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公开(公告)号：CN106643721B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201610887920.9
申请日：2016-10-11
申请人： 北京工业大学
发明人： 阮晓钢 , 李诚 , 朱晓庆 , 蔡建羡 , 瓦达哈谢 , 林佳 , 陈志刚 , 张晓平 , 肖尧 , 柴洁 , 刘冰 , 陈岩 , 伊朝阳 , 李元 , 刘桐 , 杜婷婷 , 董鹏飞 , 王飞
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种环境拓扑地图的构建方法，需要室内移动机器人在室内“闲逛”以达到遍历整个室内环境，在闲逛过程中，每隔一定采样时间获得机器人的位置坐标，得到位置坐标点的集合。然后运用位置坐标点对SOM图进行训练，得到可以初步表征环境的拓扑图。基于得到的拓扑图，找到在障碍物中的神经元以及穿越障碍物的线段，去除拓扑图中这些点和线段即可得到能够完整表征环境的拓扑地图。构建好的环境拓扑地图可用于机器人导航的路径规划，可实现快速高效的路径规划。
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公开(公告)号：CN105539626B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201510977426.7
申请日：2015-12-23
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种可两用的轮腿式机器人腿结构，该结构包括行走轮、动力提供装置、支撑架。本发明的机器人腿结构即可当偏心轮腿使用，亦可当轮子使用，也可以两者结合使用，可根据不同的地形选择何种模式。偏心轮较传统的轮子和多足机器人更适合于复杂地形比如碎石、草地、沙地等地表的行走，越障能力强，可以轻松跨越略低于机身高度的障碍物；轮子在平整硬质地表行走相比于偏心轮更节约能量且能够避免偏心轮行走带来的剧烈震荡，保证行走的稳定性和速度，将两者结合起来，实现在平整硬质地表和复杂地形持续稳定工作。
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公开(公告)号：CN106313121A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610889303.2
申请日：2016-10-11
申请人： 北京工业大学
发明人： 朱晓庆 , 李诚 , 阮晓钢 , 蔡建羡 , 瓦达哈谢 , 林佳 , 陈志刚 , 张晓平 , 肖尧 , 柴洁 , 刘冰 , 陈岩 , 伊朝阳 , 李元 , 刘桐 , 杜婷婷 , 董鹏飞 , 王飞
CPC分类号： B25J19/06 , B05B15/00 , B25J11/0075
摘要： 一种基于一体化气密通道的防爆工业机器人，包括工业机器人本体、工业机器人控制柜、一体化气密通道、进气阀、出气阀、压力计。本发明提出的工业机器人具备防爆能力，符合国家防爆等级标准要求，可以在易燃易爆危险环境下执行作业任务。本发明通过一体化气密通道将电机、驱动器、控制柜、线路连接器等可能产生电火花的部件与外界危险环境隔绝，气密通道内充满惰性气体并始终保持气密通道内气压大于外界危险环境气压1.2倍以上，通过气压计实时监测整个机器人自身安全。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，为易燃易爆危险环境下作业工业机器人提供防爆解决方案。
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公开(公告)号：CN115015316B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210709315.8
申请日：2022-06-21
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明提供一种金属材料非平衡凝固过程模拟测试系统和方法，金属材料非平衡凝固过程模拟测试系统包括：熔滴获取装置具有熔滴出口，熔滴获取装置用于由熔滴出口输出具有设定温度的待测金属材料的熔滴；基板平台设置于熔滴出口的下方，基板平台的顶部用于放置试验基板；调温装置设置于基板平台的顶部，用于调节试验基板上的温度分布；激光加热装置用于朝向试验基板的上表面发射激光束，以加热落至试验基板上的熔滴；温度场检测装置用于检测试验基板上的温度分布；控制器与熔滴获取装置、调温装置、激光加热装置和温度场检测装置连接。本发明能够实现试验基板温度分布梯度和温度梯度变化对金属材料非平衡凝固成型影响的研究。
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公开(公告)号：CN116810100A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310645875.6
申请日：2023-06-02
申请人： 北京工业大学 , 南京理工大学 , 广东艾迪特智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于磁场偏转电弧尾焰的丝弧增材制造中熔滴温度的测量装置，涉及电弧增材制造技术领域。送丝机构进给焊丝，在电弧的作用下形成熔滴；电磁铁施加外加磁场，来产生电弧尾焰偏转角使电弧与落入量热计中的金属熔滴相分离；金属熔滴滴入量热计中，量热计对铜圆柱的温度变化进行监测，计算出熔滴到达量热计表面的温度，利用红外热像仪检测熔滴的温度损失，并将这部分温度损失补偿至固体铜量热计所测得的熔滴温度，得到熔滴本身较为精确的温度值。本发明将电弧尾焰和熔滴轨迹相分离，以避免电弧尾焰加热固体量热计而干扰熔滴温度的测量，来提高熔滴温度测量的精度，这对增材制造的温度测量和成形机理研究具有重要理论意义和价值。
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公开(公告)号：CN105644649B
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201510977506.2
申请日：2015-12-23
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B62D57/032 , B62D57/02 , B60F3/00
摘要： 本发明公开了一种变结构仿生机器人腿足结构，该结构包括动力输出连接件、仿生腿、可调角度的固定连接件、仿生脚；其中，动力输出连接件设置在仿生腿的顶部，动力输出连接件连接机器人的动力提供装置；仿生腿的底部与仿生脚通过可调角度的固定连接件连接，仿生腿与仿生脚的角度位置能够自由可调节。本结构简单，具有对陆地适应性强和水中运行稳定、速度快的双重优势，实现在水陆变换介质中持续稳定工作。
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公开(公告)号：CN108225569B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201711494073.0
申请日：2017-12-31
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G01J5/00
摘要： 一种基于双谱线特征的标准温度法，涉及热等离子体温度测量领域。该方法通过分光系统将焊接电弧分成两个相同的待测目标，再用高速相机和窄带滤光片分别测量两束电弧弧光，并得出原子谱线和一次电离谱线。为了克服相机暗电流、光子溢出等因素带来的误差，同时又需要在一次曝光中保证两幅电弧窄带图像的成像质量，两幅图像中最高光强值应均不低于相机最大测量范围的50％。测量中，应将两幅电弧窄带图像最高亮度值控制在最大曝光量的80‑90％。利用ML‑EM迭代重建算法还原为三维电弧发射系数场。该发明采集的两幅图像具有良好的时间、空间一致性；完成电弧的高、低温区自动判别，解决了单谱线测量过程中无自动法判定电弧中心区域温度的问题。
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公开(公告)号：CN105628055B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201610007370.7
申请日：2016-01-06
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 种小行星探测器着陆动力学模拟系统,目标天体地行地貌生成单元负责读取地形粗DEM数据、地表参数配置文件,地表特征配置文件,通过算法生成符合目标天体地形地貌特征的多边形三维地形数据;阴影投影生成单元负责根据星历,计算当前模拟时间目标天体相对太阳的位置和太阳光线入射角度,渲染生成阴影投影贴图;导航相机成像模拟单元负责根据当前相机参数、位置、光照参数、地形材质信息,渲染生成符合相机要求的图像;数据输入输出单元负责根据协议,接收并解算客户端发送过来的相机位置、姿态参数和当前模拟时间数据,同时将渲染生成的图像数据按照协议打包发送给客户端,用于自主光学导航系统解算,实现导航目标的成像模拟。
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公开(公告)号：CN107498156A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710618127.3
申请日：2017-07-26
申请人： 北京工业大学
摘要： 一种基于CCD相机的多角度电弧光采集方法，电弧等离子体作为一种自发光观测对象，本方法在不需要旋转电弧或移动相机的情况下，利用反射镜收集其在180°范围内角度下发出的电弧光，最后窄带滤光片选取所需波段的光进入到相机中，最终不同角度下的电弧窄带图像呈现在相机感光元件上的不同位置上，完成多角度下特定谱线的光强分布采集，其中，中继镜头对电弧进行二次对焦，一定程度上缩短或延长了工业相机的对焦距离，使得相机在相同焦距下对不同光程的光都可以清晰成像，且电弧像的大小相同。本方法极大提高了相机感光元器件的利用率，在具有良好的时间、空间分辨率的基础上，大幅度降低了现有多角度电弧图像采集系统的高昂成本。
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公开(公告)号：CN106643721A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610887920.9
申请日：2016-10-11
申请人： 北京工业大学
发明人： 阮晓钢 , 李诚 , 朱晓庆 , 蔡建羡 , 瓦达哈谢 , 林佳 , 陈志刚 , 张晓平 , 肖尧 , 柴洁 , 刘冰 , 陈岩 , 伊朝阳 , 李元 , 刘桐 , 杜婷婷 , 董鹏飞 , 王飞
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种环境拓扑地图的构建方法，需要室内移动机器人在室内“闲逛”以达到遍历整个室内环境，在闲逛过程中，每隔一定采样时间获得机器人的位置坐标，得到位置坐标点的集合。然后运用位置坐标点对SOM图进行训练，得到可以初步表征环境的拓扑图。基于得到的拓扑图，找到在障碍物中的神经元以及穿越障碍物的线段，去除拓扑图中这些点和线段即可得到能够完整表征环境的拓扑地图。构建好的环境拓扑地图可用于机器人导航的路径规划，可实现快速高效的路径规划。
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