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公开(公告)号：CN118865310A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310431099.X
申请日：2023-04-20
申请人： 北京图森智途科技有限公司
摘要： 本发明公开一种目标对象的检测方法、装置及存储介质。该方法包括根据点云中多个点数据的分布，从点云中选取对应于目标对象的第一子点云；根据图像，从点云中选取对应于目标对象的第二子点云；分别根据第一子点云及第二子点云生成目标对象的第一预测框及第二预测框；分别根据第一预测框及第二预测框，从点云中选取第三子点云及第四子点云；及根据第三子点云及第四子点云检测目标对象。通过采用上述的技术方案，得以融合多种传感器数据，提高在稀疏点云中对于物体的检测准确性，且保持较小的计算负担。另外，一种目标对象检测模型的训练方法、装置及存储介质亦被提出。
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公开(公告)号：CN118377289A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202310082202.4
申请日：2023-01-19
申请人： 北京图森智途科技有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/248 , G05D1/648 , G05D105/15
摘要： 本公开提供一种自动驾驶优化方法，包括通过自动驾驶模块，获取行车数据对应的处理结果；通过采样模块，基于采样目标及处理结果，从行车数据中筛选出第一样本行车数据，并且记录第一样本行车数据中对应于采样目标的第一特征信息；基于第一特征信息及第一样本行车数据中对应的采样目标，优化采样模块；及基于经优化的采样模块，优化自动驾驶模块。除此之外，本公开也提供了可执行上述方法的自动驾驶优化系统和计算机可读存储介质。
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公开(公告)号：CN112825160B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN201911145698.5
申请日：2019-11-21
申请人： 北京图森智途科技有限公司
IPC分类号： G06Q10/047 , G06F16/29 , G08G1/01 , G08G1/0967
摘要： 本发明公开一种状态转移库构建方法、路径规划方法及相关设备，以提高路径规划的有效性。路径规划方法包括：根据移动工具的当前行驶状态和预置的状态转移库，构建多条状态转移路径；其中，每条状态转移路径包含多个行驶状态节点且起始行驶状态节点为所述移动工具的当前行驶状态；从所述多条状态转移路径中选取目标状态转移路径；将所述目标状态转移路径对应的路点序列确定为所述移动工具的行驶路径。
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公开(公告)号：CN117169933A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210577198.4
申请日：2022-05-25
申请人： 北京图森智途科技有限公司
摘要： 本公开涉及用于修正挂车的位置和姿态的方法和装置。挂车由牵引车牵引，牵引车设置有定位设备，用于获得牵引车的位置和姿态，挂车设置有传感器，用于获得环境数据。本公开提出的方法包括：根据牵引车的位置和姿态获得挂车的初始姿态；根据牵引车的位置和姿态以及挂车的初始姿态计算挂车的初始位置；及通过环境数据对挂车的初始位置及初始姿态进行修正。根据本公开的用于修正挂车的位置和姿态的技术，无需在挂车上安装高精度定位设备即可以准确地确定挂车的位置和姿态，从而低成本地保证定位精度。
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公开(公告)号：CN111307166B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201811511157.5
申请日：2018-12-11
申请人： 北京图森智途科技有限公司
摘要： 本发明公开一种构建占据栅格地图的方法及其装置、处理设备，以提高对占据栅格地图中栅格进行更新的实时性、有效性和准确性。方法包括：根据车辆位置和前一次占据栅格地图，构建本次占据栅格地图；基于异步更新策略，根据最近一次从传感器接收到的环境感知信息确定本次占据栅格地图中各栅格归属各占据类别的本次概率，并根据各栅格归属各占据类别的本次概率更新本次占据栅格地图中相应栅格归属的占据类别。
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公开(公告)号：CN111258306B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201811350854.7
申请日：2018-11-14
申请人： 北京图森智途科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于成像设备的车辆定位方法及装置，涉及车辆定位技术领域。其中，成像设备固定设置于车辆临近车道标志物的一侧，成像设备的光轴与车道平面呈直角；方法包括：控制成像设备采集图像，确定图像中的成像设备的光心坐标，并识别图像中的车道标志物，得到图像中车道标志物的参数化线；获得光心坐标到参数化线的第一距离；根据第一距离、成像设备的光心到车道平面的第二距离、成像设备的焦距，得到成像设备的光轴与车道平面的交点到车道标志物所构成的延伸线的相对距离；根据相对距离对车辆进行定位。本发明能够保证定位精度达到一个较优的效果，且使得车道标志物的识别较为简单，从而使得整个车辆定位方法容易实现。
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公开(公告)号：CN116592872A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310491699.5
申请日：2018-12-11
申请人： 北京图森智途科技有限公司
摘要： 本发明公开一种更新占据栅格地图的方法及其装置、相关设备，以提高占据栅格地图中栅格的分类的准确性。方法包括：将占据栅格地图的各栅格映射到从车载摄像头接收到的图像上，得到各栅格对应的像素；对所述图像进行语义分割得到每个像素的语义信息；针对每个栅格，根据所述栅格对应的像素的语义信息确定所述栅格归属各占据类别的概率；根据各栅格归属各占据类别的概率更新占据栅格地图中相应占据栅格的占据类别。
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公开(公告)号：CN116071284A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111243057.0
申请日：2021-10-25
申请人： 北京图森智途科技有限公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/70 , G06V10/774
摘要： 本公开涉及一种交通标志物检测方法和交通标志物检测模型的训练方法，涉及智能交通技术领域，特别涉及自动驾驶技术。交通标志物检测方法，包括：获取包含交通标志物的目标图像；以及将所述目标图像输入到交通标志物检测模型，得到所述交通标志物对应的检测标记；其中，所述检测标记包括检测点和检测线中的至少一项，用于表征所述交通标志物在所述目标图像中的位置。
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公开(公告)号：CN113525405B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202010344590.5
申请日：2020-04-27
申请人： 北京图森智途科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种自动驾驶车辆的辅助控制方法、车载装置及系统，涉及自动驾驶技术领域。方法应用于一种自动驾驶车辆的辅助控制系统，系统包括一至多辆自动驾驶车辆和用于辅助自动驾驶车辆的引导车；各自动驾驶车辆和引导车之间能够进行通信连接；方法包括控制自动驾驶车辆自身行驶入由引导车引导的自动驾驶队列；接收引导车和自动驾驶队列中其他自动驾驶车辆实时传输的位置信息，以及接收引导车发送的人工干预信息；根据自动驾驶车辆自身传感器感知信息、位置信息和人工干预信息，确定自动驾驶车辆控制策略；根据自动驾驶车辆控制策略，控制自动驾驶车辆自身的执行机构进行动作。
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公开(公告)号：CN115035357A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110194080.9
申请日：2021-02-20
申请人： 北京图森智途科技有限公司
IPC分类号： G06V10/774 , G06V20/56 , G06V10/82 , G06N3/04
摘要： 本公开提供了一种目标检测模型的构建方法、目标检测方法、装置和计算设备，用以解决现有方案中单阶段目标检测器对于小物体检测性能较差的问题。该目标检测模型的构建方法包括：构建特征提取网络，该特征提取网络用于对输入图片进行特征提取，得到多层特征图，该多层特征图包括第一特征图和第二特征图；构建目标检测网络，目标检测网络包括与多层特征图对应的多个网络层，多个网络层包括第一网络层和第二网络层；第一网络层用于对第一特征图进行查询操作，并将所得到的查询结果传输给第二网络层，查询结果包括第一特征图中特定目标的查询点；第二网络层用于确定查询点在第二特征图中的映射区域，并在映射区域内进行检测操作，得到检测结果。
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