公开(公告)号：CN116257732A

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202211618741.7

申请日：2022-12-15

申请人： 北京城市排水集团有限责任公司

发明人： 闫睿 ,  王增义 ,  杨超 ,  赵东方 ,  李银 ,  曾新宇 ,  张俊杰 ,  吴迪

IPC分类号： G06F17/16 ,  G01C21/18

摘要： 本申请公开了一种基于加权卡尔曼滤波的管道坡度估计方法，包括：设置紧贴管道底部的机器人沿管道行进，获取行进过程中的多个陀螺仪数据；根据陀螺仪数据计算系统状态向量和观测向量的估计值；计算观测向量的协方差估计值；计算滤波增益矩阵，计算加权卡尔曼滤波后的系统状态向量；根据加权卡尔曼滤波后的系统状态向量，计算坡度。本发明通过紧贴管底的排水管道机器人，采用自主爬行设计，最大程度贴合排水管道管底位置，通过紧贴管底的机器人上搭载的陀螺仪，在扩展卡尔曼滤波基础上，通过加权卡尔曼滤波降低系统状态向量误差，获得该机器人行进路径，进而估计排水管道坡度。

公开(公告)号：CN116146824A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202211608113.0

申请日：2022-12-14

申请人： 北京城市排水集团有限责任公司

发明人： 闫睿 ,  王增义 ,  杨超 ,  赵东方 ,  李银 ,  曾新宇 ,  张俊杰 ,  吴迪

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/28 ,  G01S15/93 ,  G01S15/08 ,  G01C21/08 ,  F16L101/30 ,  F16L101/50

摘要： 本发明公开了一种用于管道探测仪的行走控制装置，涉及控制器技术领域，包括：盒体，盒体上分别设有输入端和输出端；光电转换器模块，设置在盒体内，光电转换器模块的光纤接口与输入端连接，光电转换器模块的第一网口与输出端连接；行走电机控制器，与光电转换器模块的第二网口连接，行走电机控制器将管道探测的数据传递至上位机；该行走控制器结构简单，安装方便，可快速实现对接，省时省力，还能防止线缆发生扭转，保护线缆的内部线路。

公开(公告)号：CN114095802A

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202111584282.0

申请日：2021-12-22

申请人： 北京城市排水集团有限责任公司

发明人： 刘大爽 ,  周开锋 ,  刘巍 ,  骆希 ,  崔苗苗 ,  吴迪 ,  郭宾

IPC分类号： H04Q9/00 ,  G01R31/54 ,  G01R31/385

摘要： 本发明公开了一种无线光学多通道扩展模块及控制方法，涉及光学监测领域，包括：主控板，主控板与电量监测元件通信连接；多个输出扩展通道和光开关，输出扩展通道用于与待测光纤连接，主控板对光开关进行切换控制，在不同时段保持有且仅有一条输出扩展通道与光开关连接；继电器，与主控板通信连接，继电器用于承载高负载电路的通断；无线路由器，无线路由器与主控板通信连接；显示屏，与主控板连接，显示屏能够显示当前光开关在测通道、实时电量数据和继电器的通断状态；该扩展模块包括多个输出扩展通道，对光学测试仪的通道进行扩展，缩减光学测试仪的需求，增强采集器可测量范围，避免不必要的现场布设。

公开(公告)号：CN208185635U

公开(公告)日：2018-12-04

申请号：CN201820423555.0

申请日：2018-03-23

申请人： 北京城市排水集团有限责任公司

发明人： 刘大爽 ,  关旭 ,  张娟 ,  曾新宇 ,  骆希 ,  吴迪 ,  龚学斌 ,  崔苗苗 ,  郭霞 ,  杨超 ,  潘冉 ,  赵继成 ,  习胜强 ,  杨蜀华 ,  郝志诚 ,  张帆 ,  闫宇蕾

IPC分类号： F16L9/00 ,  G02B6/50

摘要： 本实用新型公开了一种可布设监测光纤的排水管材，设有圆筒形管体，该管体两端分别设有连接管头：大管头和小管头；其特征是：所述管体外侧面上设有轴向光纤布设凹槽，该凹槽的深度和宽度正好适于光纤的铺设，该凹槽贯通大管头和小管头，在大管头设有连接小管头的包头，在大管头和小管头分别设有相互匹配的连接定位块和连接定位槽。本实用新型适用于给排水管道，结构简单实用，制作和安装使用方便，很好地解决了排水管道的感测光纤的铺设和使用问题。

公开(公告)号：CN207999584U

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201820399912.4

申请日：2018-03-23

申请人： 北京城市排水集团有限责任公司

发明人： 崔苗苗 ,  刘大爽 ,  关旭 ,  张娟 ,  曾新宇 ,  骆希 ,  吴迪 ,  龚学斌 ,  郭霞 ,  杨超 ,  潘冉 ,  赵继成 ,  孔非 ,  杨蜀华 ,  郝志诚 ,  张帆 ,  闫宇蕾

IPC分类号： F16L55/34 ,  F16L101/30

摘要： 本实用新型涉及一种与既有管道修复相结合的监测光纤布设装置，该监测光纤布设装置包括监测光纤盘、行走机器人、浸有树脂的紫外固化充气软管和紫外线灯；所述行走机器人与监测光纤盘的光纤起始端头部相连接，并且将监测光纤运送至既有管道内壁的预设监测位置处；所述紫外固化充气软管设置于既有管道的管道空腔中；所述紫外线灯设置与紫外固化充气软管中；紫外固化充气软管上设置有与外接充气泵相连接的充气囊，紫外线灯与外接电源相连接。其具有结构设计合理、操作使用方便、维护成本低、运行监测稳定可靠、可有效降低工人工作强度、监测光纤布设牢固、自动化程度高等优点。

公开(公告)号：CN216357109U

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202123250875.1

申请日：2021-12-22

申请人： 北京城市排水集团有限责任公司

发明人： 刘大爽 ,  周开锋 ,  刘巍 ,  骆希 ,  崔苗苗 ,  吴迪 ,  郭宾

IPC分类号： H04Q9/00 ,  G01R31/54 ,  G01R31/385

摘要： 本实用新型公开了一种无线光学多通道扩展模块，涉及光学监测领域，包括：主控板，主控板与电量监测元件通信连接；多个输出扩展通道和光开关，输出扩展通道用于与待测光纤连接，主控板对光开关进行切换控制，在不同时段保持有且仅有一条输出扩展通道与光开关连接；继电器，与主控板通信连接，继电器用于承载高负载电路的通断；无线路由器，无线路由器与主控板通信连接；显示屏，与主控板连接，显示屏能够显示当前光开关在测通道、实时电量数据和继电器的通断状态；该扩展模块包括多个输出扩展通道，对光学测试仪的通道进行扩展，缩减光学测试仪的需求，增强采集器可测量范围，避免不必要的现场布设。