公开(公告)号：CN117212608A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311206980.6

申请日：2023-09-19

申请人： 北京大学 ,  北京博奥智感装备科技有限公司

发明人： 黄天云 ,  段慧玲 ,  郭弘泽 ,  赛华阳 ,  黄启国 ,  杨森

IPC分类号： F16L55/28 ,  F16L55/32 ,  F16L101/30

摘要： 本发明涉及天然气管道内部检测设备领域，具体公开了一种可环境识别的天然气管道检测机器人，其包括：牵引机构，适于在天然气管道内行走；环境探测机构，安装在牵引机构的一侧，用于对天然气管道内部的环境进行探测；驱动支撑机构，与牵引机构连接，并对牵引机构进行平衡支撑；探伤检测机构，设置在牵引机构和驱动支撑机构之间，用于对天然气管道的内壁进行探伤；其中，牵引机构包括第一安装主体，设置在第一安装主体上的多个牵引组件；环境探测机构包括安装在第一安装主体端部的安装头，设置在安装头上的多个广角摄像机，灯珠以及位移传感器，维护效率和故障点寻找的精准度高。

公开(公告)号：CN117380514A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311315190.1

申请日：2023-10-12

申请人： 北京大学 ,  北京博奥智感装备科技有限公司

发明人： 黄天云 ,  黄启国 ,  赛华阳 ,  郭弘泽 ,  段慧玲 ,  杨森

IPC分类号： B06B1/06 ,  A61B8/08 ,  A61B8/12 ,  A61B8/00 ,  H10N30/30 ,  H10N30/853

摘要： 本发明公开了一种压电超声换能器及其制作方法，涉及压电超声换能器技术领域，包括由内向外依次设置的柔性电子电路结构、压电结构和外电极结构，所述柔性电子电路结构的内侧形成有用于药物或导丝穿过的通道，所述压电结构包括压电基体和若干压电柱，若干所述压电柱嵌设在所述压电基体上，所述柔性电子电路结构上设置有若干电极点，所述电极点与所述压电柱一一对应且接触，各所述电极点分别与一个第一电极引线一一对应连接，所述外电极结构与各所述压电柱分别接触，所述外电极结构与第二电极引线连接。本发明可以在介入手术中起到血管内超声成像的作用，可以辅助医生在手术过程中进行精准介入，提高手术的成功率。

公开(公告)号：CN117249335A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202311206981.0

申请日：2023-09-19

申请人： 北京大学 ,  北京博奥智感装备科技有限公司

发明人： 黄天云 ,  段慧玲 ,  赛华阳 ,  黄启国 ,  郭弘泽 ,  杨森

IPC分类号： F16L55/28 ,  B25J11/00 ,  B25J19/04 ,  G05D1/02 ,  F16L101/30

摘要： 本发明涉及管道检测机器人领域，尤其是涉及一种管道检测机器人的速度控制系统，该系统的图像比对模块将第一图像模板储存模块、第二图像模板储存模块、第三图像模板储存模块以及第四图像模板储存模块储存的画面与拍摄画面识别单元识别的画面进行比对，如果拍摄画面识别单元识别的画面为管道腐蚀痕迹画面、管道裂痕画面、拐角障碍画面中的一种的话，降速控制单元控制机器人主体上的行走机构处于怠速状态，这样便于摄像头无法对天然气管道内部受损的区域进行细节化、清晰化拍摄，同时，中央控制单元通过定位模块将将管道检测机器人所在的位置反馈给后台监控系统，后台维护人员根据定位的位置，可以对管道受损的位置进行记录，便于后期维护。

公开(公告)号：CN117588364A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311528528.1

申请日：2023-11-16

申请人： 北京大学

发明人： 黄天云 ,  段慧玲 ,  黄启国 ,  赛华阳 ,  郭弘泽 ,  杨森

IPC分类号： F03D9/25 ,  B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  F03D1/06 ,  F03D7/04 ,  F03D80/00 ,  F03D9/32

摘要： 本申请涉及管道机器人领域，具体公开了一种发电装置及具有该装置的管道机器人，发电装置包括发电机，其包括定子和动子，所述定子安装于主体的一端，动子转动设置于定子；风叶，其沿主体的周向间隔设置有多个，其一端铰接于动子；多个锁止组件，多个锁止组件和多个风叶一一对应，锁止组件连接于动子，用于对风叶的翻转进行锁止；多根伸缩杆，多根伸缩杆和多个风叶一一对应，伸缩杆沿主体的轴向伸缩设置于主体，其靠近发电机的一端连接有用于切换锁止组件锁止状态的切换组件，所述切换组件连接有用于对风叶的翻转进行复位的复位组件。本申请具有减小管道机器人行走时的阻力的效果。

公开(公告)号：CN117366389A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311575479.7

申请日：2023-11-23

申请人： 北京大学

发明人： 黄天云 ,  段慧玲 ,  黄启国 ,  赛华阳 ,  郭弘泽 ,  杨森

IPC分类号： F16L55/46 ,  F16L55/38 ,  F16L55/40 ,  F16L101/50

摘要： 本申请涉及管道机器人领域，具体公开了一种应急回收管道机器人，其包括主体，其两侧设置分别设置有多个用于行走的行走模块；收卷组件，其安装于所述主体内部，其收卷有拉线，所述拉线的自由端连接有气囊；开合门，其铰接于所述主体的尾端；锁止组件，其安装于所述主体，用于对开合门进行锁止；弹性组件，其一端连接于所述主体，另一端可分离的抵接于所述气囊；当所述气囊收纳于所述主体内时，所述开合门关闭，所述锁止组件锁止开合门，所述气囊和所述弹性组件弹性抵接；当所述锁止组件解除对所述开合门的锁止，所述气囊弹射出所述主体并和所述弹性组件分离，所述收卷组件放卷。本申请具有方便天然气管道机器人应急回收的效果。

公开(公告)号：CN221121464U

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202322920023.1

申请日：2023-10-30

申请人： 北京大学

发明人： 黄天云 ,  段慧玲 ,  赛华阳 ,  郭弘泽 ,  黄启国 ,  杨森

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

摘要： 本申请涉及管道机器人领域，具体公开了一种自适应不同管径大小的天然气管道机器人，其包括中部单元、主动行走支腿和被动行走支腿；所述主动行走支腿和所述被动行走支腿分别位于所述中部单元的两端，所述主动行走支腿和所述被动行走支腿均沿所述中部单元的周向间隔设置有多个，所述主动行走支腿和所述被动行走支腿的一端均铰接于所述中部单元；所述主动行走支腿和所述中部单元之间设置有用于所述主动行走支腿张开的弹性组件，所述被动行走支腿和所述中部单元之间设置有用于所述被动行走支腿张开的弹性组件。本申请具有降低管道机器人结构的复杂性，降低管道机器人的重量的效果。