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公开(公告)号：CN110610047B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN201910879317.X
申请日：2019-09-18
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了机电执行器中电机和减速器快速选型方法，包括建立数据库与参数计算、使用者添加设定、粗选型、精选型、匹配度计算，本发明能够简化电机和减速器选型中的计算过程，同时弥补了单纯使用数据库选型无法准确给定最优解和匹配度的缺点，避免了已有的设计和选型方法计算量、工作量大的弊端。本发明能够快速对数据库中电机和减速器的主要参数进行分析计算，逆推得到转矩、转速、转动惯量、响应速度、转矩自重比等的性能评价函数。使用数据库中的电机和减速参数进行计算，能够降低计算工作量。选型过程中提前预估出满足目标性能参数的电机和减速器的选型范围，然后将目标性能参数进行数据库对比，快速精确的完成电机和减速器的选型。
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公开(公告)号：CN113899335B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202110992717.9
申请日：2021-08-27
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种利用轮廓仪测量齿轮的安装误差修正方法，属于齿轮精密测量技术领域。本发明致力于解决利用粗糙度轮廓仪进行齿轮齿廓测量时，由于安装误差的存在，会在齿廓形状偏差中引入额外误差的问题。本发明将立式精密转台作为利用粗糙度轮廓仪进行齿轮测量时的安装平台，首先将齿轮置于精密转台上，并使被测齿轮的齿廓沿着粗糙度轮廓仪测头移动的方向；然后对获得的齿廓数据进行处理，得到安装误差；最后利用精密转台进行安装误差修正，并再次测量齿廓以验证安装误差修正的正确性。
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公开(公告)号：CN110868049B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201911175435.9
申请日：2019-11-26
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： H02M1/08 , H02M1/088 , H02M1/38 , H02M7/5387 , H02P25/022
摘要： 本发明公开了一种带硬件保护的N‑MOS和P‑MOS构成的永磁同步电机驱动电路，本发明采用的技术方案为一种新型的永磁同步电机驱动电路控制三相永磁同步电机工作，使用分立元件驱动N‑MOSFET、P‑MOSFET，包括MCU运算控制模块(1)、高速光耦隔离模块(2)、反向输出模块(3)、N‑MOSFET控制模块(4)、N‑MOSFET死区产生模块(5)、P‑MOSFET控制模块(6)、P‑MOSFET死区产生模块(7)。中低档MCU输出一路PWM波，经过驱动电路后能够转换为两路互补对称带死区的PWM波，驱动功率元件控制永磁同步运转。这种驱动方式不使用功率驱动芯片、降低电路成本、节省中低档MCU的IO资源、缓解MCU运算负担、产生的死区时间防止上下桥臂同时导通击穿电路。
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公开(公告)号：CN111912373A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010670501.6
申请日：2020-07-13
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种利用粗糙度轮廓仪的齿廓偏差测量方法，本发明通过在粗糙度轮廓仪上获取渐开线圆柱齿轮齿廓数据，根据被测齿轮的参数建立渐开线齿廓模型，通过构造原始测量数据与渐开线齿廓模型在法向上的最小二乘目标函数，利用最优化求解的思想求解拟合参数，得到正交距离拟合后的原始测量数据曲线与渐开线齿廓模型，进而计算得到渐开线法向上的齿廓任意点偏差，最后将该偏差值进行评定计算，得到国家标准定义的齿廓偏差与精度等级。
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公开(公告)号：CN111497875A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010106246.2
申请日：2020-02-21
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种用于悬挂式PRT轨道车辆的自主转向装置，该自主转向装置中，电机通过锥齿轮机构带动转向臂，使转向臂与轨道配合实现轨道车辆的转向。包括电机、联轴器、右转向臂、锥齿轮一、左转向臂、锥齿轮二和直行臂。该自主转向装置主要包括动力输入部分、传动部分和执行部分三个部分。本发明采用联动机构，能够实现转向臂和直行臂的同时运动，有利于提升装置的可靠性以及提升车辆的通行效率。并且本发明与同类产品相比结构更加紧凑，有利于节省安装空间与减轻车辆质量。
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公开(公告)号：CN110868049A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911175435.9
申请日：2019-11-26
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： H02M1/08 , H02M1/088 , H02M1/38 , H02M7/5387 , H02P25/022
摘要： 本发明公开了一种带硬件保护的N-MOS和P-MOS构成的永磁同步电机驱动电路，本发明采用的技术方案为一种新型的永磁同步电机驱动电路控制三相永磁同步电机工作，使用分立元件驱动N-MOSFET、P-MOSFET，包括MCU运算控制模块(1)、高速光耦隔离模块(2)、反向输出模块(3)、N-MOSFET控制模块(4)、N-MOSFET死区产生模块(5)、P-MOSFET控制模块(6)、P-MOSFET死区产生模块(7)。中低档MCU输出一路PWM波，经过驱动电路后能够转换为两路互补对称带死区的PWM波，驱动功率元件控制永磁同步运转。这种驱动方式不使用功率驱动芯片、降低电路成本、节省中低档MCU的IO资源、缓解MCU运算负担、产生的死区时间防止上下桥臂同时导通击穿电路。
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公开(公告)号：CN110587603A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910838473.1
申请日：2019-09-05
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了基于多传感器数据融合的位姿自感应关节模组运动控制系统，由控制器模块、功率驱动模块、检测反馈模块和执行模块组成，控制器模块与功率驱动模块连接，功率驱动模块与执行模块连接，执行模块通过检测反馈模块和控制器模块连接。本发明提出的多传感器数据融合的位姿自感应关节模组运动控制系统，能够实现对各个关节的空间位姿进行解算，从而在控制过程中可以对关节的位姿进行实时的补偿，提高整体的控制精度。本发明将多个传感器的信息进行融合处理，实现柔性控制、增加执行器的冗余度，对执行器的使用安全有了更进一步的改进。
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公开(公告)号：CN109520734A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811263256.6
申请日：2018-10-28
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G01M13/025
摘要： 本发明公开了精密减速器几何传动误差最佳测量转速的确定方法，属于精密测试计量及机械传动领域。确定几何传动误差的最佳测量转速，对于提高测量精度，准确进行误差溯源具有重要意义。本发明基于精密减速器的Stribeck摩擦模型，提出精密减速器几何传动误差最佳测量转速的确定方法。精密减速器Stribeck曲线正、反向曲线的波谷、波峰点即为正、反的最佳转速点。通过不同转速下摩擦力矩的测量，基于最小二乘法拟合获得Stribeck模型的各项参数，进而可以确定几何传动误差的最佳测量转速。本发明提出的最佳测量转速确定方法更加科学合理，适用于各类精密减速器的几何传动误差的测量。
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公开(公告)号：CN108956136A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810955226.5
申请日：2018-08-21
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G01M13/02
CPC分类号： G01M13/02
摘要： 本发明公开了减速器传动误差测试时快速消除偏心的方法，本方法是利用减速器传动误差与其传动比呈强线性关系的特点将传动误差按照传动比等分成相应的等份，分别计算得到各分段传动误差的偏心量，在此基础上分别消除传动误差中各段偏心分量。从消除偏心误差的结果可以看出，本发明提出的传动误差偏心消除方法简单有效，可以快速地实现对减速器传动误差曲线中偏心误差的消除，而不改变传动误差的原始波形，从而为准确地评定减速器传动精度等级提供了保证。本发明提出的方法同样可以用于具有偏心的数据处理中，如果减速器由多级组成，可以按照本方法消除相应传动级所引起的偏心误差。
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公开(公告)号：CN103712557B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201310685007.7
申请日：2013-12-13
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 一种特大型齿轮激光跟踪在位测量系统的定位方法，属于精密测试技术领域。基于该定位方法，首先根据不同齿轮的整体几何特征，划分不同的测量空间并设置不同的站位。定位时首先在测量区域内布置若干待测点，通常来说大齿轮的建模需要采集齿轮上端面和齿顶圆的测量数据。激光跟踪仪在待测点区域外进行测量，依次移动激光跟踪仪获取不同站位待测点的三维坐标值，为了统一不同站下位待测点的坐标值，需要选定参考站位完成其它站位到参考站位的坐标统一。最后利用多站位提供的冗余数据进行优化运算，得到待测点的坐标改正值，从而为建立齿轮坐标模型提供了可靠数据来源，提高了齿轮定位精度。
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