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公开(公告)号：CN102602538B
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201210043898.1
申请日：2012-04-12
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B64C39/06
摘要： 一种磁悬浮自驱动双旋翼飞碟，其特征在于，由碟壳、碟舱、双旋翼系统、励磁系统以及旋翼定位系统构成，双旋翼系统中的上、下磁悬浮旋翼轮通过各自感应线圈中感应电流所产生的磁场，产生相互作用的磁力实现相对转动，实现自驱动旋转，励磁系统中的励磁控制器通过测量上、下磁悬浮旋翼轮上的定位磁场的相对位置变化来控制自驱动旋转的速度，并通过所述励磁控制器改变控制电路中的控制电流的方向来改变旋翼轮中感应磁场的方向来实现自驱动旋转的转向控制。本发明具有设计结构紧凑、布局合理、重量轻、动力转换效率高的优点，同时克服了旋翼式飞碟的反扭矩缺陷，并且实现了旋翼定位控制，保证了飞碟运行安全。
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公开(公告)号：CN101693146A
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200910209568.3
申请日：2009-10-30
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A63H27/133
摘要： 一种同轴同平面双旋翼飞碟，包括：碟壳、碟舱、旋翼系统、以及动力装置，其中的旋翼系统由同轴同平面的内、外嵌套的两个旋翼轮构成；内、外两个旋翼轮都有各自的运行导轨，该导轨为内、外旋翼轮提供驱动力，并控制内、外旋翼轮的运动；内、外两个旋翼轮在工作时以相反的方向旋转，在提供飞碟升力的同时，对碟体产生反扭矩作用相互抵消，使碟体所受反扭矩为零，实现飞碟稳定飞行；同平面的结构布局，减少了双旋翼所产生气流的相互影响，易于飞行控制，其紧凑的结构又使其能方便地使用于空间有限的各类飞行器。
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公开(公告)号：CN101612994A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910089838.1
申请日：2009-07-24
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B64C39/06
摘要： 本发明公开了一种磁悬浮旋翼式飞碟，它包括碟壳，在碟壳底部并与其相连接的碟舱，安装于碟舱内部的引擎以及安装于碟壳内部并由引擎驱动的旋翼轮，旋翼轮由旋翼轴、桨毂、桨叶以及磁悬浮环依次连接组成，形成轮式结构，在碟壳内与磁悬浮环对应的圆周上安装有的磁导轨槽。磁悬浮环和磁导轨槽可采用永磁材料或超导材通料或常导材料或普通导体材料，利用磁悬浮原理形成对飞碟的旋翼轮的托举。这种磁悬浮旋翼式飞碟能够避免旋翼与蝶壳内部的接触或摩擦，提高动力的转换效率，降低能耗，保证旋翼以及飞碟的运行安全。作为对本发明的改进，还可在碟壳内可共轴地叠放安装两套旋翼轮，形成共轴双磁悬浮旋翼，对消旋翼轮旋转时所形成的反扭矩。
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公开(公告)号：CN102522042B
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201110406839.1
申请日：2011-12-08
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G09B25/02
摘要： 一种基于电磁效应的倒立摆系统，包括基座、转动连接轴、线圈、舵机、舵机连接杆、永磁体支架、永磁体、隔板、陀螺仪、加速度计、控制模块、电源模块、线圈绕组，线圈支架，基座把手。本倒立摆系统中控制本电磁倒立摆系统平衡的力是施加在倒立摆的上端的，且将电磁效应应用到倒立摆系统中，发明了一套应用电磁效应产生力来控制倒立摆系统的平衡的装置。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，为独轮机器人侧向平衡等研究提供实验平台，该系统可在控制领域用来检验某种理论或方法的正确性与可行性，更重要的是该系统可以为独轮机器人的侧向平衡提供解决方案。
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公开(公告)号：CN102522042A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110406839.1
申请日：2011-12-08
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G09B25/02
摘要： 一种基于电磁效应的倒立摆系统，包括基座、转动连接轴、线圈、舵机、舵机连接杆、永磁体支架、永磁体、隔板、陀螺仪、加速度计、控制模块、电源模块、线圈绕组，线圈支架，基座把手。本倒立摆系统中控制本电磁倒立摆系统平衡的力是施加在倒立摆的上端的，且将电磁效应应用到倒立摆系统中，发明了一套应用电磁效应产生力来控制倒立摆系统的平衡的装置。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，为独轮机器人侧向平衡等研究提供实验平台，该系统可在控制领域用来检验某种理论或方法的正确性与可行性，更重要的是该系统可以为独轮机器人的侧向平衡提供解决方案。
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公开(公告)号：CN102237006B
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201110123423.9
申请日：2011-05-12
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G09B25/02
摘要： 基于反力矩旋转机构的倒立摆系统，包括基座，导轨，滑块直流伺服电机，驱动轮，从动轮，皮带，摆杆支座，连接杆，摆杆，球形关节，飞轮，飞轮驱动电机、飞轮驱动电机角度编码器、传感器盒、控制单元、飞轮转动内圈、阻尼器、飞轮固定外圈，直流伺服电机角度编码器。本倒立摆系统具有前后方向和侧向两个方向自由度，侧向平衡主要使用基于阻尼器技术的产生反力矩辅助以一个惯性飞轮实现，前后方向平衡用滑块沿导轨前后运动实现。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，为独轮机器人等研究提供实验平台，同时也扩展了已有的倒立摆实验仪功能，在控制领域可用于检验某种理论或方法的正确性。
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公开(公告)号：CN101693470B
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN200910209567.9
申请日：2009-10-30
申请人： 北京工业大学
CPC分类号： B64C27/20 , B64C2201/027 , B64C2201/042 , B64C2201/108 , B64C2201/127 , B64D27/24 , Y02T50/44 , Y02T50/62
摘要： 本发明公开了一种磁悬浮电动力旋翼飞碟，它包括碟壳、碟舱、旋翼系统，以及控制系统，其特征在于所述旋翼系统是磁悬浮电动力旋翼系统，由磁悬浮旋翼轮、电动力环、磁悬浮轴、磁悬浮导轨组成，自给电磁动力推动旋翼旋转，旋翼与其动力系统融为一体，有利于减小体积，减轻重量，提高动力转换效率，旋转的运动易于控制；旋翼轮在径向上悬浮于磁悬浮轴，在轴向上悬浮于磁悬浮导轨，能有效地避免其旋转时与碟壳内部的接触或摩擦。作为本发明的改进，还可在碟壳内共轴地上下叠放安装两套磁悬浮电动力旋翼系统，也可在碟壳内共轴地内外嵌套安装两套磁悬浮旋翼系统，克服旋翼旋转时形成的反扭矩，实现飞碟自旋角度和自旋角速度的自动控制。
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公开(公告)号：CN102602538A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210043898.1
申请日：2012-04-12
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B64C39/06
摘要： 一种磁悬浮自驱动双旋翼飞碟，其特征在于，由碟壳、碟舱、双旋翼系统、励磁系统以及旋翼定位系统构成，双旋翼系统中的上、下磁悬浮旋翼轮通过各自感应线圈中感应电流所产生的磁场，产生相互作用的磁力实现相对转动，实现自驱动旋转，励磁系统中的励磁控制器通过测量上、下磁悬浮旋翼轮上的定位磁场的相对位置变化来控制自驱动旋转的速度，并通过所述励磁控制器改变控制电路中的控制电流的方向来改变旋翼轮中感应磁场的方向来实现自驱动旋转的转向控制。本发明具有设计结构紧凑、布局合理、重量轻、动力转换效率高的优点，同时克服了旋翼式飞碟的反扭矩缺陷，并且实现了旋翼定位控制，保证了飞碟运行安全。
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公开(公告)号：CN102582834A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210061688.5
申请日：2012-03-09
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B64C39/06
摘要： 一种碟形飞行器属于航空领域。本发明包括：无刷直流电机(5)、螺旋桨(2)、舵机(12)、电池(7)、包含导流叶片(3)的导流叶片组(13)、涵道体(1)；螺旋桨(2)固定在无刷直流电机(5)上，其特征在于：还包括固定块(6)，无刷直流电机(5)与固定块(6)上表面连接，导流叶片(3)的一端连接固定块(6)，另一端连接涵道体(1)内表面，固定块(6)下表面固定有电池(7)；还包括方向控制舵(4)、控制舵连接架(8)；方向控制舵(4)是由矩形板沿着其中平行的两个边的方向弯曲成弧形而成；控制舵连接架(8)固定在涵道体上，用于支撑方向控制舵。本发明飞行稳定，容易操控，空中悬停稳定，在空中摄影、空中侦察等任务中性能优异。
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公开(公告)号：CN102237006A
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201110123423.9
申请日：2011-05-12
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G09B25/02
摘要： 基于反力矩旋转机构的倒立摆系统，包括基座，导轨，滑块直流伺服电机，驱动轮，从动轮，皮带，摆杆支座，连接杆，摆杆，球形关节，飞轮，飞轮驱动电机、飞轮驱动电机角度编码器、传感器盒、控制单元、飞轮转动内圈、阻尼器、飞轮固定外圈，直流伺服电机角度编码器。本倒立摆系统具有前后方向和侧向两个方向自由度，侧向平衡主要使用基于阻尼器技术的产生反力矩辅助以一个惯性飞轮实现，前后方向平衡用滑块沿导轨前后运动实现。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，为独轮机器人等研究提供实验平台，同时也扩展了已有的倒立摆实验仪功能，在控制领域可用于检验某种理论或方法的正确性。
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