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公开(公告)号：CN112855266A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011629014.1
申请日：2020-12-31
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC分类号： E21F17/18
摘要： 本申请公开了一种采煤机智能监测以及自主协同跟机装置及巡检平台系统，包括：采集模块，用于采集获取采煤机滚筒在巡检机器人视野中的当前位置；第一跟踪模块，用于根据当前位置确定采煤机的目标移动方向，并控制巡检机器人沿着目标移动方向以第一预设速度跟踪采煤机移动；第二跟踪模块，用于在检测到巡检机器人到达巡检轨道端头或者端尾区域，根据与端头或者端尾间的距离逐步降低巡检机器人的移动速度，直至距离满足停止条件时，控制巡检机器人反向前进。本申请实施例的基于巡检视觉的采煤机智能监测以及自主协同跟机装置，提高了井下巡检机器人的电池巡航能力，以及本体可靠性。同时，基于巡检视觉实现采煤机实时智能监测。
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公开(公告)号：CN108106569B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201711232670.6
申请日：2017-11-28
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC分类号： G01B11/27
摘要： 本发明提供一种基于视觉的综采工作面直线度检测方法，方法包括：在工作面的快速巡检平台上，搭载视觉系统。视觉系统的摄像机布置在巡检平台的端头处，摄像机的机头平行于行走轨道，且应尽量向下微倾。在巡检平台快速移动过程中进行拍摄视频，尽量稳定保证巡检平台行走机构轨道始终出现在拍摄画面内。当巡检平台行走机构以较快的速度沿工作面循回，拍摄其行走的轨迹，然后基于视觉算法计算巡检平台行走机构的运动轨迹，从而检测出综采工作面的直线度，实现综采工作面的自动找直。
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公开(公告)号：CN111623803A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010658132.9
申请日：2020-07-09
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明提供一种煤矿综采工作面传感器校准系统及方法，其中的系统包括：角度校准仪，设置于被校准传感器所在的液压支架上，角度校准仪与倾角传感器具有相同的测量轴数，其用于测量液压支架的姿态角，并将安装支架的角度发送至控制器；角度校准仪接收每一倾角传感器发送的传感信号；角度校准仪将姿态角、每一倾角传感器的传感信号和信号强度发送至控制器；控制器，控制每一倾角传感器依次向角度校准仪发送传感信号；根据信号强度确定与角度校准仪距离最近的倾角传感器为被校准传感器；将姿态角发送至被校准传感器；被校准传感器接收到姿态角后，根据姿态角进行校准操作使其自身的传感信号与姿态角保持一致。以上方案，提高了倾角传感器校准的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN112282819A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202010964580.1
申请日：2020-09-14
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于视觉的综采工作面人员目标安全监控方法及系统。其中方法包括：获取待控制液压支架的支架号；其中综采工作面的液压支架区域内设置多个液压支架和至少一个第一摄像头，每个第一摄像头的视频监控范围覆盖至少一个液压支架的工作范围区域；根据支架号获取用以监控待控制液压支架的目标第一摄像头的实时视频流；根据目标第一摄像头的实时视频流获取人员目标检测结果；其中人员目标检测结果用于表示待控制液压支架的工作范围区域内是否有人员目标；根据人员目标检测结果和人员目标的定位信息，对待控制液压支架进行相应控制，以使人员目标在液压支架区域内可以安全作业。本申请实施例保障了井下工作人员人身安全和安全生产管理。
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公开(公告)号：CN112253110A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010964370.2
申请日：2020-09-14
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC分类号： E21C35/24
摘要： 本申请公开了一种基于视觉的综采工作面智能自主跟机控制方法以及装置。其中方法包括：当采煤机的位置发生变化时，获取采煤机的当前位置；根据当前位置，确定采煤机的前滚筒前方待检测液压支架；获取第一摄像头的视频流，其中，第一摄像头用于对前方待检测液压支架的护帮板进行视频监控；根据第一摄像头的视频流和支架护帮板状态检测模型，感知前方待检测液压支架的护帮板当前状态；根据前方待检测液压支架的护帮板当前状态，协同控制采煤机和前方待检测液压支架执行相应的操作动作。由此可以为煤矿智能无人开采系统提供液压支架状况的实时动态智能监测，彻底完全把煤矿工人从跟机液压支架控制过程中解放出来，助力煤矿智能化无人开采进程。
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公开(公告)号：CN113140040A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110456071.2
申请日：2021-04-26
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种多传感器信息融合的煤矿井下空间定位及建图方法，该方法包括：获取传感器依次采集的第1至第N帧视觉图像以及视觉图像对应的点云数据；根据视觉图像，获取视觉位姿信息；获取惯性测量单元IMU的IMU数据，以根据IMU数据获取IMU位姿信息；根据视觉位姿信息和IMU位姿信息，获取目标融合位姿信息；根据点云数据，对目标融合位姿信息进行修正，以得到最终目标位姿信息；根据最终目标位姿信息，生成全局空间语义地图。由此，本申请基于对多种传感器信息进行融合处理，实现了具有场景丰富语义信息的全局空间地图的生成，实现了煤矿井下场景的实时数字化定位与三维空间构建，提升了井下空间定位与三维构建的精度。
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公开(公告)号：CN112161567A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011042486.7
申请日：2020-09-28
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本发明公开一种综采工作面的定位方法及定位系统，其中，该定位方法包括：获取标靶图像在绝对坐标系下的绝对坐标；若深度摄像装置采集到其中一组标靶的标靶图像，则确定标靶图像在深度摄像装置坐标系下的相机坐标；根据标靶图像的绝对坐标与相机坐标确定深度摄像装置的绝对坐标；若深度摄像装置没有采集到标靶图像时，控制追踪摄像装置开启，根据所述追踪摄像装置开启时刻深度摄像装置坐标系与绝对坐标系之间的转换矩阵以及追踪摄像装置坐标系与深度摄像装置坐标系之间的转换矩阵获得追踪摄像装置相对绝对坐标系的绝对坐标。本发明解决了现有技术中在无GPS信号时无法获得目标物的连续高精度的三维定位坐标的问题。
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公开(公告)号：CN112153347A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011035175.8
申请日：2020-09-27
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本发明提供一种煤矿井下智能视觉感知终端系统及感知方法，其系统包括摄像头和基于视觉内容智能感知计算处理单元，摄像头将拍摄到的视频图像发送至智能感知计算处理单元进行处理；其中，智能感知计算处理单元包括基于FPGA实现的模型推理加速器，加速器包括卷积运算单元，数据转换单元，池化操作单元，平移操作单元，随机重组操作单元和全连接单元。本发明提供的以上技术方案，基于处理硬件和算法模型协同的思想，设计智能计算处理单元架构，以及构建适合井上、井下不同场景硬件环境的神经网络模型，具有更高的自动化和智能化水平。
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公开(公告)号：CN110544220A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910835759.4
申请日：2019-09-05
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC分类号： G06T5/00
摘要： 本发明提供的煤矿井下视频图像智能去雾方法、存储介质及系统，其中的方法包括如下步骤：在获取视频流后，根据每一帧视频图像内容，计算移动平均值以及环境大气光值和对比度校正因子；根据环境大气光值和每一帧视频图像的移动平均值，结合当前帧各像素点的对比度校正因子估计每一帧视频图像的大气透射率；根据每一帧视频图像的当前环境大气光值、每一帧视频图像的大气透射率和每一帧视频图像中各像素点的像素值得到去雾后的每一帧视频图像；依序输出去雾后的每一帧视频图像得到去雾后的视频流。以上方案，作为软件算法内嵌在去雾终端系统内，可以针对模糊不清、含有噪声(雾气)的煤矿井下视频图像进行实时去雾处理，获得较为清晰的视频图像画面。
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公开(公告)号：CN113140039A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110454473.9
申请日：2021-04-26
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种多传感器融合的煤矿井下数字化定位及地图构建系统，该系统包括：处理组件和隔爆组件；其中，所述处理组件，包括空间数据采集单元、设置于所述空间数据采集单元下方的视觉图像采集单元和设置于所述视觉图像采集单元下方的数据处理终端；所述隔爆组件，包括隔爆罩和隔爆壳体，其中，所述空间数据采集单元处于所述隔爆罩覆盖范围内；所述隔爆壳体包括透光区域和不透光区域，所述透光区域与所述空间数据采集单元和视觉图像采集单元的视角所对应。由此，本申请通过多传感器进行感知能力互补，提高系统的稳定性，保证系统的鲁棒性。
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