公开(公告)号：CN113031595A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110220770.7

申请日：2021-02-26

Applicant: 北京卫星制造厂有限公司

Inventor： 漆嘉林 ,  董礼港 ,  韩建超 ,  张加波 ,  陈涛 ,  李永亮 ,  张宁 ,  代国宝 ,  王超

IPC: G05D1/02 ,  G01S17/42

Abstract: 一种基于多智能体协同转运实时在线位姿补偿控制方法，S1、确定每个从智能体与该从智能体所选参考点之间的位姿作为初始位姿；S2、在多智能体协同转运过程中，每个从智能体实时获取该从智能体与该从智能体所选参考点之间的位姿作作为实时位姿；S3、确定每个从智能体的位姿偏差；S4、利用位姿偏差计算位姿偏差百分比；S5、选取所有百分比中的最大值，然后进行归一化后，确定每个从智能体的调整幅值；S6、利用调整幅值进行每个方向幅值的耦合重计算；利用耦合重计算结果建立各方向的控制律；然后确定各方向的插补增量；最后设定控制阈值，利用插补增量确定的运动控制量。

公开(公告)号：CN113031595B

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202110220770.7

申请日：2021-02-26

Applicant: 北京卫星制造厂有限公司

Inventor： 漆嘉林 ,  董礼港 ,  韩建超 ,  张加波 ,  陈涛 ,  李永亮 ,  张宁 ,  代国宝 ,  王超

IPC: G05D1/02 ,  G01S17/42

Abstract: 一种基于多智能体协同转运实时在线位姿补偿控制方法，S1、确定每个从智能体与该从智能体所选参考点之间的位姿作为初始位姿；S2、在多智能体协同转运过程中，每个从智能体实时获取该从智能体与该从智能体所选参考点之间的位姿作作为实时位姿；S3、确定每个从智能体的位姿偏差；S4、利用位姿偏差计算位姿偏差百分比；S5、选取所有百分比中的最大值，然后进行归一化后，确定每个从智能体的调整幅值；S6、利用调整幅值进行每个方向幅值的耦合重计算；利用耦合重计算结果建立各方向的控制律；然后确定各方向的插补增量；最后设定控制阈值，利用插补增量确定的运动控制量。