公开(公告)号：CN109973756A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201811633865.6

申请日：2018-12-29

申请人： 北京工业大学

发明人： 朱晓庆 ,  钱义肇 ,  刘鸣 ,  王时予 ,  袁元 ,  张月 ,  陈璐 ,  张超 ,  张点堃 ,  乔泽华 ,  方媛 ,  杜亮

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L101/12 ,  F16L101/30

摘要： 本发明公开了一种管道机器人，包括轮子及其固定架、固定架连接杆、伸缩杆连接杆、伸缩杆、伸缩用步进电机、固定架连接杆安装座、电池仓、万向旋转模块连接件、水平轴旋转伺服电机、伺服电机连接件和垂直轴旋转伺服电机。初始状态下，伸缩杆处于伸长状态，使三个轮子组成的圆半径最小，易于放入管道和运输。当机器人行走在竖直管道中时，前后轮同时贴紧内壁，利用轮与管壁间摩擦力推动机器人向上或向下运动。本装置工作环境复杂多变，且多为人类无法工作的极端条件。为使机器人正常工作，本装置满足IPX8，即允许于一定压力下长时间浸水，同时能抵抗C4环境的化学腐蚀，即可以在中等含盐度的工业区长时间工作。