公开(公告)号：CN101673354A

公开(公告)日：2010-03-17

申请号：CN200910086990.4

申请日：2009-06-12

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 阮晓钢 ,  郜园园 ,  蔡建羡 ,  陈静 ,  戴丽珍

IPC: G06N3/00

Abstract: 本发明提出了一种操作条件反射自动机模型，并且基于该模型设计了一种仿生自主学习控制的方法。针对自然界系统的控制问题，运用仿生的自组织学习方法，设计出一种可用于描述，模拟，设计具有自组织(包括自学习和自适应)功能的操作条件反射自动机模型，从而有效的将仿生学、心理学应用于系统的控制。该方法利用操作条件反射自动机模型OCM，首先是由当前系统的输入和状态，随机的选择操作(控制量)，并倾向于选择概率值大的操作，概率值大的操作取向性好。待实施控制后观测状态并对外输出其控制效果，再由取向单元来评价控制后的状态，修改其规则集合概率值，不断习得取向性好的行为，以便下次选择更优的行为，最终实现其自主控制。

公开(公告)号：CN102237006B

公开(公告)日：2013-04-10

申请号：CN201110123423.9

申请日：2011-05-12

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 阮晓钢 ,  朱晓庆 ,  左国玉 ,  侯旭阳 ,  王昱峰 ,  戴丽珍 ,  赵秉辉 ,  李亚磊 ,  高静欣

IPC: G09B25/02

Abstract: 基于反力矩旋转机构的倒立摆系统，包括基座，导轨，滑块直流伺服电机，驱动轮，从动轮，皮带，摆杆支座，连接杆，摆杆，球形关节，飞轮，飞轮驱动电机、飞轮驱动电机角度编码器、传感器盒、控制单元、飞轮转动内圈、阻尼器、飞轮固定外圈，直流伺服电机角度编码器。本倒立摆系统具有前后方向和侧向两个方向自由度，侧向平衡主要使用基于阻尼器技术的产生反力矩辅助以一个惯性飞轮实现，前后方向平衡用滑块沿导轨前后运动实现。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，为独轮机器人等研究提供实验平台，同时也扩展了已有的倒立摆实验仪功能，在控制领域可用于检验某种理论或方法的正确性。

公开(公告)号：CN102237006A

公开(公告)日：2011-11-09

申请号：CN201110123423.9

申请日：2011-05-12

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 阮晓钢 ,  朱晓庆 ,  左国玉 ,  侯旭阳 ,  王昱峰 ,  戴丽珍 ,  赵秉辉 ,  李亚磊 ,  高静欣

IPC: G09B25/02

Abstract: 基于反力矩旋转机构的倒立摆系统，包括基座，导轨，滑块直流伺服电机，驱动轮，从动轮，皮带，摆杆支座，连接杆，摆杆，球形关节，飞轮，飞轮驱动电机、飞轮驱动电机角度编码器、传感器盒、控制单元、飞轮转动内圈、阻尼器、飞轮固定外圈，直流伺服电机角度编码器。本倒立摆系统具有前后方向和侧向两个方向自由度，侧向平衡主要使用基于阻尼器技术的产生反力矩辅助以一个惯性飞轮实现，前后方向平衡用滑块沿导轨前后运动实现。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，为独轮机器人等研究提供实验平台，同时也扩展了已有的倒立摆实验仪功能，在控制领域可用于检验某种理论或方法的正确性。

公开(公告)号：CN101599137A

公开(公告)日：2009-12-09

申请号：CN200910089263.3

申请日：2009-07-15

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 阮晓钢 ,  戴丽珍 ,  蔡建羡 ,  陈静 ,  郜园园

IPC: G06N3/00

Abstract: 自治操作条件反射自动机及在实现智能行为中的应用属于仿生领域。一种自治操作条件反射自动机AOC涉及一种描述自治式自动机器的离散计算机模型，主要包括：操作集合、状态集合、“条件－操作”规则集合、可观测的状态转移，以及操作条件反射学习律，并且，定义了基于AOC状态取向值的行为熵，规定了AOC的递归运行程序。AOC的重要特征在于模拟生物的操作条件反射机制，因而具有仿生的自组织功能，包括自学习和自适应功能，可用于描述，模拟，设计各种自组织系统，特别地，应将其应用于描述，模拟，设计机器人系统的各种智能行为。

公开(公告)号：CN202130526U

公开(公告)日：2012-02-01

申请号：CN201120199920.2

申请日：2011-06-14

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 于建均 ,  王冠伟 ,  阮晓钢 ,  杨琼 ,  孙亮 ,  戴丽珍

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型是一种具有多传感器的桌面型智能六足机器人，属于机器人控制领域。本机器人主要包括左、右五连杆腿部机构、两个360度连续旋转伺服舵机、四个光敏传感器、一个红外避障传感器和机器人主体骨架。本实用新型的智能行为是通过以下方法实现的：由四个光敏传感器得出两侧不同方向的亮度值和整体环境的亮度值，由红外避障传感器探测前方障碍物的距离，通过模糊控制规则对环境的综合信息进行处理，驱动舵机完成转弯、前进或变速等动作，使机器人在未知环境中实现行走、避障、趋光等智能行为。该方法简单、高效，利用多传感器的配合，准确、全面的感知环境信息，可在未知环境中进行有目的的智能行为。

公开(公告)号：CN202075906U

公开(公告)日：2011-12-14

申请号：CN201120151631.5

申请日：2011-05-12

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 阮晓钢 ,  朱晓庆 ,  左国玉 ,  侯旭阳 ,  王昱峰 ,  戴丽珍 ,  赵秉辉 ,  李亚磊 ,  高静欣

IPC: G09B25/02

Abstract: 基于反力矩旋转机构的倒立摆系统，包括基座，导轨，滑块直流伺服电机，驱动轮，从动轮，皮带，摆杆支座，连接杆，摆杆，球形关节，飞轮，飞轮驱动电机、飞轮驱动电机角度编码器、传感器盒、控制单元、飞轮转动内圈、阻尼器、飞轮固定外圈，直流伺服电机角度编码器。本倒立摆系统具有前后方向和侧向两个方向自由度，侧向平衡主要使用基于阻尼器技术的产生反力矩辅助以一个惯性飞轮实现，前后方向平衡用滑块沿导轨前后运动实现。本实用新型系统设计简单可靠，结构清晰明了，为独轮机器人等研究提供实验平台，同时也扩展了已有的倒立摆实验仪功能，在控制领域可用于检验某种理论或方法的正确性。