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公开(公告)号：CN114376840B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202111603940.6
申请日：2021-12-24
申请人： 北京大学第三医院 , 北京铸正机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种二自由度模拟呼吸平台及其控制方法，二自由度模拟呼吸平台包括：底板；立板，竖直固定在底板上；Y轴运动机构，安装在立板上，包括可在Y轴方向往复运动的Y轴运动件；水平自由度安装架，固定在Y轴运动件可随之在Y轴方向上往复运动；X轴运动机构，安装在水平自由度安装架上，包括可在X轴方向往复运动的X轴运动件；及平台，固定在X轴运动件上；通过控制X轴运动机构和/或Y轴运动机构的往复运动，实现平台在X轴和/或Y轴方向上的运动调节。本发明在医疗使用中操作简单、灵活方便，而且结构紧凑、成本低廉，可根据患者的呼吸实现位置和速度变化的跟随运动，实现任意呼吸振幅和周期的跟随运动。
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公开(公告)号：CN117297708A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311344428.3
申请日：2023-10-18
申请人： 北京铸正机器人有限公司 , 苏州铸正机器人有限公司 , 北京大学第三医院
摘要： 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种呼吸随动的超声骨刀末端执行器，包括：连接机构，与机械臂末端固定连接；电机执行机构，包括执行底座、安装于执行底座上的驱动电机和刀柄固定件，执行底座与连接机构滑动连接，驱动电机与刀柄固定件传动连接，刀柄固定件用于固定超声骨刀，驱动电机用于驱动刀柄固定件相对于执行底座移动以控制超声骨刀切割；套筒机构，包括主套筒和外部套筒，主套筒与执行底座固定连接，外部套筒套接于主套筒外侧，且一端与骨刺抵接，外部套筒可相对于主套筒转动以改变外部套筒与骨刺的抵接位置。如此，整体装置能够快速响应呼吸动作，使得骨刀能够随患者呼吸一同运动，切割更加精准，确保手术安全性。
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公开(公告)号：CN117297708B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311344428.3
申请日：2023-10-18
申请人： 北京铸正机器人有限公司 , 苏州铸正机器人有限公司 , 北京大学第三医院
摘要： 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种呼吸随动的超声骨刀末端执行器，包括：连接机构，与机械臂末端固定连接；电机执行机构，包括执行底座、安装于执行底座上的驱动电机和刀柄固定件，执行底座与连接机构滑动连接，驱动电机与刀柄固定件传动连接，刀柄固定件用于固定超声骨刀，驱动电机用于驱动刀柄固定件相对于执行底座移动以控制超声骨刀切割；套筒机构，包括主套筒和外部套筒，主套筒与执行底座固定连接，外部套筒套接于主套筒外侧，且一端与骨刺抵接，外部套筒可相对于主套筒转动以改变外部套筒与骨刺的抵接位置。如此，整体装置能够快速响应呼吸动作，使得骨刀能够随患者呼吸一同运动，切割更加精准，确保手术安全性。
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公开(公告)号：CN114376840A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111603940.6
申请日：2021-12-24
申请人： 北京大学第三医院 , 北京铸正机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种二自由度模拟呼吸平台及其控制方法，二自由度模拟呼吸平台包括：底板；立板，竖直固定在底板上；Y轴运动机构，安装在立板上，包括可在Y轴方向往复运动的Y轴运动件；水平自由度安装架，固定在Y轴运动件可随之在Y轴方向上往复运动；X轴运动机构，安装在水平自由度安装架上，包括可在X轴方向往复运动的X轴运动件；及平台，固定在X轴运动件上；通过控制X轴运动机构和/或Y轴运动机构的往复运动，实现平台在X轴和/或Y轴方向上的运动调节。本发明在医疗使用中操作简单、灵活方便，而且结构紧凑、成本低廉，可根据患者的呼吸实现位置和速度变化的跟随运动，实现任意呼吸振幅和周期的跟随运动。
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公开(公告)号：CN118365527B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410798546.X
申请日：2024-06-20
申请人： 北京铸正机器人有限公司
IPC分类号： G06T3/4053 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于重叠窗口注意力机制的图像超分辨率重建系统及方法，涉及图像处理技术领域。所述系统包括浅层特征提取模块、像素编码模块、深层特征提取模块、批量归一化模块、所述像素解码模块、第一逐像素相加运算模块和图像上采样模块。本发明提出了一种重叠窗口注意力机制，实现了各窗口特征信息流通，并基于此实现了图像全局信息的提取。由于采用了通道注意力机制，实现了对图像特征信息的自适应运用。本发明对于图像的局部特征信息和全局特征信息均具备较强的提取能力，可以有效实现对图像细节的重建，重叠窗口注意力机制的使用还解决了窗口阻塞伪影的技术问题。
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公开(公告)号：CN118285910A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410370098.3
申请日：2024-03-29
申请人： 苏州铸正机器人有限公司 , 北京铸正机器人有限公司
摘要： 本发明涉及医疗技术领域，尤其涉及一种脊柱手术器械的切削路径确认方法、系统。其方案包括：获取患者的CT影像数据，建立脊柱三维模型；对所述脊柱三维模型上的目标脊柱节段进行定位；依据所述目标脊柱节段上的解剖关键点规划切削路径；将所述切削路径与患者脊柱进行配准；将配准后的切削路径映射为姿态矩阵。通过本发明的方案，针对椎板减压手术，对CT图像数据进行显示与处理，运用图像处理算法实现脊柱的三维重建，并能对脊柱节段上的关键点进行定位，通过在可视化界面选择和确认脊柱节段上每个关键点位置，通过切面规划实现精准的术前手术路径规划，并且在术中实时采集数据，能够调整术前规划的手术路径。
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公开(公告)号：CN117159142A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310983964.1
申请日：2023-08-07
申请人： 北京铸正机器人有限公司 , 苏州铸正机器人有限公司
IPC分类号： A61B34/20
摘要： 本发明公开了一种多点式导航探针定位装置及定位方法，涉及医疗器械技术领域，该定位装置包括：探针盒，设置有探针阵列，每个探针可在竖直方向上伸缩运动；当非测量状态时，每个探针在竖直方向上的初始位置相同；当测量状态时，每个探针根据待测对象的表面轮廓在竖直方向上伸缩变化；标定器，与探针盒固定连接，用于标定多点式导航探针定位装置的基础位置；定位器，通过标定器的基础位置建立基础坐标系，依据基础坐标系、探针的初始位置信息和探针的伸缩变化量，定位探针阵列中的每个探针的位置坐标。本发明能够通过多个探针的探测，实现对于待测对象的多点位定位，可通过一次定位得到待测对象的整个外轮廓坐标。
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公开(公告)号：CN118163099B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410315056.X
申请日：2024-03-19
申请人： 苏州铸正机器人有限公司 , 北京铸正机器人有限公司
摘要： 本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种用于脊柱机器人切削路径的精度测试系统、方法，包括：测试装置，配准装置和末端探针件；测试装置包括底座、设置在底座上的脊柱模型、标记板和多个定位柱；多个定位柱与底座可拆卸连接，多个定位柱沿脊柱模型周向布置，且多个定位柱高度不同；标记板与底座可拆卸连接；配准装置与底座可拆卸连接；末端探针件与机械臂末端连接；当配准时，将定位柱拆卸，机械臂控制末端探针件移动至定位柱的位置，对比末端探针件尖端的坐标与拆卸前定位柱顶部的坐标以确认所述路径规划的精度。如此设置，本系统能够实现对切削路径精度的测试，确保手术中机器人的机械臂移动精度准确。
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公开(公告)号：CN114431923A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210110208.3
申请日：2022-01-29
申请人： 北京铸正机器人有限公司
IPC分类号： A61B17/16
摘要： 本发明提供了一种外科切削手术器械，涉及医疗器械技术领域；其包括第一导轨、第二导轨、第一滑动单元、第二滑动单元、直线驱动单元、超声切割单元、压力检测单元以及控制单元。本发明利用直线驱动单元带动第一滑动单元和其上的第二滑动单元以及超声切割单元移动，利用压力检测单元对超声切割单元所受压力进行检测反馈，控制单元基于压力检测单元的反馈确定超声切割单元是否处于切割位置以及是否切割完毕，并对切割过程进行整体控制，实现了外科切削手术的自动化，提高了切削效率，降低了手术耗材成本，利于医护人员的操作，避免了切割对患者造成损伤。
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公开(公告)号：CN113274114A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110520066.3
申请日：2021-05-13
申请人： 北京铸正机器人有限公司
摘要： 本发明涉及医疗设备技术领域，公开了一种骨水泥注入装置，包括：底座；注射筒，具有可盛放骨水泥的敞口腔室；密封组件，固定在所述底座上，包括可封盖所述注射筒的敞口腔室的密封盖；搅拌组件，包括搅拌螺杆，所述搅拌螺杆的一端伸入注射筒内与密封盖之间螺纹传动，另一端伸出注射筒；驱动组件，可滑动的设置在底座上，驱动组件与搅拌螺杆伸出注射筒一端固定连接。本发明的骨水泥注入装置在整个过程同时实现了骨水泥注入、搅拌及注射的一体化功能；同时，所述骨水泥注入装置在整个骨水泥搅拌注入的过程中，密封盖和骨水泥注射接口相对患者保持了静止的状态，保证了手术的安全性。
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