从智能体的调整幅值；S6、利用调整幅值进行每个方向幅值的耦合重计算；利用耦合重计算结果建立各方向的控制律；然后确定各方向的插补增量；最后设定控制阈值，利用插补增量确定的运动控制量。
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公开(公告)号：CN109231065B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201811140350.2
申请日：2018-09-28
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 一种基于全向移动模块的六自由度调姿系统，涉及大型设备在有限空间内的转运和装配对接技术领域；包括全向移动平台、三自由度并联调姿装置、辅助支撑装置和载荷安装平台；其中，全向移动平台为水平放置的长方体车体结构；载荷安装平台为水平放置的矩形板状结构；载荷安装平台设置在全向移动平台的竖直上方；三自由度并联调姿装置和辅助支撑装置均安装在全向移动平台和载荷安装平台之间；其中，三自由度并联调姿装置设置在全向移动平台和载荷安装平台之间的中心位置；辅助支撑装置设置在全向移动平台和载荷安装平台之间的四边位置；本发明实现了载荷的空间6自由度精确调整，满足载荷厂房内长距离转运及装调一体化的需求。
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公开(公告)号：CN117798906A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311752416.4
申请日：2023-12-19
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 本发明公开了一种双目视觉和机械臂联动的大范围高精度姿态测量对准方法，应用于的测量对准系统包括可移动式升降车、机械臂，机械臂设置在可移动式升降车上，且承载双目测试相机和机械臂末端产品；对准方法包括：利用双目相机对目标产品进行拍照；根据目标产品的深度信息，确定目标产品在左相机坐标系下的位姿；将目标产品在左相机坐标系下的位姿转换为目标产品相对机械臂末端的位姿；根据目标产品相对机械臂末端的位姿和机械臂末端产品相对机械臂末端的位姿，控制机械臂进行平移和旋转操作，实现两产品对准。本申请解决远距离高精度空间姿态测量，一个解决小范围空间姿态灵活变换，确保产品远距离对准过程中快速、精准、高效对齐。
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公开(公告)号：CN111123985B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202010037687.1
申请日：2020-01-14
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 一种基于激光扫描的多车自动调姿跟随系统，包括n辆全向移动平台车，n辆全向移动平台车按照设定的队形构成全向移动的组合体，各全向移动平台车按一定运行速度同步行进。n辆全向移动平台车中以其中一辆为主车、其余车辆为从车，主车后端面中轴线处搭载激光扫描雷达，从车前端面安装三个反射板，当激光扫描雷达发现从车相对主车运行出现位置和角度偏差时，控制系统对从车的各个轮组的修正运行转速进行调节，实现从车运动轨迹的调整。本发明对相对距离和角度主动补偿的同步运动控制，解决超大、超重载荷的精密对接，以及狭窄通道了灵活高效转运难题。
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公开(公告)号：CN112078819A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010808270.0
申请日：2020-08-12
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 本发明公开了一种面向大型航天器薄壁舱体的高精度调姿装备，包括第一舱体平台、第二舱体平台、第一固定托架组件、第二移动托架组件、导轨滑块组件、第三移动托架组件、第四固定托架组件、万向脚轮、调节支腿、主动执行机构、随动执行机构、轴向限位机构、辅助支撑装置、位置反馈组件、第一控制系统、第二控制系统、转运结构、吊装结构；本发明采用三点同步主动协同驱动、在线两级补偿技术，避免差速回转造成舱体变形的风险；通过设计自适应随动轴向变位装置实时进行轴向预压紧，实现了在狭小空间、有限区域内的良好适应，保证装备整体结构刚度并降低变形对舱体精度测量影响。
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公开(公告)号：CN109854224A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201811437344.3
申请日：2018-11-28
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
IPC分类号： E21B44/00
摘要： 一种相对回转结构中的压扭分离力载测量方法，外管与钻头连接端截短后通过外螺纹与弹性元件的下端连接，弹性元件的上端通过插槽与外管过渡连接段的下端连接，外管过渡连接段的上端通过插孔与外管截短端连接，外管截短长度等于外管过渡段连接段与弹性元件连接后的长度，传感元件放在弹性元件上，从外管过渡段连接段下端到传感元件下端的外部，并设有保护套，保护套、外管过渡连接段、截短后的外管通过螺钉连接，弹性元件底部螺纹和外管过渡段连接段将钻头、传感器截断后的外管连接在一起，并将钻头所受的轴向力和扭矩直接传递给力传感器，力传感器包括弹性元件、两个传感元件。
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公开(公告)号：CN109231065A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811140350.2
申请日：2018-09-28
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 一种基于全向移动模块的六自由度调姿系统，涉及大型设备在有限空间内的转运和装配对接技术领域；包括全向移动平台、三自由度并联调姿装置、辅助支撑装置和载荷安装平台；其中，全向移动平台为水平放置的长方体车体结构；载荷安装平台为水平放置的矩形板状结构；载荷安装平台设置在全向移动平台的竖直上方；三自由度并联调姿装置和辅助支撑装置均安装在全向移动平台和载荷安装平台之间；其中，三自由度并联调姿装置设置在全向移动平台和载荷安装平台之间的中心位置；辅助支撑装置设置在全向移动平台和载荷安装平台之间的四边位置；本发明实现了载荷的空间6自由度精确调整，满足载荷厂房内长距离转运及装调一体化的需求。
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公开(公告)号：CN113031595B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110220770.7
申请日：2021-02-26
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 一种基于多智能体协同转运实时在线位姿补偿控制方法，S1、确定每个从智能体与该从智能体所选参考点之间的位姿作为初始位姿；S2、在多智能体协同转运过程中，每个从智能体实时获取该从智能体与该从智能体所选参考点之间的位姿作作为实时位姿；S3、确定每个从智能体的位姿偏差；S4、利用位姿偏差计算位姿偏差百分比；S5、选取所有百分比中的最大值，然后进行归一化后，确定每个从智能体的调整幅值；S6、利用调整幅值进行每个方向幅值的耦合重计算；利用耦合重计算结果建立各方向的控制律；然后确定各方向的插补增量；最后设定控制阈值，利用插补增量确定的运动控制量。
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公开(公告)号：CN112078819B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010808270.0
申请日：2020-08-12
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 本发明公开了一种面向大型航天器薄壁舱体的高精度调姿装备，包括第一舱体平台、第二舱体平台、第一固定托架组件、第二移动托架组件、导轨滑块组件、第三移动托架组件、第四固定托架组件、万向脚轮、调节支腿、主动执行机构、随动执行机构、轴向限位机构、辅助支撑装置、位置反馈组件、第一控制系统、第二控制系统、转运结构、吊装结构；本发明采用三点同步主动协同驱动、在线两级补偿技术，避免差速回转造成舱体变形的风险；通过设计自适应随动轴向变位装置实时进行轴向预压紧，实现了在狭小空间、有限区域内的良好适应，保证装备整体结构刚度并降低变形对舱体精度测量影响。
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公开(公告)号：CN112896365A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110193944.5
申请日：2021-02-20
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 一种多智能体重构组合体及多自由度调姿系统，本发明针对大尺寸、大承载、异构型高端装备在大范围内复杂环境下的转运和姿态调整需求，通过不同数量的AGV呈“吕”字、“品”字、“田”字及其他“异型”组合拼接布局协同运动模式，同时搭载基于高阻尼减震系统的自动调平两轴翻转方案，消除因爬坡和路面不平引发位移量对设备的影响；各AGV之间设有机械拼接装置、无线通讯及激光测距仪实现动态检测、实时校正的高精度同步工作场景，从而提升智能装备的柔性化程度，减少产品转运对接过程中的人力劳动，避免传统转运方式带来的资源浪费，实现智能装备协同作业在精准转运环节的高效应用。
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