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公开(公告)号：CN117528026A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311396230.X
申请日：2023-10-25
申请人： 北京大学鄂尔多斯能源研究院 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种地理空间到高精度数字空间的设备管控系统和方法，包括：构建与生产现场结构特征相同的工业生产场景和机电设备模型以及管控方法，形成数字孪生系统；构建视频流系统，实时连续输出基于正射投影、几何校正和全景拼接图像和音频融合的生产场景视频流数据。基于数字孪生和视频流系统，构建集图形、图像、视频、音频、监测监控和生产数据于一体的多媒体管控平台，实现对生产信息的相互补充及映证的管控模式；实现对工业生产现场的远程沉浸式数字巡检和灾害预警；实现对工业现场机电设备的远程控制和故障诊断。平台将提高数字孪生的表达范围和精度，实现对智能矿山、智能工厂等场所远程精准控制和沉浸式巡检及少人或无人化生产目标。
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公开(公告)号：CN118377380A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410540710.7
申请日：2024-04-30
申请人： 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于时空数据的智能眼镜装置和系统，由镜片和镜架及配套软硬件组成，镜架包括：输入输出模块、控制处理器、存储器和电源。输入输出模块用于数据采集和输入输出，主要包括：前后置摄像头、仿生眼、显示屏幕、语音采集、定位和姿态传感器、脑机接口、指纹识别、通讯等模块；控制处理器是控制逻辑和算法的模块单元；存储器是时空数据的存储模块单元；电源为智能眼镜提供能源动力。智能眼镜系统实现了语音交互和基于时空数据的多维地图智能导航、地物标记、热点和地物检索识别、视频录制、多媒体播放和安全状态检测等功能。智能眼镜不仅让人们从智能手机的“低头族”中走出来，极大限度解放双手，而且可以作为盲人的导航装置。
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公开(公告)号：CN116222529A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310140462.2
申请日：2023-02-08
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种光纤陀螺测量角加速度的寻北方法、系统以及存储介质，涉及陀螺仪技术领域，该寻北方法的硬件部分包括光电编码器、转台、光纤陀螺、中央控制电脑以及支架。中央控制电脑设置转台转速，收集转台、光电编码器和光纤陀螺的数据。算法部分，获取匀速旋转中的整周期光纤陀螺数据，通过差分得到角加速度数据，最后利用正交双通道互相关法解算出寻北值。本发明针对传统基于角速度的光纤陀螺寻北方法存在的寻北测量花费时间长、寻北精度提高难等问题，可以实现连续测量缩短时间、提高寻北精度。
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公开(公告)号：CN115065816B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210499659.0
申请日：2022-05-09
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
IPC分类号： H04N13/156 , H04N7/18 , H04N23/698 , G06T5/50 , G06T19/00 , G06V20/40
摘要： 本发明提出一种基于全景视频技术的真实地理空间场景实时构建方法，包括在场景内安装配有姿态传感器、棱镜、麦克风和远程连接接口的若干720°全景摄像机以及5G等高性能传输和计算处理设备。利用测量机器人和姿态传感器对摄像机进行精确地理坐标和姿态标定；摄像机的安装可选择固定或架线式，固定式将同一时刻若干相邻视频进行正射校正和拼接；架线式将摄像机安装到引导装置上并可局部独立快速运动摄影，并对相邻摄像机视频实时拼接；将满足延迟时间的视频、地理坐标和环境音融合，形成场景视频流，使操作人员体验到“身临其境”的感觉，可对设备远程实时操控。为高危场景空间内，如矿井工作面、危化工厂、核电站等的少人或无人生产提供技术保障。
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公开(公告)号：CN115229817A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210928529.4
申请日：2022-08-03
申请人： 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种机械臂式测量机器人装置和应用方法，涉及煤矿智能开采技术领域，包括：自动整平全站仪、防护机构、俯仰调整机构、航向调整机构、竖向转动机构、控制器、安装基座、移动端。本发明基于预设的俯仰角和航向角，测量机器人从初始位置出发，在俯仰调整机构和航向调整机构多个自由度上伸缩动作，将全站仪移动到预定工作位置。全站仪自动调平完成测量工作后，测量机器人从工作位置出发，在俯仰调整机构和航向调整机构多个自由度上反序和反向伸缩动作，将全站仪移动到初始位置。机械臂式测量机器人装置有效解决工作面高度和空间受限问题，适用于极薄煤层、薄煤层、中厚煤层和厚煤层等各种开采环境。
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公开(公告)号：CN114739394A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210232986.X
申请日：2022-03-09
申请人： 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种悬臂式掘进机自动导航和定位截割的方法和系统，涉及煤矿智能开采技术领域，包括：设置掘进巷道设计方位、倾角、断面参数，全自动陀螺全站仪自动找平、寻北，后视搜索巷道导线点棱镜，计算设站点大地坐标，前视搜索并跟踪测量机架棱镜大地坐标，基于升降和回转油缸位移值及掘进机物理尺寸实时计算炮头大地坐标，结合掘进巷道设计方位、倾角、断面参数和截割工艺控制掘进机的升降和回转油缸动作，使掘进机按设定参数和工艺流程定位截割，并能对位置和航向动态纠偏。本发明实时计算截割头的绝对大地坐标和截割断面坐标系下的相对坐标，保证了绝对和相对坐标的统一，可动态修正和补偿悬臂式掘进机工作过程中机身姿态变化导致的误差。
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公开(公告)号：CN112378390A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202110032953.6
申请日：2021-01-12
申请人： 北京龙软科技股份有限公司 , 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
IPC分类号： G01C15/00
摘要： 本发明公开了一种综采工作面测量机器人装置和自动测量系统，属于煤矿智能开采领域。测量机器人组成部分包括：吊笼、全站仪、棱镜、工控机。将具备自动整平功能的吊笼固定吊装在液压支架顶梁上，然后将全站仪、工控机固定在吊笼中，最后将带插接件的棱镜和全站仪底座对接，形成一个测量机器人装置。根据矿井综采工作面起伏，沿综采工作面依次布设多个测量机器人，且相邻的测量机器人通视，构成矿井覆盖综采工作面的自动测量系统。通过所述综采工作面测量机器人装置和自动测量系统实现了矿井综采工作面固定和移动目标的精确大地坐标测量。
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公开(公告)号：CN111485880B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202010291787.7
申请日：2020-04-14
申请人： 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种煤矿回采工作面智能开采预测截割线生成方法及装置，所述方法包括：获取已经动态修正的基于统一坐标系的回采工作面煤层高精度透明化三维地质模型；获取上一刀割煤顶部和底部实际截割线数据并转换为基于统一坐标系的数据；生成未来N刀的煤层顶板和煤层底板的N*(M+1)格网点阵数据；优化计算未来N刀的采煤机前滚筒和后滚筒高度调整值；根据上一刀割煤顶部和底部实际截割线、下一刀采煤机前滚筒和后滚筒高度调整值计算得到下一刀的采煤机顶部和底部预测截割线；根据下一刀的预测截割线，约束采煤机完成一刀自主割煤，重复上述步骤。本发明实现了上一刀实际截割线与未来N刀煤层空间形态变化的动态关联，提供了更优的预测截割线计算方法。
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公开(公告)号：CN110685690B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201911047340.9
申请日：2019-10-30
申请人： 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种中厚倾斜煤层综采工作面调斜控制方法。本发明通过加、减刀开采，人为形成仰斜开采综采工作面，通过调斜推溜移架使刮板运输机处于不上窜下滑的平衡状态，为保持此状态开采对采煤机割煤加减刀综采工作面、移架、推刮板运输机及特殊情况下的有关操作进行了规范，有效的解决了刮板输送机时常出现上窜下滑的问题。避免了因为刮板输送机时常出现上窜下滑的问题，导致刮板输送机与转载机搭接关系、设备与端头巷道空间关系不合理，造成堆煤或安全通道不畅的现象。同时也避免了综采工作面液压支架产生咬架、挤架、歪架甚至倒架现象的发生，提高了综采工作面生产效率及安全生产标准化水平。
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公开(公告)号：CN111121771A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911424715.9
申请日：2019-12-31
申请人： 北京龙软科技股份有限公司
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明提供了一种基于惯性导航器件和编码器的定位方法及装置，所述方法包括：通过导线测量矿山井下设备在开始工作之前的初始信息，通过惯性导航器件采集矿山井下设备的惯性导航测量信息，通过编码器采集矿山井下设备的里程信息，根据初始信息、惯性导航测量信息、以及里程信息，确定矿山井下设备的地理位置信息。本发明能够实现无人情况下，精确地掌握矿山井下设备的地理位置信息，从而能够为矿井的高效、智能安全生产提供技术保障。
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