公开(公告)号：CN103170962A

公开(公告)日：2013-06-26

申请号：CN201310074108.0

申请日：2013-03-08

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 于建均 ,  杜洪伟 ,  周路 ,  阮晓钢 ,  于乃功 ,  孙永芳 ,  张英坤

IPC: B25J5/00 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明是一种桌面型双轮自平衡机器人，属于机器人控制领域。本机器人包括四个模块：主控模块，电源模块，感知模块及执行模块。本发明通过姿态传感器感知机器人当前角度，使控制芯片经过一系列算法控制电机运动，维持机器人平衡；用霍尔传感器进行位移测量，将位移对时间微分可得到机器人速度，用超声波传感器检测障碍物信息，用红外传感器测机器人运动轨迹，实现机器人的定点平衡，避障，循迹等一系列的功能。该发明具有体积小，成本低，功能丰富，模块化设计，扩展能力强等优点，其应用范围更加广泛。

公开(公告)号：CN102707717A

公开(公告)日：2012-10-03

申请号：CN201210135643.8

申请日：2012-05-03

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 于建均 ,  杨琼 ,  阮晓钢 ,  孙亮 ,  王冠伟 ,  杜洪伟 ,  周路

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种双轮机器人的舞步规划方法，属于智能机器人领域。为了使机器人能够真实的模拟人类的舞步行为，本发明采用状态流程控制和事件驱动的方法，将机器人前进、后退、转向3种基本行为，配合相应的速度和角度变化，对机器人舞步行为进行建模，基于该模型，规定各行为状态之间的互锁关系，产生操作(控制量)，智能生成一套双轮机器人舞步。