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公开(公告)号：CN106041995B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201610639222.7
申请日：2016-08-05
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，提供一种仿人机械手，包括互相连接的机械手臂和机械手爪，且机械手臂包括大臂和小臂，大臂上设置有用于和肩部连接的肩部俯仰关节、肩部偏航关节和肩部横滚关节，小臂上设置有用于和大臂连接的肘部俯仰关节及肘部横滚关节，机械手爪上设置有用于和小臂连接的腕部偏航关节。该方案的仿人机械手，大臂上的三个关节实现了手臂和肩部连接处球关节的仿生设计；小臂的两个关节实现了手臂肘关节的仿生设计；机械手爪上的一个关节实现了对人手的仿生设计。该仿人机械手具有较高的运动空间及运动的灵活性，可以代替人完成不易完成的特殊工作；且其便于操作者根据直觉和经验控制，从而可以提高控制效率和准确度。
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公开(公告)号：CN107403426A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710491627.5
申请日：2017-06-20
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明涉及模式识别技术领域，提供一种目标物体检测方法及设备，所述方法包括：根据图像特征向量和Agent历史动作数据，更新当前状态；根据所述当前状态，通过Double DQN算法的第一DQN网络获取各种动作对应的第一期望价值函数值；根据所述第一期望价值函数值和决策参数ε，采用ε-greedy策略选择下一个动作，检测所述目标物体；根据所述下一个动作的执行结果，采用Double DQN算法中第二DQN网络的第二价值函数对所述下一个动作进行评估。本发明提供的一种目标物体检测方法及设备，分别采用Double DQN算法的第一期望价值函数和第二价值函数对动作进行选择和评估，能够有效降低对动作过高估计的几率，提高检测性能。
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公开(公告)号：CN106643721B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201610887920.9
申请日：2016-10-11
申请人： 北京工业大学
发明人： 阮晓钢 , 李诚 , 朱晓庆 , 蔡建羡 , 瓦达哈谢 , 林佳 , 陈志刚 , 张晓平 , 肖尧 , 柴洁 , 刘冰 , 陈岩 , 伊朝阳 , 李元 , 刘桐 , 杜婷婷 , 董鹏飞 , 王飞
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种环境拓扑地图的构建方法，需要室内移动机器人在室内“闲逛”以达到遍历整个室内环境，在闲逛过程中，每隔一定采样时间获得机器人的位置坐标，得到位置坐标点的集合。然后运用位置坐标点对SOM图进行训练，得到可以初步表征环境的拓扑图。基于得到的拓扑图，找到在障碍物中的神经元以及穿越障碍物的线段，去除拓扑图中这些点和线段即可得到能够完整表征环境的拓扑地图。构建好的环境拓扑地图可用于机器人导航的路径规划，可实现快速高效的路径规划。
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公开(公告)号：CN107122752A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710313793.6
申请日：2017-05-05
申请人： 北京工业大学
CPC分类号： G06K9/00342 , G06K9/623 , G06K9/6256 , G06K9/6269
摘要： 本发明提供一种人体动作比对方法及装置。所述方法包括：S1，基于可穿戴传感器采集到的当前人体动作，利用二叉树分类器网络进行识别，确认所述当前人体动作为标准动作或非标准动作；S2，当确认为非标准动作时，将所述非标准动作与所述非标准动作对应的标准动作数据进行比对，获得所述非标准动作的各关节角度的偏差信息。本发明首先评判出存在偏差的人体动作，识别出标准或非标准动作；然后非标准的人体动作和对应的标准动作数据进行关节角度的细致比对，量化的给出角度偏差信息，以对人体动作姿态进行矫偏指导和进一步对人体动作进行评级，精度高，拥有优秀的泛化能力，处理小样本训练集的能力很强。
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公开(公告)号：CN106313121A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610889303.2
申请日：2016-10-11
申请人： 北京工业大学
发明人： 朱晓庆 , 李诚 , 阮晓钢 , 蔡建羡 , 瓦达哈谢 , 林佳 , 陈志刚 , 张晓平 , 肖尧 , 柴洁 , 刘冰 , 陈岩 , 伊朝阳 , 李元 , 刘桐 , 杜婷婷 , 董鹏飞 , 王飞
CPC分类号： B25J19/06 , B05B15/00 , B25J11/0075
摘要： 一种基于一体化气密通道的防爆工业机器人，包括工业机器人本体、工业机器人控制柜、一体化气密通道、进气阀、出气阀、压力计。本发明提出的工业机器人具备防爆能力，符合国家防爆等级标准要求，可以在易燃易爆危险环境下执行作业任务。本发明通过一体化气密通道将电机、驱动器、控制柜、线路连接器等可能产生电火花的部件与外界危险环境隔绝，气密通道内充满惰性气体并始终保持气密通道内气压大于外界危险环境气压1.2倍以上，通过气压计实时监测整个机器人自身安全。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，为易燃易爆危险环境下作业工业机器人提供防爆解决方案。
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公开(公告)号：CN106041995A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610639222.7
申请日：2016-08-05
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，提供一种仿人机械手，包括互相连接的机械手臂和机械手爪，且机械手臂包括大臂和小臂，大臂上设置有用于和肩部连接的肩部俯仰关节、肩部偏航关节和肩部横滚关节，小臂上设置有用于和大臂连接的肘部俯仰关节及肘部横滚关节，机械手爪上设置有用于和小臂连接的腕部偏航关节。该方案的仿人机械手，大臂上的三个关节实现了手臂和肩部连接处球关节的仿生设计；小臂的两个关节实现了手臂肘关节的仿生设计；机械手爪上的一个关节实现了对人手的仿生设计。该仿人机械手具有较高的运动空间及运动的灵活性，可以代替人完成不易完成的特殊工作；且其便于操作者根据直觉和经验控制，从而可以提高控制效率和准确度。
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公开(公告)号：CN107243141A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710313765.4
申请日：2017-05-05
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A63B24/00 , G06F3/0346 , G06K9/62
CPC分类号： A63B24/0006 , A63B2024/0012 , A63B2220/05 , A63B2220/34 , A63B2220/40 , A63B2220/836 , A63B2225/20 , A63B2230/62 , G06F3/0346 , G06K9/6215 , G06K9/6269
摘要： 本发明提供一种基于运动识别的动作辅助训练系统，包括动作采集模块和动作辅助训练模块；所述动作采集模块，用于获得被训练用户的需训练动作的肢体姿态惯导数据，并发送给所述动作辅助训练模块；所述动作辅助训练模块，用于基于所述肢体姿态惯导数据，进行三维还原演示，在进行人体动作识别后进行动作评估和动作矫偏训练；本发明基于人体动作识别方法对训练动作进行三维还原演示、动作识别及精确评价，从而进行矫偏训练；有助于用户客观了解自己的动作错误劣势所在，从根本上解决学习训练中遇到的各种问题，从而可以进行更有针对性的训练和动作矫正，以提高训练效果。
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公开(公告)号：CN107403426B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201710491627.5
申请日：2017-06-20
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明涉及模式识别技术领域，提供一种目标物体检测方法及设备，所述方法包括：根据图像特征向量和Agent历史动作数据，更新当前状态；根据所述当前状态，通过Double DQN算法的第一DQN网络获取各种动作对应的第一期望价值函数值；根据所述第一期望价值函数值和决策参数ε，采用ε‑greedy策略选择下一个动作，检测所述目标物体；根据所述下一个动作的执行结果，采用Double DQN算法中第二DQN网络的第二价值函数对所述下一个动作进行评估。本发明提供的一种目标物体检测方法及设备，分别采用Double DQN算法的第一期望价值函数和第二价值函数对动作进行选择和评估，能够有效降低对动作过高估计的几率，提高检测性能。
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公开(公告)号：CN106643721A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610887920.9
申请日：2016-10-11
申请人： 北京工业大学
发明人： 阮晓钢 , 李诚 , 朱晓庆 , 蔡建羡 , 瓦达哈谢 , 林佳 , 陈志刚 , 张晓平 , 肖尧 , 柴洁 , 刘冰 , 陈岩 , 伊朝阳 , 李元 , 刘桐 , 杜婷婷 , 董鹏飞 , 王飞
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种环境拓扑地图的构建方法，需要室内移动机器人在室内“闲逛”以达到遍历整个室内环境，在闲逛过程中，每隔一定采样时间获得机器人的位置坐标，得到位置坐标点的集合。然后运用位置坐标点对SOM图进行训练，得到可以初步表征环境的拓扑图。基于得到的拓扑图，找到在障碍物中的神经元以及穿越障碍物的线段，去除拓扑图中这些点和线段即可得到能够完整表征环境的拓扑地图。构建好的环境拓扑地图可用于机器人导航的路径规划，可实现快速高效的路径规划。
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公开(公告)号：CN107122752B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201710313793.6
申请日：2017-05-05
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明提供一种人体动作比对方法及装置。所述方法包括：S1，基于可穿戴传感器采集到的当前人体动作，利用二叉树分类器网络进行识别，确认所述当前人体动作为标准动作或非标准动作；S2，当确认为非标准动作时，将所述非标准动作与所述非标准动作对应的标准动作数据进行比对，获得所述非标准动作的各关节角度的偏差信息。本发明首先评判出存在偏差的人体动作，识别出标准或非标准动作；然后非标准的人体动作和对应的标准动作数据进行关节角度的细致比对，量化的给出角度偏差信息，以对人体动作姿态进行矫偏指导和进一步对人体动作进行评级，精度高，拥有优秀的泛化能力，处理小样本训练集的能力很强。
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