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公开(公告)号：CN110820997A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911038362.9
申请日：2019-10-29
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及建筑抗震领域，提供了一种变形可控组合剪力墙及其制作方法，包括：剪力墙墙板；所述剪力墙墙板包括：填充层、内置结构、钢筋笼和若干个恢复杆；所述内置结构置于所述钢筋笼内，在所述钢筋笼的端部形成若干个暗柱；所述填充层包裹所述钢筋笼并设置保护层；所述恢复杆嵌设在所述暗柱内对应的填充层内；恢复杆包括：沿竖直方向依次连接的若干个粘结杆段和若干个无粘结杆段；无粘结杆段的外表面套设有隔层，粘结杆段和无粘结杆段均嵌设在填充层中。本发明提供的变形可控组合剪力墙，通过在墙体嵌设恢复杆，在往复荷载作用下恢复杆的粘结杆段失效时，能够与剪力墙墙板无粘结并赋予弹性力，减小剪力墙残余变形，有效提高建筑的抗震性能。
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公开(公告)号：CN100386699C
公开(公告)日：2008-05-07
申请号：CN200610078634.4
申请日：2006-04-29
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 磁浮球控制系统实验装置，应用于自动控制领域。包括磁悬浮本体、供电电路(A)、控制电路(C)、驱动电路(B)、位置检测电路(D)和磁浮球(2)；还包括发光元件(3)，采用激光发射器或红外发送管组件，所述的位置检测电路(D)为光电检测电路，由光电接收器件(5)、I/V转换器(6)、放大偏置电路(7)和反相放大电路(8)组成；发光元件发出的光束覆盖整个检测区域，其发出的光信号经光电接收器件转化为电流信号，再经I/V转换器转化为电压信号，然后经放大偏置电路和反相放大电路(8)输出位置反馈信号。本发明为自动控制理论类课程的教学实验与课程设计提供了物理模型与控制方法研究的实验平台。
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公开(公告)号：CN100428091C
公开(公告)日：2008-10-22
申请号：CN200610113890.2
申请日：2006-10-20
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B11/60 , G05B19/042 , G01M7/02
Abstract: 本发明涉及一种基于DSP的可变谐振频率液压振动控制系统及方法，属于液压伺服控制领域。本系统是在传统的液压振动系统(8)的基础上，采用基于谐振理论设计用于实现谐振控制器功能的DSP控制系统，DSP控制系统又与液压振动系统(8)、位移传感器一起构成闭环液压振动控制系统。使得由DSP控制器与液压缸(5)构成的广义开环对象可以在给定频率为ωr的频率上产生系统输出的谐振峰值为输入信号峰值的Mr倍，以满足液压振动台对大质量物体的测试要求。且在使用DSP实现谐振控制器算法中，参数修改方便，系统调试容易实现。
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公开(公告)号：CN101100059A
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200710119623.0
申请日：2007-07-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种柔性两轮自平衡机器人的姿态检测方法，属于机器人控制领域。本发明的方法将设置于柔性两轮自平衡机器人头部、躯干部和底座的三组倾角仪1和陀螺仪2输出的头部角度信息θ1、躯干角度信息θ2、底座角度信息θ3、头部角速度信息1、躯干角速度信息2、底座角速度信息3通过并行采集模块7输入信息融合器8；由信息融合器8将θ1、θ2、θ3分别乘以权值K1、K2、K3，并将乘积相加得到质心估计角度；再由信息融合器8将1、2、3分别乘以权值K4、K5、K6，并将乘积相加得到质心估计角速度。所得的输出值，其精度很高，与实测值的偏差可达10－2数量级。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1945469A
公开(公告)日：2007-04-11
申请号：CN200610113890.2
申请日：2006-10-20
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B11/60 , G05B19/042 , G01M7/02
Abstract: 本发明涉及一种基于DSP的可变谐振频率液压振动控制系统及方法，属于液压伺服控制领域。本系统是在传统的液压振动系统(8)的基础上，采用基于谐振理论设计用于实现谐振控制器功能的DSP控制系统，DSP控制系统又与液压振动系统(8)、位移传感器一起构成闭环液压振动控制系统。使得由DSP控制器与液压缸(5)构成的广义开环对象可以在给定频率为ωr的频率上产生系统输出的谐振峰值为输入信号峰值的Mr倍，以满足液压振动台对大质量物体的测试要求。且在使用DSP实现谐振控制器算法中，参数修改方便，系统调试容易实现。
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公开(公告)号：CN101596101B
公开(公告)日：2011-03-23
申请号：CN200910088914.7
申请日：2009-07-13
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61B5/00 , A61B5/0476 , G06F3/01 , G06N3/02
Abstract: 一种依据脑电信号判定疲劳状态的方法，采用导脑波仪进行脑电信号实时采集，使用数个导脑电仪，连接电极，进行脑电信号实时采集；包括：运行PC机与脑波仪接口程序；利用VC++编写Windows平台下与脑电图仪可视化接口程序，实现数据的同步采集，并显示实时采集的脑电图波形；对采集到的数据进行预处理；采用FIR滤波器对数据进行0-30Hz低通滤波，以去除工频噪声以及外部干扰；采用盲源分离方法对经过滤波的脑波进行分解，获得混合信号的各个成分，包含有眼电图、左右脑脑电图；对所得到的左右脑脑电图进行快速傅里叶变换，从时域信号转换到频域信号；求出脑电图波中α、β、θ、δ波的能量；对多层感知器BP神经网络进行分类。具有直接、快速的特点。
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公开(公告)号：CN101276138B
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN200810105403.7
申请日：2008-04-30
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明是一种基线长度自动调节的双目立体摄像机，用于机器人导航、三维重建等，属于机器视觉领域。它包括有立体成像部分、立体视觉信息处理部分和电机传动部分。立体成像部分包括两个CCD图像传感器，两个CCD图像传感器安装在支架上的两根平行滑竿上，其中的一个CCD图像传感器与电机传动部分相连，受其引导可以在支架上沿滑竿滑动，另一个CCD图像传感器与滑竿固定连接。立体视觉信息处理部分为一块嵌入式图像处理器，与两个CCD图像传感器相连，嵌入式图像处理器与电机传动部分相连。相对基线长度固定的双目摄像机，本发明增加了一个基线长度调节的自由度，可以在使用过程中变换基线的长度，以满足匹配或者跟踪等不同任务的要求。
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公开(公告)号：CN101596101A
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200910088914.7
申请日：2009-07-13
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61B5/00 , A61B5/0476 , G06F3/01 , G06N3/02
Abstract: 一种依据脑电信号判定疲劳状态的方法，采用导脑波仪进行脑电信号实时采集，使用数个导脑电仪，连接电极，进行脑电信号实时采集；包括：运行PC机与脑波仪接口程序；利用VC++编写Windows平台下与脑电图仪可视化接口程序，实现数据的同步采集，并显示实时采集的脑电图波形；对采集到的数据进行预处理；采用FIR滤波器对数据进行0－30Hz低通滤波，以去除工频噪声以及外部干扰；采用盲源分离方法对经过滤波的脑波进行分解，获得混合信号的各个成分，包含有眼电图、左右脑脑电图；对所得到的左右脑脑电图进行快速傅里叶变换，从时域信号转换到频域信号；求出脑电图波中α、β、θ、δ波的能量；对多层感知器BP神经网络进行分类。具有直接、快速的特点。
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公开(公告)号：CN100530203C
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200710304790.2
申请日：2007-12-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: Y02T10/82
Abstract: 本发明是一种搜索迷宫最优路径的方法，能对随机复杂迷宫进行自主搜索最优路径并实时修正机器人在迷宫中的运动，属于人工智能领域。包括有下位机和上位机。上位机包括有DSP和与DSP相连接的CCD摄像头和无线发送模块，CCD摄像头采集迷宫的全局图像并通过视频解码器解码后传送给DSP，DSP对图像进行处理后通过无线发送模块发送给下位机。下位机包括有小车和设置在小车内的控制系统，小车的底部连接有车轮和步进电机，控制系统包括有单片机无线接收模块。无线接收模块接收上位机中的无线发送模块发送的信息，对其进行解析后，通过步进电机驱动电路驱动步进电机带动小车行走。本发明实现了自主迷宫搜索最优路径并能实时修正机器人的行走轨迹。
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